本實(shí)用新型屬于工業(yè)機(jī)器人教學(xué)實(shí)訓(xùn)平臺(tái)技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種模塊化六軸機(jī)器人綜合實(shí)訓(xùn)臺(tái)。

背景技術(shù)：

機(jī)器人實(shí)訓(xùn)臺(tái)是一種既能勝任機(jī)電類專業(yè)教學(xué)實(shí)驗(yàn)，又能進(jìn)行相關(guān)專業(yè)職業(yè)技能訓(xùn)練、考評(píng)的平臺(tái)?，F(xiàn)有的工業(yè)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)平臺(tái)包含工業(yè)機(jī)器人、智能視覺系統(tǒng)、RFID數(shù)據(jù)系統(tǒng)、PLC控制系統(tǒng)及機(jī)構(gòu)，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)高速傳輸?shù)墓ぜM(jìn)行分揀、檢測、搬運(yùn)等操作。可進(jìn)行機(jī)械組裝、電氣設(shè)計(jì)(PLC、智能視覺)、RFID數(shù)據(jù)應(yīng)用等訓(xùn)練，適合高校自動(dòng)化類專業(yè)的實(shí)訓(xùn)教學(xué)、工程訓(xùn)練及技能比賽。

自動(dòng)生產(chǎn)線拆裝與調(diào)試實(shí)訓(xùn)裝置是一種最為典型的機(jī)電與自動(dòng)化產(chǎn)品，融機(jī)械部件安裝與調(diào)試、氣動(dòng)系統(tǒng)的安裝與調(diào)試、電氣控制電路的安裝和PLC編程、機(jī)電設(shè)備安裝與調(diào)試、自動(dòng)控制系統(tǒng)安裝與調(diào)試于一體，滿足實(shí)訓(xùn)教學(xué)、工程培訓(xùn)及職業(yè)競賽的需要；該自動(dòng)生產(chǎn)線拆裝與調(diào)試實(shí)訓(xùn)裝置采用型材結(jié)構(gòu)，其上安裝有井式供料、切削加工、多工位裝配、氣動(dòng)機(jī)械手搬運(yùn)、皮帶傳送分揀等工作站及相應(yīng)的電源模塊、按鈕模塊、PLC模塊、變頻器及交流電機(jī)模塊、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊和各種工業(yè)傳感器等控制檢測單元。系統(tǒng)采用PLC工業(yè)網(wǎng)絡(luò)通信技術(shù)實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)聯(lián)動(dòng)，真實(shí)再現(xiàn)工業(yè)自動(dòng)生產(chǎn)線中的供料、檢測、搬運(yùn)、切削加工、裝配、輸送、分揀過程。它在接近工業(yè)生產(chǎn)制造現(xiàn)場基礎(chǔ)上又針對(duì)教學(xué)及實(shí)訓(xùn)目的進(jìn)行了專門設(shè)計(jì)，強(qiáng)化了自動(dòng)化生產(chǎn)線的安裝與調(diào)試能力，能較好地滿足工學(xué)結(jié)合，以工作過程為導(dǎo)向的項(xiàng)目教學(xué)法，其內(nèi)容豐富、功能一體化；但，價(jià)格較高，都沒有模塊化單一功能設(shè)置，互換性差，功能設(shè)置過于電氣自動(dòng)化，對(duì)學(xué)生要求較高，大大限制學(xué)生的自主學(xué)習(xí)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型提供了一種模塊化六軸機(jī)器人綜合實(shí)訓(xùn)臺(tái)，各實(shí)訓(xùn)功能模塊獨(dú)立設(shè)計(jì)，功能拆分，簡單易學(xué)，能夠輔助學(xué)生深入學(xué)習(xí)機(jī)器人的各種功能，意在培養(yǎng)學(xué)生的自主動(dòng)手能力和進(jìn)行相關(guān)考核；同時(shí)，能夠覆蓋六軸機(jī)器人關(guān)節(jié)軸的±165°的行程范圍，實(shí)際教學(xué)過程中無需改變機(jī)器人的安裝位置，省時(shí)省力；另一方面，優(yōu)化結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和優(yōu)化孔位設(shè)計(jì)的模塊安裝板，單個(gè)模塊安裝板最多能夠變換三十幾種固定位置，五個(gè)拼裝在一起的模塊安裝板最多能夠變換一百八十多種規(guī)定位置，具有極好的互換性，適合多個(gè)功能模塊或獨(dú)立或合并的安裝展示，提高機(jī)器人教學(xué)的趣味性和學(xué)生的參與互動(dòng)性。

