本發(fā)明涉及一種機器人的技術領域，尤其是涉及一種機器人及其可調模組結構。

背景技術：

市面上有很多自動化，智能化的多功能的服務機器人，很大程度上提高人們的生活質量，深受大家熱烈的歡迎，服務機器人最重要的模組深度攝像頭及其他類型的攝像頭，都是直接固定在機器人的頭部，攝像頭模組也不能自動調整探視角度，機器前方的視角是固定的，同時在頭部的外形上強硬的加上模組，令頭部的外形受到優(yōu)化限制。

現(xiàn)有的技術利用齒輪的轉動來調整攝像頭模組的角度，需要增加一個齒輪減速箱機構來驅動齒輪。整個減速箱的傳動比，傳動的距離都會比較大，需要很大的空間來放置減速機構。

也利用絲桿機構的直線位移來驅動擺動塊致使攝像頭模組擺動角度，但此機構也需一定的空間來放置，精度控制還不如齒輪減速箱。在追求小而精致的頭部結構難以實現(xiàn)。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明解決的技術問題是現(xiàn)有調整機器人攝像頭的裝置在機器人內部占用的安裝空間較大，精度控制不理想。

為解決上述的技術問題，本發(fā)明技術方案提供一種機器人的可調模組結構，包括安裝在機器人殼體中的驅動裝置和模組裝置，所述模組裝置與所述驅動裝置可活動地連接。

可選的，所述機器人殼體具有安裝所述模組裝置的安裝口，所述模組裝置可轉動地安裝于所述安裝口中。

可選的，所述安裝口設有限位結構，當所述模組裝置轉動至接觸所述限位結構的位置，所述模組裝置被限位。

可選的，所述模組裝置轉動至暴露所述安裝口的位置或轉動至封閉所述安裝口的位置。

可選的，所述驅動裝置安裝有齒輪，所述模組裝置上具有連桿，所述連桿的一端與所述齒輪活動連接，所述連桿的另一端與所述安裝口可轉動連接。

可選的，所述連桿與所述齒輪通過銷軸活動連接。

可選的，所述機器人殼體內具有限位塊，當所述連桿轉動至接觸所述限位塊的位置，所述連桿被限位。

可選的，所述驅動裝置為減速機。

可選的，所述模組裝置為攝像頭。

為解決上述的技術問題，本發(fā)明技術方案還提供一種機器人，包括機器人殼體和上述的機器人的可調模組結構。

本發(fā)明技術方案的有益效果是：

本發(fā)明技術方案相比現(xiàn)有的技術節(jié)省了較大的安裝空間，利用連桿驅動攝像頭模組，實現(xiàn)攝像頭模組的角度控制。

本發(fā)明技術方案的結構擴大了機器人前方的視角，使得可探測范圍更廣，接收視野信息量更加的豐富詳細。

攝像頭模組可以自如地調整角度，在保證探測范圍和視野功能的前提下，也可以美化機器人頭部外觀。

附圖說明

圖1為本發(fā)明實施例中機器人的攝像頭未打開時的立體示意圖；

圖2為本發(fā)明實施例中機器人的攝像頭打開后的立體示意圖；

圖3為本發(fā)明實施例中機器人的攝像頭未打開時的內部結構示意圖；

圖4為本發(fā)明實施例中機器人的攝像頭打開后的內部結構示意圖。

具體實施方式：

下面結合附圖和具體實施例對本發(fā)明作進一步說明，但不作為本發(fā)明的限定。

在本發(fā)明中，除非另有明確的規(guī)定和限定，術語“安裝”、“相連”、“連接”、“固定”等術語應做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個元件內部的連通。對于本領域的普通技術人員而言，可以根據(jù)具體情況理解上述術語在本發(fā)明中的具體含義。

在本發(fā)明中，除非另有明確的規(guī)定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接觸，也可以包括第一和第二特征不是直接接觸而是通過它們之間的另外的特征接觸。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或僅僅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或僅僅表示第一特征水平高度小于第二特征。

