機(jī)械手的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明提供了一種機(jī)械手，包括轉(zhuǎn)臂、懸臂、行星減速箱、電機(jī)、主動帶輪、從動帶輪、傳動帶及固定連接蓋。主動帶輪及電機(jī)裝于懸臂縱向第一端，行星減速箱裝于懸臂縱向第二端，其輸出軸與轉(zhuǎn)臂固定連接而輸入軸開有鎖固孔，緊固螺絲穿置于輸入軸，傳動帶繞于主動帶輪及從動帶輪。從動帶輪的中空結(jié)構(gòu)形成具有反裝入口和正向開口的收容腔，殼體第二端從反裝入口穿入收容腔內(nèi)，正向開口露出輸入軸，從動帶輪還開設(shè)有與收容腔連通的露出操作口，固定連接蓋包含固接在一起的柱部及蓋部，柱部穿過正向開口并插于鎖固孔內(nèi)，蓋部與從動帶輪疊加并固在一起，操作人員通過露出操作口旋轉(zhuǎn)緊固螺絲以鎖固柱部或松開柱部，以做得更薄、穩(wěn)定性更好及精度更高。
【專利說明】
機(jī)械手
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及自動化領(lǐng)域，尤其涉及一種機(jī)械手。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著經(jīng)濟(jì)的不斷發(fā)展及科學(xué)技術(shù)的不斷進(jìn)步，為企業(yè)的發(fā)展提供強(qiáng)有力的經(jīng)濟(jì)及技術(shù)支柱，促使企業(yè)朝智能化及高集成化等的方向邁進(jìn)，而機(jī)械手就是企業(yè)所研發(fā)的智能化的產(chǎn)品中一種。
[0003]其中，為了減輕操作人員的負(fù)擔(dān)，或者替代操作人員進(jìn)行危險作業(yè)，都離不開機(jī)械手的應(yīng)用。通過機(jī)械手去替代操作人員的操作，因而達(dá)到提高效率或保護(hù)操作人員的目的，因此使得機(jī)械手在自動化生產(chǎn)的場合得到廣泛地應(yīng)用，有效地解決了現(xiàn)代社會因人工成本高而加重企業(yè)負(fù)擔(dān)的問題。
[0004]眾所周知，對于現(xiàn)有的機(jī)械手來說，根據(jù)實(shí)際的運(yùn)動需要而設(shè)計(jì)出具有一軸至六軸等功能的機(jī)械手。無論是一軸的機(jī)械手還是六軸的機(jī)械手，它們的動力一般是由電機(jī)所提供。由于電機(jī)的轉(zhuǎn)速較高，而機(jī)械手的擺臂的擺動速度相對較低，故需在電機(jī)與擺臂之間組裝有行星減速器及帶傳動裝置。由于擺臂與行星減速器的輸出軸固接，行星減速器的輸入軸穿過行星減速器的殼體上的法蘭座，帶輪傳動裝置中的從動帶輪組裝于輸入軸，從而使法蘭座介于從動帶輪與殼體之間，故沿輸入軸的軸向增加了從動帶輪與行星減速器所占用的空間，因而造成體積龐大的缺陷；相應(yīng)地，增加了行星減速器的整體重量;又由于行星減速器組裝機(jī)械手的懸臂處，因此行星減速器因重量增加便影響到運(yùn)動平穩(wěn)性及精準(zhǔn)性。
[0005]因此，急需要一種機(jī)械手來克服上述的缺陷。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]本發(fā)明的目的在于提供一種機(jī)械手，其運(yùn)動更穩(wěn)定及精準(zhǔn)。