為達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型的技術(shù)方案如下：一種模塊化六軸機(jī)器人綜合實(shí)訓(xùn)臺(tái)，包括實(shí)訓(xùn)臺(tái)柜體和設(shè)置在其頂端的實(shí)訓(xùn)臺(tái)臺(tái)面，其特征在于：其還包括六軸機(jī)器人、模塊安裝板、實(shí)訓(xùn)功能模塊和電氣元件主板模塊，所述實(shí)訓(xùn)臺(tái)臺(tái)面上沿其臺(tái)面的長度延伸方向設(shè)有滑動(dòng)槽，

-所述六軸機(jī)器人，其通過機(jī)器人安裝板能夠拆卸的固定在所述實(shí)訓(xùn)臺(tái)臺(tái)面上，其機(jī)器人控制器設(shè)置在所述實(shí)訓(xùn)臺(tái)柜體內(nèi)；

-所述模塊安裝板，其能夠沿所述滑動(dòng)槽移動(dòng)的固定在實(shí)訓(xùn)臺(tái)臺(tái)面上，其為同心的環(huán)狀扇形面結(jié)構(gòu)，其具有依次緊鄰設(shè)置的五個(gè)，所述機(jī)器人安裝板設(shè)置在依次緊鄰設(shè)置的五個(gè)模塊安裝板的中心處；

-所述實(shí)訓(xùn)功能模塊，其具有獨(dú)立模塊化設(shè)計(jì)的多個(gè)，各所述實(shí)訓(xùn)功能模塊均能夠拆卸的固定在所述模塊安裝板上，且隨所述模塊安裝板在滑動(dòng)槽內(nèi)滑動(dòng)的過程中所述實(shí)訓(xùn)功能模塊能夠在六軸機(jī)器人的行程范圍內(nèi)自由移動(dòng)，且固定在五個(gè)同心環(huán)狀扇形面結(jié)構(gòu)的模塊安裝板上的所述實(shí)訓(xùn)功能模塊能夠覆蓋六軸機(jī)器人±165°的行程范圍；

所述實(shí)訓(xùn)功能模塊至少包括基礎(chǔ)模塊、裝配模塊、碼垛模塊、涂膠模塊、搬運(yùn)模塊、激光雕刻模塊、焊接模塊、輸送帶搬運(yùn)模塊；

-所述電氣元件主板模塊，其主體設(shè)置在實(shí)訓(xùn)臺(tái)柜體內(nèi)，各所述實(shí)訓(xùn)功能模塊的電氣元件及線路連接均集成在所述電氣元件主板模塊上；

所述電氣元件主板模塊與機(jī)器人控制器電連接后即可進(jìn)行相應(yīng)的示教操作、實(shí)訓(xùn)操作和技能考核；

所述模塊安裝板的中間區(qū)域設(shè)有若干個(gè)螺紋孔，各所述螺紋孔的孔徑相同，且兩兩相鄰螺紋孔的孔心距相同，靠近模塊安裝安邊緣的螺紋孔的孔心和模塊安裝板邊緣的垂直距離為兩兩相鄰螺紋孔的孔心距的一半。

本實(shí)用新型的一個(gè)較佳實(shí)施例中，進(jìn)一步包括各所述模塊安裝板上均設(shè)有九個(gè)螺紋孔，其中六個(gè)螺紋孔的孔心連線形成正六邊形，其中一個(gè)螺紋孔設(shè)置在形成的正六邊形的中心上，其中的兩個(gè)螺紋孔分別設(shè)置在形成的正六邊形的單邊雙向延長線上。