請參見圖1、圖2、圖3和圖4所示，示出了一種實施例的機器人，包括機器人殼體1和可調模組結構，其中，機器人的可調模組結構包括安裝在機器人殼體1中的驅動裝置3和模組裝置2，模組裝置2與驅動裝置3可活動地連接。本實施例中，驅動裝置3為減速機，模組裝置2為攝像頭。在其他實施例中，驅動裝置也可以是其他結構的傳動裝置而不僅限于減速機，模組裝置也不局限于攝像頭，也可以是具有其他功能的裝置，如檢測裝置、警示裝置、傳感裝置等。

本實施例中，機器人殼體1具有安裝模組裝置2的安裝口4，模組裝置2可轉動地安裝于安裝口4中。安裝口4上設有有限位結構5，當模組裝置2轉動至接觸限位結構5的位置，模組裝置2被限位。

具體的，如圖3和圖4所示，模組裝置2可以轉動至暴露安裝口4的位置，也可以轉動至封閉安裝口4的位置。模組裝置2的一側與安裝口4通過轉軸10可轉動連接，例如圖所示的上下翻轉，在翻轉過程中，模組裝置2向下翻轉后，模組裝置2的上部與安裝口4閉合，安裝口4封閉；模組裝置2向上翻轉后，模組裝置2的下部與限位結構5接觸并被限位，安裝口4暴露。限位結構5防止模組裝置2過度翻轉而導致機器人的損壞。

本實施例中，驅動裝置3安裝有齒輪6，模組裝置2上具有連桿7，連桿7的一端與齒輪6活動連接，連桿7的另一端與安裝口4可轉動連接，連桿7與齒輪6通過銷軸8活動連接。機器人殼體1內具有限位塊9，當連桿7轉動至接觸限位塊9的位置，連桿7被限位，即當連桿7與限位塊9接觸則被限位，安裝口4封閉。

如圖3和圖4所示，齒輪包括小齒輪61和大齒輪62，小齒輪61和大齒輪62嚙合，驅動裝置3驅動小齒輪61轉動，小齒輪61帶動大齒輪62轉動。當小齒輪61順時針轉動，則大齒輪62逆時針轉動，與大齒輪62連接的連桿7繞轉軸10做逆時針轉動，同時將攝像頭2打開，當攝像頭2的下部接觸限位結構5時，驅動裝置3停止工作。當需要關閉攝像頭2時，驅動裝置3驅動齒輪、連桿做相反方向運動，從而關閉攝像頭2，當連桿7接觸限位塊9時，驅動裝置3停止工作。

通過以下說明進一步的認識本發(fā)明的特性及功能。

本實施例中利用齒輪減速機構(即驅動裝置3)來驅動開式小齒輪、大齒輪驅動連桿滑動配合，連桿與齒輪可選的為銷釘連接，連桿繞轉軸10轉動，即可以通過控制齒輪箱的電機來控制攝像頭模組轉動角度。如圖2和圖4為攝像頭打開，圖1和圖3為攝像頭縮回殼體中。

本實施例的機器人及其可調模組結構相比現(xiàn)有技術不會占用頭部太大的空間，利用連桿的大的力臂來驅動攝像頭模組，既可以把傳動機構盡可能地縮小，以便用來安裝其他的元器件，在角度控制上可以直接控制電機，接收電位器傳感器反饋的角度進行實時角度調整。同時此機構也擴大了機器人前方的視角，可探測范圍更廣，接收視野信息量更加的豐富詳細，由此可便于機器人做出更多的分析數(shù)據(jù)。

攝像頭的模組可以自如的調整角度，在保證功能的前提下，也可以優(yōu)化機器人頭部外觀美化。

以上僅為本發(fā)明較佳的實施例，并非因此限制本發(fā)明的實施方式及保護范圍，對于本領域技術人員而言，應當能夠意識到凡運用本發(fā)明說明書及圖示內容所作出的等同替換和顯而易見的變化所得到的方案，均應當包含在本發(fā)明的保護范圍內。