[0007]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了一種機(jī)械手，包括轉(zhuǎn)臂、懸臂、行星減速箱、電機(jī)、主動帶輪、從動帶輪、傳動帶及固定連接蓋。所述主動帶輪組裝于所述懸臂縱向的第一端處，所述電機(jī)組裝于所述懸臂縱向的第一端處并驅(qū)使所述主動帶輪轉(zhuǎn)動，所述行星減速箱組裝于所述懸臂縱向的第二端處，所述行星減速箱的輸出軸伸出所述行星減速箱的殼體的第一端并與所述轉(zhuǎn)臂固定連接，所述行星減速箱的輸入軸伸出所述殼體的第二端，所述輸入軸沿其軸向開設(shè)有鎖固孔，一緊固螺絲沿交錯于所述輸入軸的軸向穿置于所述輸入軸處，所述傳動帶沿所述懸臂的縱向布置并繞設(shè)于所述主動帶輪及從動帶輪。所述從動帶輪呈中空結(jié)構(gòu)，所述中空結(jié)構(gòu)沿所述從動帶輪的軸向貫穿所述從動帶輪并形成具有反裝入口和正向開口的收容腔，所述殼體的第二端從所述反裝入口穿入所述收容腔內(nèi)，所述正向開口露出所述輸入軸，所述從動帶輪還開設(shè)有與所述收容腔連通的用于露出所述緊固螺絲的露出操作口，所述固定連接蓋包含固接在一起的柱部及蓋部，所述柱部穿過所述正向開口并插于所述鎖固孔內(nèi)，所述蓋部與所述從動帶輪疊加并固在一起，操作人員通過所述露出操作口旋轉(zhuǎn)所述緊固螺絲以選擇性地鎖固所述柱部或松開所述柱部。
[0008]較佳地，所述蓋部位于所述從動帶輪的上方或下方，所述蓋部通過一安裝螺絲與所述從動帶輪固定連接，或者，所述從動帶輪與所述蓋部焊接在一起。
[0009]較佳地，所述從動帶輪沿其軸向向上依次包含帶輪部、第一圓環(huán)部及第二圓環(huán)部，所述帶輪部、第一圓環(huán)部及第二圓環(huán)部三者同軸布置，且所述第一圓環(huán)部的外徑大于所述第二圓環(huán)部的外徑，所述收容腔形成于所述帶輪部、第一圓環(huán)部及第二圓環(huán)部處，所述反裝入口位于所述帶輪部的底端端面處，所述正向開口位于所述第二圓環(huán)部的頂端端面處。
[0010]較佳地，所述懸臂包含懸臂管及空心的用于夾緊所述懸臂管的哈夫夾，所述哈夫夾包含定夾座及夾塊，所述主動帶輪組于所述懸臂管內(nèi)，所述電機(jī)組于所述懸臂管外，所述傳動帶位于所述懸臂管內(nèi)，所述行星減速箱穿置于所述定夾座處。
[0011 ]較佳地，本發(fā)明的機(jī)械手還包括第一保護(hù)軸承及軸承座，所述軸承座蓋于所述蓋部處并與所述定夾座固定連接，所述第一保護(hù)軸承套于所述軸承座與所述從動帶輪間。
[0012]較佳地，所述定夾座具有用于對所述從動帶輪遮蓋的帶輪罩，所述帶輪罩沿所述從動帶輪的徑向位于所述從動帶輪的外側(cè)。
[0013]較佳地，本發(fā)明的機(jī)械手還包括第二保護(hù)軸承，所述第二保護(hù)軸承套于所述殼體的第一端及轉(zhuǎn)臂間。
[0014]較佳地，所述轉(zhuǎn)臂包含轉(zhuǎn)臂管及用于夾緊所述轉(zhuǎn)臂管的轉(zhuǎn)臂夾，所述轉(zhuǎn)臂夾與所述輸出軸固定連接，所述第二保護(hù)軸承套于所述殼體的第一端及轉(zhuǎn)臂夾間。
[0015]較佳地，所述轉(zhuǎn)臂夾通過一裝配螺絲與所述輸出軸固定連接。
[0016]較佳地，所述主動帶輪及從動帶輪為同步帶輪，所述傳動帶為同步帶，所述輸入軸與所述輸出軸相平行，且所述輸出軸位于所述輸入軸的下方。
[0017]與現(xiàn)有技術(shù)相比，由于本發(fā)明的機(jī)械手的從動帶輪之中空結(jié)構(gòu)沿從動帶輪的軸向貫穿從動帶輪并形成具有反裝入口和正向開口的收容腔，殼體的第二端從反裝入口穿入收容腔內(nèi)，使得從動帶輪反向裝于行星減速箱的殼體的第二端處，從而使得從動帶輪沿輸入軸的軸向與行星減速箱的殼體的第二端相重疊，因而沿輸入軸的軸向降低從動帶輪與行星減速箱所占用的空間高度，進(jìn)而使得本發(fā)明的機(jī)械手做得更薄以減少重量，相應(yīng)地降低了懸臂縱向的第二端支撐力度，從而提高了本發(fā)明的機(jī)械手的運(yùn)動平穩(wěn)性及傳動精準(zhǔn)性。又由于正向開口露出輸入軸，固定連接蓋包含固接在一起的柱部及蓋部，柱部穿過正向開口并插于鎖固孔內(nèi)，蓋部與從動帶輪疊加并固在一起而將從動帶輪與固定連接蓋固定在一起;此時操作人員通過從動帶輪上的露出操作口旋轉(zhuǎn)緊固螺絲以將固定連接蓋與輸入軸固在一起，實(shí)現(xiàn)由反裝的從動帶輪通過固定連接蓋帶動輸入軸轉(zhuǎn)動的目的。因此，本發(fā)明的機(jī)械手能做得更薄以降低重量及懸臂支撐力度，相應(yīng)地提高了運(yùn)動平穩(wěn)性及傳動精度。
