一種工業(yè)機(jī)械手手臂的制作方法
【專(zhuān)利摘要】本實(shí)用新型公開(kāi)了一種工業(yè)機(jī)械手手臂，包括第一支架、第一舵機(jī)、第二支架、第二舵機(jī)、第三支架、第三連接支架、第三舵機(jī)、第四支架、第四舵機(jī)和第五舵機(jī)；第一舵機(jī)固定在第一支架上，且第一舵機(jī)的輸出軸下設(shè)置；第二支架的一端固定在第一舵機(jī)的輸出軸上，第二支架的另一端固定在第二舵機(jī)上；第三支架固定在第二舵機(jī)的輸出軸上；第三連接支架固定在第三支架上；第三舵機(jī)的輸出軸固定在第三連接支架上，第三舵機(jī)固定在第四支架上；第四舵機(jī)的輸出軸固定在第四支架上；第五舵機(jī)固定在第四舵機(jī)上。本實(shí)用新型讓機(jī)械手手臂在各個(gè)方向能旋轉(zhuǎn)，方便靈活?yuàn)A持物件。
【專(zhuān)利說(shuō)明】
一種工業(yè)機(jī)械手手臂
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型涉及工業(yè)機(jī)械手，尤其是機(jī)械手手臂。
【背景技術(shù)】
[0002]工業(yè)機(jī)械手是應(yīng)用在工業(yè)中代替人來(lái)夾持物件的設(shè)備，目前的工業(yè)機(jī)械手基本由底座、手臂和機(jī)械手組成，但目前的機(jī)械手在運(yùn)行過(guò)程中不穩(wěn)定。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]為了讓機(jī)械手在工作時(shí)運(yùn)行更加的穩(wěn)定，在各個(gè)方向能旋轉(zhuǎn)，本實(shí)用新型提供了一種工業(yè)機(jī)械手手臂。
[0004]為達(dá)到上述目的，工業(yè)機(jī)械手手臂包括第一支架、第一舵機(jī)、第二支架、第二舵機(jī)、第三支架、第三連接支架、第三舵機(jī)、第四支架、第四舵機(jī)和第五舵機(jī);第一舵機(jī)固定在第一支架上，且第一舵機(jī)的輸出軸向下設(shè)置;第二支架的一端固定在第一舵機(jī)的輸出軸上，第二支架的另一端固定在第二舵機(jī)上;第三支架固定在第二舵機(jī)的輸出軸上;第三連接支架固定在第三支架上;第三舵機(jī)的輸出軸固定在第三連接支架上，第三舵機(jī)固定在第四支架上；第四舵機(jī)的輸出軸固定在第四支架上;第五舵機(jī)固定在第四舵機(jī)上。
[0005]上述工業(yè)機(jī)械手的工作原理是:第一舵機(jī)工作，第一舵機(jī)可帶動(dòng)第二支架旋轉(zhuǎn)，第二支架帶動(dòng)與第二支架連接的所有部分旋轉(zhuǎn)。第二舵機(jī)工作，第二舵機(jī)帶動(dòng)第三支架旋轉(zhuǎn)，第三支架帶動(dòng)與其連接的所有部分旋轉(zhuǎn)。第三舵機(jī)工作，第三舵機(jī)帶動(dòng)第四支架旋轉(zhuǎn)，第四支架帶動(dòng)與其連接的所有部分旋轉(zhuǎn)。第四舵機(jī)工作，第四舵機(jī)帶動(dòng)與其連接的第五舵機(jī)旋轉(zhuǎn)，第五舵機(jī)帶動(dòng)機(jī)械抓手旋轉(zhuǎn)。通過(guò)控制第一、第二、第三、第四和第五舵機(jī)，可讓手臂在各個(gè)方向旋轉(zhuǎn)。
[0006]在本實(shí)用新型中，由于第一舵機(jī)的輸出朝下設(shè)置，使得第一舵機(jī)帶動(dòng)第二支架的旋轉(zhuǎn)點(diǎn)下移，這樣，第一舵機(jī)工作時(shí)，機(jī)械手臂的運(yùn)動(dòng)會(huì)更加的平穩(wěn)和穩(wěn)定。
[0007]進(jìn)一步的，第二支架呈U型，第三支架呈U型，第三連接支架呈U型，第四支架呈U型。上述支架結(jié)構(gòu)，質(zhì)量輕，且能實(shí)現(xiàn)兩端支承舵機(jī)的目的，因此，舵機(jī)的安裝更加的穩(wěn)定和可