本實(shí)用新型的一個(gè)較佳實(shí)施例中，進(jìn)一步包括環(huán)狀扇形面結(jié)構(gòu)的模塊安裝板的圓心角為60°，五個(gè)環(huán)狀扇形面結(jié)構(gòu)的所述模塊安裝板依次緊鄰設(shè)置后的圓心角為300°。

本實(shí)用新型的一個(gè)較佳實(shí)施例中，進(jìn)一步包括所述實(shí)訓(xùn)臺(tái)臺(tái)面上還設(shè)有中線標(biāo)定板，所述中線標(biāo)定板設(shè)置在模塊安裝板和機(jī)器人安裝板之間，所述中線標(biāo)定板、機(jī)器人安裝板和各模塊安裝板上均設(shè)有定心線，所述定心線為直線，安裝時(shí)所述中線標(biāo)定板、機(jī)器人安裝板和模塊安裝板三者板面上的所述定心線在同一條直線上。

本實(shí)用新型的一個(gè)較佳實(shí)施例中，進(jìn)一步包括每個(gè)所述實(shí)訓(xùn)功能模塊均配置有功能模塊，所述六軸機(jī)器人的動(dòng)作執(zhí)行端設(shè)有通用法蘭，各所述功能夾具通過高頭臺(tái)階螺釘能夠拆卸的固定在所述通用法蘭上，或/和各所述功能夾具通過復(fù)合夾具能夠拆卸的固定在所述通用法蘭上；

所述復(fù)合夾具包括連接柱和夾具座，所述連接柱的一端與夾具座連接，其另一端與所述通用法蘭連接，所述夾具座為多面體結(jié)構(gòu)，其具有與所述連接柱連接的底板、和與所述底板連接的若干個(gè)側(cè)面板，各所述功能夾具能夠拆卸的固定在側(cè)面板上，所述側(cè)面板相對(duì)于底板傾斜設(shè)置，所述側(cè)面板至少具有兩個(gè)；

-所述功能夾具，其至少具有基礎(chǔ)夾具、吸盤夾具、激光雕刻夾具、焊接夾具和搬運(yùn)通用夾具。

本實(shí)用新型的一個(gè)較佳實(shí)施例中，進(jìn)一步包括所述實(shí)訓(xùn)臺(tái)柜體的頂端緊鄰實(shí)訓(xùn)臺(tái)臺(tái)面設(shè)有香蕉插座面板，所述香蕉插座面板上對(duì)應(yīng)各個(gè)教學(xué)模板和六軸機(jī)器人均設(shè)有各自獨(dú)立的香蕉插座，所述六軸機(jī)器人、夾具和各實(shí)訓(xùn)功能模塊所涉及的走線均在香蕉插座面板上自行接通。

本實(shí)用新型的一個(gè)較佳實(shí)施例中，進(jìn)一步包括所述實(shí)訓(xùn)臺(tái)柜體內(nèi)位于實(shí)訓(xùn)臺(tái)臺(tái)面的正下方設(shè)有用于單獨(dú)儲(chǔ)放各所述教學(xué)模塊的多個(gè)儲(chǔ)物閣。

本實(shí)用新型的一個(gè)較佳實(shí)施例中，進(jìn)一步包括所述電氣元件主板模塊設(shè)置在實(shí)訓(xùn)臺(tái)柜體內(nèi)位于香蕉插座面板的正下方。

本實(shí)用新型的一個(gè)較佳實(shí)施例中，進(jìn)一步包括所述實(shí)訓(xùn)臺(tái)柜體靠近放置電氣元件主板模塊側(cè)設(shè)有透明柜門，所述實(shí)訓(xùn)臺(tái)柜體靠近放置各教學(xué)模塊側(cè)設(shè)有鈑金柜門。

本實(shí)用新型的有益效果是:

其一、本實(shí)用新型的一種模塊化六軸機(jī)器人綜合實(shí)訓(xùn)臺(tái)，各實(shí)訓(xùn)功能模塊獨(dú)立設(shè)計(jì)，功能拆分，各模塊方便替換，功能設(shè)置由淺入深且簡單易上手，克服教學(xué)產(chǎn)品功能單一、無考核環(huán)節(jié)設(shè)置的缺陷，能夠輔助學(xué)生深入學(xué)習(xí)六軸機(jī)器人的各種功能，意在培養(yǎng)學(xué)生的自主動(dòng)手能力和進(jìn)行相關(guān)考核；

其二、能夠最大幅度覆蓋六軸機(jī)器人關(guān)節(jié)軸的±165°的行程范圍，實(shí)際教學(xué)過程中無需改變機(jī)器人的安裝位置，省時(shí)省力；另一方面，優(yōu)化結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和優(yōu)化孔位設(shè)計(jì)的模塊安裝板，單個(gè)模塊安裝板最多能夠變換三十幾種固定位置，五個(gè)拼裝在一起的模塊安裝板最多能夠變換一百八十多種規(guī)定位置，具有極好的互換性，適合多個(gè)功能模塊或獨(dú)立或合并的安裝展示，提高機(jī)器人教學(xué)的趣味性和學(xué)生的參與互動(dòng)性；

其三、配合六軸機(jī)器人動(dòng)作執(zhí)行端的復(fù)合夾具，可以同時(shí)安裝多種單體夾具，并且可以任意互換安裝，以此來降低夾具的使用成本和提高機(jī)器人的工作效率；

其四、通過不同模塊，將機(jī)器人的功能拆分，學(xué)生可自由操作學(xué)習(xí)，選擇不同模塊學(xué)習(xí)對(duì)應(yīng)的功能操作；同時(shí)，各實(shí)訓(xùn)功能模塊的位置可選，根據(jù)教學(xué)內(nèi)容，選擇單個(gè)或多個(gè)模塊安裝板區(qū)域，通過不同位置的切換可避免枯燥無味的教學(xué)模式，更好的達(dá)到教學(xué)效果。

附圖說明

為了更清楚地說明本實(shí)用新型實(shí)施例技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是沒有組裝實(shí)訓(xùn)功能模塊的實(shí)訓(xùn)臺(tái)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是組裝有實(shí)訓(xùn)功能模塊后的實(shí)訓(xùn)臺(tái)俯視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本實(shí)用新型優(yōu)選實(shí)施例拼裝后的模塊安裝板的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本實(shí)用新型優(yōu)選實(shí)施例模塊安裝板的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是本實(shí)用新型優(yōu)選實(shí)施例固定功能夾具后的復(fù)合夾具的結(jié)構(gòu)示意圖。

其中：1-模塊安裝板一，11、12、13、14、15、16、17、18、19-螺紋孔；

2-模塊安裝板二，21、22、23、24、25、26、27、28、29-螺紋孔；

3-模塊安裝板三，31、32、33、34、35、36、37、38、39-螺紋孔；

4-模塊安裝板四，41、42、43、44、45、46、47、48、49-螺紋孔；

5-模塊安裝板五，51、52、53、54、55、56、57、58、59-螺紋孔；

61-實(shí)訓(xùn)臺(tái)柜體，62-實(shí)訓(xùn)臺(tái)臺(tái)面，63-六軸機(jī)器人，64-滑動(dòng)槽，65-中線標(biāo)定板，66-定心線，67-復(fù)合夾具，671-連接柱，672-底板，673-側(cè)面板；68-香蕉插座面板，69-香蕉插座，70-儲(chǔ)物閣，71-透明柜門，72-鈑金柜門,73-機(jī)器人安裝板，74-電氣元件主板模塊；

6-內(nèi)圓弧邊，7-第一連接邊，8-外圓弧邊，9-第二連接邊。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本實(shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。