【附圖說明】
[0018]圖1是本發(fā)明的機(jī)械手的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0019]圖2是圖1所示的機(jī)械手的內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖。
[0020]圖3是圖2所示的機(jī)械手在移走轉(zhuǎn)臂的轉(zhuǎn)臂管及懸臂的懸臂管后的內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0021]為了詳細(xì)說明本發(fā)明的技術(shù)內(nèi)容、構(gòu)造特征，以下結(jié)合實(shí)施方式并配合附圖作進(jìn)一步說明。
[0022]請參閱圖1及圖2，本發(fā)明的機(jī)械手包括轉(zhuǎn)臂10、懸臂20、行星減速箱30、電機(jī)40、主動帶輪50、從動帶輪60、傳動帶70及固定連接蓋80;具體地，在本實(shí)施例中，主動帶輪50及從動帶輪60為同步帶輪，傳動帶70為同步帶，以使得它們?nèi)唛g傳動更平穩(wěn)及更精準(zhǔn)，但不以此舉例為限。主動帶輪50組裝于懸臂20縱向的第一端處，即圖1或圖2中懸臂20的右端處；電機(jī)40組裝于懸臂20縱向的第一端處并驅(qū)使主動帶輪50轉(zhuǎn)動;具體地，在本實(shí)施例中，電機(jī)40與主動帶輪50之間還連接一行星減速器41，該行星減速器41的外殼412組于懸臂20上，而電機(jī)40是組裝行星減速器41的法蘭座411處，法蘭座411上固于行星減速器41的外殼412上，這是由于同規(guī)格的電機(jī)40的外殼大于行星減速器41的外殼412，故使得電機(jī)40無法正常地組于行星減速器41的外殼412，因此需在外殼412上安裝一法蘭座411，從而使法蘭座411介于行星減速器41的外殼412與電機(jī)40之間而增加了行星減速器41所占用空間。主動帶輪50安裝于行星減速器41的輸出軸413上，行星減速器41的輸入軸與電機(jī)40的輸出端固接，以對電機(jī)40進(jìn)行減速而滿足主動帶輪50的轉(zhuǎn)速要求。
[0023]如圖1至圖3所示，行星減速箱30組裝于懸臂20縱向的第二端處，即圖1或圖2中懸臂20的左端處;行星減速箱30的輸出軸31伸出行星減速箱30的殼體32的第一端(即圖1或圖2中行星減速箱30的殼體32的底端)，并與轉(zhuǎn)臂10固定連接;行星減速箱30的輸入軸33伸出殼體32的第二端，即圖1、圖2或圖3中殼體32的頂端;較優(yōu)的是，在本實(shí)施例中，輸入軸33與輸出軸31相平行，且輸出軸31位于輸入軸33的下方，從而使得轉(zhuǎn)臂10位于懸臂20的下方處，有效地防止轉(zhuǎn)臂10在繞輸出軸31擺動過程中產(chǎn)生上下偏擺而與懸臂20碰撞，從而提高轉(zhuǎn)臂10繞輸出軸31擺動的平穩(wěn)可靠性及精準(zhǔn)性，但不以為限。輸入軸33沿其軸向開設(shè)有鎖固孔34，一緊固螺絲35沿交錯于輸入軸33的軸向穿置于輸入軸33處，為鎖固下面描述到的柱部31做準(zhǔn)備;較優(yōu)的是，緊固螺絲35的穿置方向與輸入軸33的軸向相垂直，以使得緊固螺絲35于輸入軸33處的布局更緊湊，但不以此為限。