A+-.與巨O
【附圖說(shuō)明】
[0008]圖1為本實(shí)用新型的不意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0009]下面結(jié)合附圖和【具體實(shí)施方式】對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。
[0010]如圖1所示，一種工業(yè)機(jī)械手包括底座1、機(jī)械手手臂2和機(jī)械抓手3。
[0011]所述的底座I包括第一 U型座11、第二 U型座12和第三U型座13，第二 U型座12焊接在第一U型座11 一側(cè)，第一U型座11的開(kāi)口朝外，第二U型座12的開(kāi)口朝外，第三U型座13焊接在第二 U型座12的上表面上，第三U型座13的開(kāi)口朝上。
[0012]所述的機(jī)械手手臂2包括第一支架21、第一舵機(jī)22、第二支架23、第二舵機(jī)24、第三支架25、第三連接支架26、第三舵機(jī)27、第四支架28、第四舵機(jī)29和第五舵機(jī)210;第一支架21固定在第三U型座13的左側(cè)，第一舵機(jī)22固定在第一支架21上，且第一舵機(jī)22的輸出軸靠近第一 U型座11設(shè)置;第二支架23的一端固定在第一舵機(jī)22的輸出軸上，第二支架23的另一端固定在第二舵機(jī)24上；第三支架25固定在第二舵機(jī)24的輸出軸上;第三連接支架26固定在第三支架25上;第三舵機(jī)27的輸出軸固定在第三連接支架26上，第三舵機(jī)27固定在第四支架28上;第四舵機(jī)29的輸出軸固定在第四支架28上;第五舵機(jī)210固定在第四舵機(jī)29上；機(jī)械抓手3固定在第五舵機(jī)210的輸出軸上。
[0013]第二支架23呈U型，第三支架25呈U型，第三連接支架26呈U型，第四支架28呈U型。上述支架結(jié)構(gòu)，質(zhì)量輕，且能實(shí)現(xiàn)兩端支承舵機(jī)的目的，因此，舵機(jī)的安裝更加的穩(wěn)定和可
A+-.與巨O
[0014]上述工業(yè)機(jī)械手的工作原理是:第一舵機(jī)22工作，第一舵機(jī)22可帶動(dòng)第二支架23旋轉(zhuǎn)，第二支架23帶動(dòng)與第二支架23連接的所有部分旋轉(zhuǎn)。第二舵機(jī)24工作，第二舵機(jī)24帶動(dòng)第三支架25旋轉(zhuǎn)，第三支架25帶動(dòng)與其連接的所有部分旋轉(zhuǎn)。第三舵機(jī)27工作，第三舵機(jī)27帶動(dòng)第四支架28旋轉(zhuǎn)，第四支架28帶動(dòng)與其連接的所有部分旋轉(zhuǎn)。第四舵機(jī)29工作，第四舵機(jī)29帶動(dòng)與其連接的第五舵機(jī)210旋轉(zhuǎn)，第五舵機(jī)210帶動(dòng)機(jī)械抓手3旋轉(zhuǎn)。第五舵機(jī)210工作，第五舵機(jī)210帶動(dòng)機(jī)械抓手3旋轉(zhuǎn)。通過(guò)控制第一、第二、第三、第四和第五舵機(jī)，可讓機(jī)械抓手3在各個(gè)方向旋轉(zhuǎn)，從而能靈活的抓取物品。
[0015]在本實(shí)用新型中，由于底座I由第一、第二和第三U型座組成，且第一和第二U型座12水平設(shè)置，增大了支承面積，對(duì)工業(yè)機(jī)械手的支承穩(wěn)定，由于設(shè)置了垂向的第三U型座13，因此方便固定第一支架21，且有足夠的空間安裝第一舵機(jī)22。由于第一舵機(jī)22的輸出靠近第一U型座11設(shè)置，使得第一舵機(jī)22帶動(dòng)第二支架23的旋轉(zhuǎn)點(diǎn)下移，這樣，第一舵機(jī)22工作時(shí)，機(jī)械手臂的運(yùn)動(dòng)會(huì)更加的平穩(wěn)和穩(wěn)定。