實(shí)施例

如圖1、2所示，本實(shí)施例中公開了一種模塊化六軸機(jī)器人綜合實(shí)訓(xùn)臺(tái)，包括實(shí)訓(xùn)臺(tái)柜體61，實(shí)訓(xùn)臺(tái)柜體61頂端設(shè)有實(shí)訓(xùn)臺(tái)臺(tái)面62和香蕉插座面板68，所述實(shí)訓(xùn)臺(tái)臺(tái)面62上沿其臺(tái)面的長度延伸方向設(shè)有滑動(dòng)槽64，實(shí)訓(xùn)臺(tái)臺(tái)面4由鋁型材組裝而成，鋁型材上形成滑動(dòng)槽64；還包括六軸機(jī)器人63、模塊安裝板、實(shí)訓(xùn)功能模塊和電氣元件主板模塊。

其中，六軸機(jī)器人63通過機(jī)器人安裝板73能夠拆卸的固定在所述實(shí)訓(xùn)臺(tái)臺(tái)面62上，具體是：機(jī)器人安裝板73上設(shè)有安裝孔，通過圓柱頭螺釘與實(shí)訓(xùn)臺(tái)臺(tái)面62上的T型螺母連接，將機(jī)器人安裝板73固定在實(shí)訓(xùn)臺(tái)臺(tái)面62上，隨后將六軸機(jī)器人63固定在機(jī)器人安裝板73上；其機(jī)器人控制器設(shè)置在所述實(shí)訓(xùn)臺(tái)柜體61內(nèi)。

所述模塊安裝板能夠沿所述滑動(dòng)槽64移動(dòng)的固定在實(shí)訓(xùn)臺(tái)臺(tái)面62上，如圖3、4所示，本實(shí)用新型的模塊安裝板具有依次緊鄰設(shè)置的五個(gè)，分別為模塊安裝板以1、模塊安裝板二2、模塊安裝板三3、模塊安裝板四4、模塊安裝板五5，各所述模塊安裝板的結(jié)構(gòu)相同，具體結(jié)構(gòu)如下：各模塊安裝板均為同心的環(huán)狀扇形面結(jié)構(gòu)，其具有依次首尾連接的內(nèi)圓弧邊6、第一連接邊7、外圓弧邊8和第二連接邊9，所述第一連接邊7或第二連接邊9與相鄰的模塊安裝板緊貼設(shè)置，各個(gè)模塊安裝板的內(nèi)圓弧邊6的圓心角為60°，外圓弧邊8的圓心角為60°，且內(nèi)圓弧與外圓弧同心設(shè)置；各模塊安裝板的內(nèi)圓弧邊6依次緊貼設(shè)置后形成的圓弧角為300°，各模塊安裝板的外圓弧邊依次緊貼設(shè)置后形成的圓弧角為300°，且內(nèi)圓弧與外圓弧同心設(shè)置。如此結(jié)構(gòu)的五個(gè)模塊安裝板依次連接后，六軸機(jī)器人63安裝在同心圓的圓心位置，使得拼裝后的五個(gè)模塊安裝板能夠覆蓋六軸機(jī)器人63關(guān)節(jié)軸的±165°(即330°)的行程范圍，實(shí)際教學(xué)過程中無需改變機(jī)器人的安裝位置，省時(shí)省力。

本實(shí)用新型的實(shí)訓(xùn)臺(tái)臺(tái)面62上還設(shè)有中線標(biāo)定板65，所述中線標(biāo)定板65設(shè)置在模塊安裝板和機(jī)器人安裝板73之間，所述中線標(biāo)定板65、機(jī)器人安裝板73和各模塊安裝板上均設(shè)有定心線66，所述定心線66為直線，安裝時(shí)將中線標(biāo)定板65、機(jī)器人安裝板73和模塊安裝板三者板面上的所述定心線66對(duì)齊，使之能夠連接成一條直線，此時(shí)可以確保五塊模塊安裝板組成的5/6圓、中線標(biāo)定板65和六軸機(jī)器人63的工作范圍同心。

