一種翅片總成抓取碼放機(jī)械手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種抓取碼放機(jī)械手，具體是一種適用于空調(diào)器的散熱器、冷凝器翅片總成抓取與碼放的翅片總成抓取碼放機(jī)械手，屬于空調(diào)器制造技術(shù)領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
[0002]通常在需要進(jìn)行熱傳遞的換熱裝置表面通過(guò)增加導(dǎo)熱性較強(qiáng)的金屬片，增大換熱裝置的換熱表面積，提高換熱效率，具有此功能的金屬片稱之為翅片。
[0003]空調(diào)器中有兩個(gè)主要換熱器，即散熱器和冷凝器，這兩大換熱器的一側(cè)工作介質(zhì)是制冷劑，另一側(cè)是空氣，為了強(qiáng)化換熱器的傳熱，一般在空氣側(cè)采取緊湊布置換熱面積，空調(diào)器大多采用緊湊管翅式換熱器。
[0004]緊湊管翅式換熱器的翅片上一般設(shè)有多個(gè)能與銅管外徑配合的安裝孔，制作過(guò)程一般是先將翅片沖壓成型，然后將長(zhǎng)U型銅管并排穿入多個(gè)翅片上的安裝孔，最后在長(zhǎng)U型銅管的開(kāi)口端進(jìn)行脹管，長(zhǎng)U型銅管內(nèi)部烘干后再插接并焊接小U型銅管將各個(gè)長(zhǎng)U型銅管依次連通，即將全部長(zhǎng)U型銅管連通成一個(gè)通道。
[0005]目前空調(diào)器制造商在散熱器和冷凝器的生產(chǎn)過(guò)程中的插管、脹管、烘干、焊接等工序的翅片總成碼放作業(yè)依然大量采用人工作業(yè)，即人工將翅片總成一個(gè)一個(gè)碼放在設(shè)定工位或輸送帶上。
[0006]現(xiàn)有技術(shù)中出現(xiàn)有翅片總成抓取碼放機(jī)械手，通常是夾取或松開(kāi)翅片總成的翅片以完成抓取和碼放。
[0007]這種人工碼放和現(xiàn)有的翅片總成抓取碼放機(jī)械手還存在以下缺陷:
[0008]1.由于采用人工進(jìn)行碼放操作，因此操作人員責(zé)任心、情緒等人為因素對(duì)生產(chǎn)進(jìn)度的影響較大，操作人員勞動(dòng)強(qiáng)度大、效率低，且往往會(huì)因人員安排不合理造成前道工序積累太多的產(chǎn)出、后道工序停工待料的情況，設(shè)備自動(dòng)化程度低，設(shè)備利用率低，產(chǎn)能不能保證；
[0009]2.由于翅片總成中的翅片極易發(fā)生磕碰變形，采用人工碼放操作需非常小心，對(duì)操作人員的技能及熟練程度要求較高，多個(gè)操作人員的操作熟練程度參差不齊也在不同程度上影響生產(chǎn)進(jìn)度，且易造成產(chǎn)品質(zhì)量不穩(wěn)定；
[0010]3.現(xiàn)有的翅片總成抓取碼放機(jī)械手通常在抓取翅片總成時(shí)是穩(wěn)固夾持翅片總成兩端的翅片進(jìn)而實(shí)現(xiàn)穩(wěn)固夾持翅片總成，由于翅片極易變形，進(jìn)而易造成翅片總成被夾持端的翅片變形、翅片總成翅片之間的間隙不均勻，影響產(chǎn)品質(zhì)量。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0011]針對(duì)上述現(xiàn)有技術(shù)存在的問(wèn)題，本發(fā)明提供一種翅片總成抓取碼放機(jī)械手，能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)化操作、杜絕人為因素對(duì)生產(chǎn)進(jìn)度的影響，生產(chǎn)效率高，同時(shí)可以保證產(chǎn)品質(zhì)量。
[0012]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本翅片總成抓取碼放機(jī)械手包括翅片總成抓取坐標(biāo)控制驅(qū)動(dòng)裝置和翅片總成抓取控制裝置；
[0013]所述的翅片總成抓取坐標(biāo)控制驅(qū)動(dòng)裝置包括豎直上下方向的Z坐標(biāo)控制、水平左右方向的X坐標(biāo)控制和/或水平前后方向的Y坐標(biāo)控制，翅片總成抓取坐標(biāo)控制驅(qū)動(dòng)裝置與電控單元的工業(yè)控制計(jì)算機(jī)電連接；