[0024]如圖2所示，傳動帶70沿懸臂20的縱向(即圖1或圖2中懸臂20的左右方向)布置并繞設(shè)于主動帶輪50及從動帶輪60，由主動帶輪50通過傳動帶70帶動從動帶輪60旋轉(zhuǎn)。結(jié)合圖3，從動帶輪60呈中空結(jié)構(gòu)，中空結(jié)構(gòu)沿從動帶輪60軸向(即圖1至圖3中箭頭A所指的雙方向)貫穿從動帶輪60并形成具有反裝入口 611和正向開口 612的收容腔61。殼體32的第二端(即頂端)從反裝入口611穿入收容腔61內(nèi)，S卩，從動帶輪60向下移向殼體32的第二端的過程中，使得殼體32的第二端(即頂端)從反裝入口611穿入收容腔61內(nèi)，從而使得殼體32的第二端位于從動帶輪60的收容腔61內(nèi)，則此時的從動帶輪60與殼體32的第二端相重疊而減少殼體32與從動帶輪60之間的間距。正向開口 612露出輸入軸33，從動帶輪60還開設(shè)有與收容腔61連通的用于露出緊固螺絲35的露出操作口(圖中未示)。固定連接蓋80包含固接在一起的柱部81及蓋部82，柱部81穿過正向開口612并插于鎖固孔34內(nèi)，蓋部82與從動帶輪60疊加并固在一起，具體是蓋部82與從動帶輪60的第二圓環(huán)部20c疊加并固在一起，使得此時的操作人員通過露出操作口去旋轉(zhuǎn)緊固螺絲35，從而以選擇性地鎖固柱部81而使固定連接蓋80與輸入軸33固在一起，或者松開柱部81而允許固定連接蓋80從輸入軸33處拆卸，從而便于從動帶輪60通過固定連接蓋80而與輸入軸33固在一起，但不以此為限。具體地，在本實(shí)施例中，蓋部82位于從動帶輪60的上方，當(dāng)然根據(jù)實(shí)際需要而設(shè)于下方;蓋部82通過一安裝螺絲83與從動帶輪60固定連接，具體是與從動帶輪60的第二圓環(huán)部60c固定連接，安裝螺絲83沿輸入軸33的軸向向下穿置于蓋部82與輸入軸33處，以將蓋部82與輸入軸33固在一起而便于兩者之間的組拆。當(dāng)然，根據(jù)實(shí)際需要而將從動帶輪60與蓋部82焊接在一起，具體是將從動帶輪60的第二圓環(huán)部60c與蓋部82焊接在一起，較優(yōu)的是，蓋部82的外徑與第二圓環(huán)部60c的外徑相同，以使得兩者相互平齊，但，不以此舉例為限。更具體地，如下:
[0025]如圖2及圖3所示，從動帶輪60沿其軸向向上依次包含帶輪部60a、第一圓環(huán)部60b及第二圓環(huán)部60c，帶輪部60a、第一圓環(huán)部60b及第二圓環(huán)部60c三者同軸布置，且第一圓環(huán)部60b的外徑大于第二圓環(huán)部60c的外徑，以使得第二圓環(huán)部60c相對第一圓環(huán)部60b靠近從動帶輪60的轉(zhuǎn)動中心，而第一圓環(huán)部60b相對第二圓環(huán)部60c遠(yuǎn)離從動帶輪60的轉(zhuǎn)動中心，因而使得第二圓環(huán)部60c與第一圓環(huán)部60b圍出用于定位下面描述到的第一保護(hù)軸承91的臺階。收容腔61形成于帶輪部60a、第一圓環(huán)部60b及第二圓環(huán)部60c處，反裝入口 611位于帶輪部60a的底端端面處，正向開口 612位于第二圓環(huán)部60c的頂端端面處。為了保護(hù)行星減速箱30的輸入軸33，故本發(fā)明的機(jī)械手100還包括第一保護(hù)軸承91及軸承座92，軸承座92蓋于蓋部82處并與下面描述到的定夾座221固定連接，較優(yōu)的是，軸承座92通過一安固螺絲224與定夾座221固在一起，以便于兩者裝拆;第一保護(hù)軸承91套于軸承座92與從動帶輪60間，具體是套于軸承座62與從動帶輪60的第二圓環(huán)部60c間，但不以此為限。
[0026]如圖1至圖3所示，懸臂20包含懸臂管21及空心的用于夾緊懸臂管21的哈夫夾22，哈夫夾22包含定夾座221及夾塊222。主動帶輪50組于懸臂管221內(nèi)，電機(jī)40組于懸臂管221夕卜，傳動帶70位于懸臂管221內(nèi)，行星減速箱30穿置于定夾座221，且定夾座221具有用于對從動帶輪60遮蓋的帶輪罩223，帶輪罩223沿從動帶輪60的徑向位于從動帶輪60的外側(cè)，以將主動帶輪50、從動帶輪60及傳動動70密閉起來，防止外界污染物影響到主動帶輪50、從動帶輪60及傳動帶70間的傳動精度。較優(yōu)的是，如圖1及圖2所示，電機(jī)40沿懸臂20的上下方向布置并位于行星減速器41的法蘭座411的正上方，行星減速器41的外殼412組于懸臂管21的上方處，且行星減速器41的輸出軸413伸入懸臂管21內(nèi)，與位于懸臂管21內(nèi)的主動帶輪50固定連接；當(dāng)然，根據(jù)實(shí)際需要而將行星減速器41的外殼412組于懸臂管21的下方處，則此時的電機(jī)40位于行星減速器41的法蘭座411的正下方，但不以此為限。