作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，本實(shí)用新型優(yōu)選每個(gè)模塊安裝板上均設(shè)有九個(gè)螺紋孔，其中六個(gè)螺紋孔的孔心連線形成正六邊形，以模塊安裝板一1為例，為螺紋孔11、12、13、15、17、18；其中一個(gè)螺紋孔設(shè)置在形成的正六邊形的中心上，以模塊安裝板一1為例，為螺紋孔14；其中的兩個(gè)螺紋孔分別設(shè)置在形成的正六邊形的單邊雙向延長線上，以模塊安裝板一1為例，為螺紋孔16、19；螺紋孔12、15、19、11、13、16各自孔心距離模塊安裝板一1邊緣的垂直距離d為兩兩相鄰螺紋孔的孔心距D的一半，即d＝1/2D。如此設(shè)計(jì)的螺紋孔，在模塊安裝板用來固定功能模塊時(shí)，一個(gè)模塊安裝板可以變換三十二種固定位置，五個(gè)拼裝在一起的模塊安裝板最多可以變換一百八十四中固定位置。

具體如下：兩個(gè)相鄰的螺紋孔固定為一種固定位置，(6+6+4)*2＝32，以模塊安裝板一1為例，(螺紋孔14、螺紋孔11)、(螺紋孔14、螺紋孔12)、(螺紋孔14、螺紋孔13)、(螺紋孔14、螺紋孔15)、(螺紋孔14、螺紋孔17)、(螺紋孔14、螺紋孔18)形成6種；

(螺紋孔11、螺紋孔12)、(螺紋孔11、螺紋孔13)、(螺紋孔13、螺紋孔17)、(螺紋孔17、螺紋孔18)、(螺紋孔1、螺紋孔15)、(螺紋孔15、螺紋孔12)形成6種；

(螺紋孔8、螺紋孔19)、(螺紋孔19、螺紋孔15)、(螺紋孔17、螺紋孔16)、(螺紋孔16、螺紋孔13)形成4種。

如果固定在模塊安裝板上的夾具為對(duì)稱結(jié)構(gòu)的夾具，則最多有6+6+4＝16種位置變化；如果固定在模塊安裝板上的夾具為非對(duì)稱結(jié)構(gòu)的夾具，非對(duì)稱結(jié)構(gòu)的夾具，以上每組螺紋孔組合都可以變化出2種位置變化，即最多有(6+6+4)*2＝32種位置變化。

五個(gè)模塊安裝板拼裝在一起后有(6+6+4)*2*5+3*2*4＝184種：

一個(gè)模塊安裝板形成(6+6+4)*2種，五個(gè)模塊安裝板形成(6+6+4)*2*5種；

由于每個(gè)模塊安裝板上，靠近模塊安裝板邊緣的螺紋孔的孔心和模塊安裝板邊緣的垂直距離為兩兩相鄰螺紋孔的孔心距的一半，使得相鄰兩個(gè)模塊安裝板之間可以配合安裝，以模塊安裝板一1和模塊安裝板二2為例，(螺紋孔16、螺紋孔29)、(螺紋孔13、螺紋孔25)、(螺紋孔11、螺紋孔22)形成三種，五個(gè)模塊安裝板拼裝可以形成四個(gè)上述配合，視為3*4種；

如果固定在模塊安裝板上的夾具為非對(duì)稱結(jié)構(gòu)的夾具，最多可以變換3*4*2種。

由此，一個(gè)模塊安裝板最多可以變換三十二種固定位置，五個(gè)拼裝在一起的模塊安裝板最多可以變換一百八十四中固定位置，具有極好的互換性，適合多個(gè)功能模塊或獨(dú)立或合并的安裝展示，提高機(jī)器人教學(xué)的趣味性和學(xué)生的參與互動(dòng)性。