[0014]所述的翅片總成抓取控制裝置的背面與翅片總成抓取坐標(biāo)控制驅(qū)動(dòng)裝置連接，包括定位立面和夾持部件；定位立面的高度尺寸與翅片總成的高度尺寸配合；
[0015]夾持部件包括彎管端夾取裝置和直管端夾取裝置；彎管端夾取裝置設(shè)置在對(duì)應(yīng)翅片總成U型管U型彎管段位置的定位立面的頂端，包括彎管定位指、彎管夾取指和夾取指張合控制機(jī)構(gòu)，彎管定位指垂直固定設(shè)置在定位立面頂端面上，其伸出端內(nèi)側(cè)面與翅片總成U型管U型彎管內(nèi)圈尺寸配合；彎管夾取指對(duì)應(yīng)彎管定位指位置鉸接安裝在定位立面頂端面上，其伸出端內(nèi)側(cè)面與翅片總成U型管U型彎管外圈尺寸配合，其伸出端端部設(shè)置成鉤狀，彎管端夾取裝置合并狀態(tài)時(shí)彎管夾取指與彎管定位指合并成容納翅片總成U型管U型彎管端的空間；夾取指張合控制機(jī)構(gòu)對(duì)應(yīng)彎管夾取指的位置設(shè)置在定位立面頂端面上，其伸縮端與彎管夾取指鉸接連接；
[0016]直管端夾取裝置設(shè)置在對(duì)應(yīng)翅片總成U型管直管段位置的定位立面的底端，包括直管夾取指和夾取指張合控制機(jī)構(gòu)，直管夾取指的尾端鉸接安裝在定位立面底端面上，其伸出端設(shè)置成鉤狀；夾取指張合控制機(jī)構(gòu)對(duì)應(yīng)直管夾取指的位置設(shè)置在定位立面底端面上，其伸縮端與直管夾取指鉸接連接；
[0017]彎管端夾取裝置和直管端夾取裝置的夾取指張合控制機(jī)構(gòu)分別與電控單元的工業(yè)控制計(jì)算機(jī)電連接。
[0018]作為本發(fā)明的優(yōu)選方案，所述的翅片總成抓取坐標(biāo)控制驅(qū)動(dòng)裝置是門架式分體控制機(jī)械臂結(jié)構(gòu)。
[0019]作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)方案，所述的翅片總成抓取坐標(biāo)控制驅(qū)動(dòng)裝置還包括沿左右水平方向的軸線為旋轉(zhuǎn)軸的A坐標(biāo)旋轉(zhuǎn)控制和/或沿前后水平方向的軸線為旋轉(zhuǎn)軸的B坐標(biāo)旋轉(zhuǎn)控制和/或沿豎直軸線為旋轉(zhuǎn)軸的C坐標(biāo)旋轉(zhuǎn)控制。
[0020]作為本發(fā)明的一種實(shí)施方式，所述的直管端夾取裝置的夾取方向空間平行于彎管端夾取裝置設(shè)置，所述的直管夾取指鉤狀的伸出端的端部尺寸與U型管直管端的管內(nèi)徑尺寸配合。
[0021]作為本發(fā)明的一種實(shí)施方式，所述的直管端夾取裝置的數(shù)量設(shè)置為兩件，分別設(shè)置在對(duì)應(yīng)翅片總成U型管直管段位置的定位立面的底端的兩側(cè)位置、直管端夾取裝置的夾取方向空間垂直于彎管端夾取裝置設(shè)置，還包括直管定位指，直管定位指垂直固定設(shè)置在定位立面?zhèn)榷嗣嫔?，其伸出端?nèi)側(cè)面與翅片總成U型管直管段橫截面尺寸配合；所述的直管夾取指對(duì)應(yīng)直管定位指位置鉸接安裝在定位立面?zhèn)榷嗣嫔希渖斐龆藘?nèi)側(cè)面與翅片總成U型管直管段橫截面尺寸配合，直管端夾取裝置合并狀態(tài)時(shí)直管夾取指與直管定位指合并成容納翅片總成U型管直管段的空間。
[0022]作為本發(fā)明的一種實(shí)施方式，所述的彎管端夾取裝置設(shè)置為兩件，分別設(shè)置在對(duì)應(yīng)翅片總成U型管U型彎管位置的定位立面頂端的兩側(cè)位置、對(duì)應(yīng)兩件直管端夾取裝置設(shè)置。
[0023]作為本發(fā)明的一種實(shí)施方式，所述的彎管定位指是具有跨越多個(gè)翅片總成U型管U型彎管的叉形結(jié)構(gòu)，所述的彎管夾取指是對(duì)應(yīng)叉形彎管定位指的、跨越多個(gè)翅片總成U型管U型彎管的蓋狀結(jié)構(gòu)。
[0024]作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)方案，所述的定位立面上設(shè)有距離傳感器，距離傳感器與翅片總成自動(dòng)插管系統(tǒng)電控單元的工業(yè)控制計(jì)算機(jī)電連接。