[0027]如圖2及圖3所示，本發(fā)明的機(jī)械手100還包括第二保護(hù)軸承93，第二保護(hù)軸承93套于殼體32的第一端及轉(zhuǎn)臂10間，以保護(hù)行星減速箱30的輸出軸31，防止轉(zhuǎn)臂10在繞輸出軸31擺動過程中因上下偏擺而造成輸出軸31的損壞，從而確保轉(zhuǎn)臂10擺動平穩(wěn)可靠性及傳動精準(zhǔn)性，但不以此為限。具體地，在本實(shí)施例中，轉(zhuǎn)臂10包含轉(zhuǎn)臂管11及用于夾緊轉(zhuǎn)臂管11的轉(zhuǎn)臂夾12 ο轉(zhuǎn)臂頭12與輸出軸31固定連接，較優(yōu)的是，轉(zhuǎn)臂夾12通過一裝配螺絲13與輸出軸31固定連接，裝配螺絲13沿輸出軸31的軸向向上穿置于轉(zhuǎn)臂夾12與輸出軸31處，從而將轉(zhuǎn)臂夾12鎖于輸出軸31處，實(shí)現(xiàn)由輸出軸31帶動轉(zhuǎn)臂夾12擺動的目的，但不以此為限。對應(yīng)地，第二保護(hù)軸承93套于殼體32的第一端及轉(zhuǎn)臂夾12間。
[0028]與現(xiàn)有技術(shù)相比，由于本發(fā)明的機(jī)械手100的從動帶輪60之中空結(jié)構(gòu)沿從動帶輪60的軸向貫穿從動帶輪60并形成具有反裝入口 611和正向開口 612的收容腔61，殼體32的第二端從反裝入口 611穿入收容腔61內(nèi)，使得從動帶輪60反向裝于行星減速箱30的殼體32的第二端處，從而使得從動帶輪60沿輸入軸33的軸向與行星減速箱30的殼體32的第二端相重疊，因而沿輸入軸33的軸向降低從動帶輪60與行星減速箱30所占用的空間高度，進(jìn)而使得本發(fā)明的機(jī)械手100做得更薄以減少重量，相應(yīng)地降低了懸臂20縱向的第二端支撐力度，從而提高了本發(fā)明的機(jī)械手100的運(yùn)動平穩(wěn)性及傳動精準(zhǔn)性。又由于正向開口 612露出輸入軸33，固定連接蓋80包含固接在一起的柱部81及蓋部82，柱部81穿過正向開口612并插于鎖固孔34內(nèi)，蓋部82與從動帶輪60疊加并固在一起而將從動帶輪60與固定連接蓋80固定在一起;此時操作人員通過從動帶輪60上的露出操作口去旋轉(zhuǎn)緊固螺絲35，以將固定連接蓋80與輸入軸33固在一起，實(shí)現(xiàn)由反裝的從動帶輪60通過固定連接蓋80帶動輸入軸33轉(zhuǎn)動的目的。因此，本發(fā)明的機(jī)械手100能做得更薄以降低重量及懸臂20支撐力度，相應(yīng)地提高了運(yùn)動平穩(wěn)性及傳動精度。
[0029]以上所揭露的僅為本發(fā)明的較佳實(shí)例而已，當(dāng)然不能以此來限定本發(fā)明之權(quán)利范圍，因此依本發(fā)明權(quán)利要求所作的等同變化，仍屬于本發(fā)明所涵蓋的范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種機(jī)械手，包括轉(zhuǎn)臂、懸臂、行星減速箱、電機(jī)、主動帶輪、從動帶輪及傳動帶，所述主動帶輪組裝于所述懸臂縱向的第一端處，所述電機(jī)組裝于所述懸臂縱向的第一端處并驅(qū)使所述主動帶輪轉(zhuǎn)動，所述行星減速箱組裝于所述懸臂縱向的第二端處，所述行星減速箱的輸出軸伸出所述行星減速箱的殼體的第一端并與所述轉(zhuǎn)臂固定連接，所述行星減速箱的輸入軸伸出所述殼體的第二端，所述輸入軸沿其軸向開設(shè)有鎖固孔，一緊固螺絲沿交錯于所述輸入軸的軸向穿置于所述輸入軸處，所述傳動帶沿所述懸臂的縱向布置并繞設(shè)于所述