[0016]所述的機(jī)械抓手3包括連接盤(pán)31、連接板33、夾持板32、第六舵機(jī)、主動(dòng)臂、從動(dòng)臂和連桿36;在連接盤(pán)31上焊接有兩夾持板32，兩夾持板32之間形成有插槽，連接板33的一端插入到插槽內(nèi)，夾持板32與連接板33之間安裝有螺釘;第六舵機(jī)固定在連接板33上。
[0017]所述的主動(dòng)臂包括主動(dòng)齒輪341、主動(dòng)連接臂342和主動(dòng)夾持臂343，主動(dòng)齒輪341固定在第六舵機(jī)的輸出軸上，主動(dòng)連接臂342固定在主動(dòng)齒輪341上，主動(dòng)夾持臂343鉸接在主動(dòng)連接臂342上;所述的從動(dòng)臂包括從動(dòng)齒輪351、從動(dòng)連接臂352和從動(dòng)夾持臂353，從動(dòng)齒輪351樞接在連接板33上，從動(dòng)齒輪351與主動(dòng)齒輪341相嚙合，從動(dòng)連接臂352固定在從動(dòng)齒輪351上，從動(dòng)夾持臂353鉸接在從動(dòng)連接臂352上;在連接板33與主動(dòng)夾持臂343之間鉸接有連桿36，在連接板33與從動(dòng)夾持臂353之間鉸接有連桿36;連接盤(pán)31固定在第五舵機(jī)210的輸出軸上。
[0018]上述機(jī)械抓手3，當(dāng)?shù)诹鏅C(jī)工作時(shí)，第六舵機(jī)帶動(dòng)主動(dòng)齒輪341旋轉(zhuǎn)，主動(dòng)齒輪341帶動(dòng)從動(dòng)齒輪351旋轉(zhuǎn)，在連桿36的作用下，主動(dòng)夾持臂343和從動(dòng)夾持臂353會(huì)同時(shí)張開(kāi)或收合，實(shí)現(xiàn)夾持物件的目的。由于設(shè)置了連接盤(pán)31，因此，能將機(jī)械抓手3可靠的固定在第五舵機(jī)的輸出軸上，由于夾持板32之間形成了插槽，因此，能對(duì)連接板33的安裝進(jìn)行定位，且連接板33與夾持板32的連接更加的可靠。
[0019]所述的夾持板32包括連接部和自連接部向上彎折的夾持部，夾持板32呈L型。一方面方便固定夾持板32，讓夾持板32的固定更加的牢固、可靠，另一方面夾持板32的剛度和強(qiáng)度好，對(duì)連接板33的夾持更加的可靠。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種工業(yè)機(jī)械手手臂，其特征在于:包括第一支架、第一舵機(jī)、第二支架、第二舵機(jī)、第三支架、第三連接支架、第三舵機(jī)、第四支架、第四舵機(jī)和第五舵機(jī);第一舵機(jī)固定在第一支架上，且第一舵機(jī)的輸出軸向下設(shè)置;第二支架的一端固定在第一舵機(jī)的輸出軸上，第二支架的另一端固定在第二舵機(jī)上;第三支架固定在第二舵機(jī)的輸出軸上;第三連接支架固定在第三支架上;第三舵機(jī)的輸出軸固定在第三連接支架上，第三舵機(jī)固定在第四支架上；第四舵機(jī)的輸出軸固定在第四支架上;第五舵機(jī)固定在第四舵機(jī)上。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工業(yè)機(jī)械手手臂，其特征在于:第二支架呈U型，第三支架呈U型，第三連接支架呈U型，第四支架呈U型。
【文檔編號(hào)】B25J11/00GK205415642SQ201521060263
【公開(kāi)日】2016年8月3日
【申請(qǐng)日】2015年12月19日
【發(fā)明人】李冬冬, 周進(jìn)仿, 梁向鵬, 楊洲凌, 曾智源
【申請(qǐng)人】華南理工大學(xué)廣州學(xué)院