[0025]作為本發(fā)明的優(yōu)選方案，所述的彎管端夾取裝置和直管端夾取裝置的夾取指張合控制機(jī)構(gòu)是氣缸，氣缸分別通過(guò)管路與控制閥連接，控制閥與電控單元的工業(yè)控制計(jì)算機(jī)電連接。
[0026]作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)方案，所述的定位立面采用框架結(jié)構(gòu)。
[0027]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本翅片總成抓取碼放機(jī)械手由于采取工業(yè)控制計(jì)算機(jī)控制翅片總成抓取坐標(biāo)控制驅(qū)動(dòng)裝置及翅片總成抓取控制裝置，能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)化操作，生產(chǎn)效率較高，因此可完全消除人為因素對(duì)生產(chǎn)進(jìn)度及產(chǎn)品質(zhì)量的影響；由于采用彎管端夾取裝置和直管端夾取裝置對(duì)翅片總成的U型管外露端進(jìn)行夾持，不對(duì)翅片進(jìn)行夾持，因此不會(huì)對(duì)翅片損傷，進(jìn)而能夠保證翅片總成翅片之間的間隙均勻、保證產(chǎn)品質(zhì)量；伸出端呈鉤狀的彎管夾取指和直管夾取指可以穩(wěn)固夾持翅片總成的U型管外露端，防止移動(dòng)碼放翅片總成過(guò)程中位置變換時(shí)翅片總成脫落，且安裝在翅片總成自動(dòng)加工系統(tǒng)中不易造成與其他工作單元的工作干涉，適用于數(shù)字化兩器工廠的翅片總成自動(dòng)加工系統(tǒng)。
【附圖說(shuō)明】
[0028]圖1是本發(fā)明安裝在翅片總成自動(dòng)插管系統(tǒng)內(nèi)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0029]圖2是本發(fā)明翅片總成抓取控制裝置的背面結(jié)構(gòu)示意圖；
[0030]圖3是本發(fā)明翅片總成抓取控制裝置的正面結(jié)構(gòu)示意圖；
[0031]圖4是本發(fā)明翅片總成抓取控制裝置夾持翅片總成時(shí)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0032]圖中:1、翅片總成抓取坐標(biāo)控制驅(qū)動(dòng)裝置，2、翅片總成抓取控制裝置，21、定位立面，22、夾持部件，221、彎管端夾取裝置，2211、彎管定位指，2212、彎管夾取指，222、直管端夾取裝置，2221、直管定位指，2222、直管夾取指，3、支撐框架，4、翅片總成托架，5、翅片總成隨行工裝，6、翅片總成隨行工裝轉(zhuǎn)位工作單元。
【具體實(shí)施方式】
[0033]下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步說(shuō)明(以下描述以左右水平方向?yàn)閄坐標(biāo)，以前后水平方向?yàn)閅坐標(biāo)，以豎直方向?yàn)閆坐標(biāo)，以沿左右水平軸線為旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)的方向?yàn)锳坐標(biāo)，以沿前后水平軸線為旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)的方向?yàn)锽坐標(biāo)，以沿豎直軸線為旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)的方向?yàn)镃坐標(biāo))。
[0034]如圖1、圖2所示，本翅片總成抓取碼放機(jī)械手包括翅片總成抓取坐標(biāo)控制驅(qū)動(dòng)裝置I和翅片總成抓取控制裝置2。
[0035]所述的翅片總成抓取坐標(biāo)控制驅(qū)動(dòng)裝置I包括豎直上下方向的Z坐標(biāo)控制、水平左右方向的X坐標(biāo)控制和/或水平前后方向的Y坐標(biāo)控制，翅片總成抓取坐標(biāo)控制驅(qū)動(dòng)裝置I與電控單元的工業(yè)控制計(jì)算機(jī)電連接。
[0036]所述的翅片總成抓取控制裝置2的背面與翅片總成抓取坐