主動帶輪及從動帶輪，其特征在于，所述機(jī)械手還包括固定連接蓋，所述從動帶輪呈中空結(jié)構(gòu)，所述中空結(jié)構(gòu)沿所述從動帶輪的軸向貫穿所述從動帶輪并形成具有反裝入口和正向開口的收容腔，所述殼體的第二端從所述反裝入口穿入所述收容腔內(nèi)，所述正向開口露出所述輸入軸，所述從動帶輪還開設(shè)有與所述收容腔連通的用于露出所述緊固螺絲的露出操作口，所述固定連接蓋包含固接在一起的柱部及蓋部，所述柱部穿過所述正向開口并插于所述鎖固孔內(nèi)，所述蓋部與所述從動帶輪疊加并固在一起，操作人員通過所述露出操作口旋轉(zhuǎn)所述緊固螺絲以選擇性地鎖固所述柱部或松開所述柱部。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手，其特征在于，所述蓋部位于所述從動帶輪的上方或下方，所述蓋部通過一安裝螺絲與所述從動帶輪固定連接，或者，所述從動帶輪與所述蓋部焊接在一起。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)械手，其特征在于，所述從動帶輪沿其軸向向上依次包含帶輪部、第一圓環(huán)部及第二圓環(huán)部，所述帶輪部、第一圓環(huán)部及第二圓環(huán)部三者同軸布置，且所述第一圓環(huán)部的外徑大于所述第二圓環(huán)部的外徑，所述收容腔形成于所述帶輪部、第一圓環(huán)部及第二圓環(huán)部處，所述反裝入口位于所述帶輪部的底端端面處，所述正向開口位于所述第二圓環(huán)部的頂端端面處。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手，其特征在于，所述懸臂包含懸臂管及空心的用于夾緊所述懸臂管的哈夫夾，所述哈夫夾包含定夾座及夾塊，所述主動帶輪組于所述懸臂管內(nèi)，所述電機(jī)組于所述懸臂管外，所述傳動帶位于所述懸臂管內(nèi)，所述行星減速箱穿置于所述定夾座處。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機(jī)械手，其特征在于，還包括第一保護(hù)軸承及軸承座，所述軸承座蓋于所述蓋部處并與所述定夾座固定連接，所述第一保護(hù)軸承套于所述軸承座與所述從動帶輪間。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機(jī)械手，其特征在于，所述定夾座具有用于對所述從動帶輪遮蓋的帶輪罩，所述帶輪罩沿所述從動帶輪的徑向位于所述從動帶輪的外側(cè)。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手，其特征在于，還包括第二保護(hù)軸承，所述第二保護(hù)軸承套于所述殼體的第一端及轉(zhuǎn)臂間。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的機(jī)械手，其特征在于，所述轉(zhuǎn)臂包含轉(zhuǎn)臂管及用于夾緊所述轉(zhuǎn)臂管的轉(zhuǎn)臂夾，所述轉(zhuǎn)臂夾與所述輸出軸固定連接，所述第二保護(hù)軸承套于所述殼體的第一端及轉(zhuǎn)臂夾間。9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的機(jī)械手，其特征在于，所述轉(zhuǎn)臂夾通過一裝配螺絲與所述輸出軸固定連接。10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手，其特征在于，所述主動帶輪及從動帶輪為同步帶輪，所述傳動帶為同步帶，所述輸入軸與所述輸出軸相平行，且所述輸出軸位于所述輸入軸的下方。
【文檔編號】B25J9/10GK105965496SQ201610415008
【公開日】2016年9月28日
【申請日】2016年6月14日
【發(fā)明人】李學(xué)文
【申請人】東莞市三潤田自動化設(shè)備有限公司