所述實(shí)訓(xùn)功能模塊其具有獨(dú)立模塊化設(shè)計(jì)的多個(gè)，各所述實(shí)訓(xùn)功能模塊均能夠拆卸的固定在所述模塊安裝板上，實(shí)訓(xùn)功能模塊固定在模塊安裝板上以后，一方面隨所述模塊安裝板在滑動(dòng)槽64內(nèi)滑動(dòng)的過程中所述實(shí)訓(xùn)功能模塊能夠在六軸機(jī)器人63的行程范圍內(nèi)自由移動(dòng)；另一方面且固定在五個(gè)同心環(huán)狀扇形面結(jié)構(gòu)的模塊安裝板上的所述實(shí)訓(xùn)功能模塊能夠覆蓋六軸機(jī)器人63±165°(即330°)的行程范圍，如此，實(shí)際教學(xué)過程中無需改變機(jī)器人的安裝位置，省時(shí)省力。

所述電氣元件主板模塊主體設(shè)置在實(shí)訓(xùn)臺(tái)柜體61內(nèi)，各所述實(shí)訓(xùn)功能模塊的電氣元件及線路連接均集成在所述電氣元件主板模塊上；

所述電氣元件主板模塊與機(jī)器人控制器電連接后即可進(jìn)行相應(yīng)的示教操作、實(shí)訓(xùn)操作和技能考核。

實(shí)訓(xùn)功能模塊安裝在模塊安裝板上，編程控制六軸機(jī)器人63動(dòng)作完成各實(shí)訓(xùn)功能模塊的示教和學(xué)習(xí)，實(shí)訓(xùn)功能模塊的固定位置可以根據(jù)實(shí)際使用情況而適時(shí)調(diào)整，便于進(jìn)行多方位示教、學(xué)習(xí)和考核，豐富操作的趣味性。

本實(shí)用新型的實(shí)訓(xùn)功能模塊至少包括基礎(chǔ)模塊、裝配模塊、碼垛模塊、涂膠模塊、搬運(yùn)模塊、激光雕刻模塊、焊接模塊、輸送帶搬運(yùn)模塊，每個(gè)實(shí)訓(xùn)功能模塊均配置有功能夾具，各功能夾具均能夠拆卸的固定在六軸機(jī)器人636的動(dòng)作執(zhí)行端，考慮更換實(shí)訓(xùn)功能模塊時(shí)頻繁置換夾具對(duì)六軸機(jī)器人63動(dòng)作執(zhí)行端的影響，優(yōu)化在六軸機(jī)器人63的動(dòng)作執(zhí)行端安裝通用法蘭，各實(shí)訓(xùn)功能模塊所對(duì)應(yīng)的夾具均能夠通過高頭臺(tái)階螺釘拆卸的固定在通用法蘭上，優(yōu)選采用的高頭套接螺釘，可以手動(dòng)快速的拆裝。

為了提高各實(shí)訓(xùn)功能模塊的安裝效率，本實(shí)用新型的功能夾具還可以通過復(fù)合夾具67能夠拆卸的固定在所述通用法蘭上，具體的：如圖5所示，所述復(fù)合夾具67包括連接柱671和夾具座，所述連接柱671的一端與夾具座連接，其另一端與所述通用法蘭連接，所述夾具座為多面體結(jié)構(gòu)，其具有與所述連接柱連接的底板672、和與所述底板連接的若干個(gè)側(cè)面板673，各所述功能夾具能夠拆卸的固定在側(cè)面板673上。本實(shí)用新型的夾具座形成多個(gè)功能夾具同時(shí)安裝在通用法蘭上的轉(zhuǎn)接件，安裝一次可以輔助機(jī)器人完成多個(gè)功能操作，以此來降低夾具的使用成本和實(shí)訓(xùn)功能模塊的安裝效率，利于機(jī)器人工作效率的提高。

具體的，本實(shí)用新型的側(cè)面板673相對(duì)于底板672傾斜設(shè)置，如此設(shè)計(jì)一方面方便各功能夾具的安裝，另一方面利于各功能夾具坐標(biāo)系標(biāo)定的快速進(jìn)行。側(cè)面板673至少具有兩個(gè)，以此可以同時(shí)至少轉(zhuǎn)接安裝兩個(gè)功能夾具，本實(shí)用新型根據(jù)實(shí)際使用需要，優(yōu)選設(shè)置四個(gè)側(cè)面板673，分別連接在方形底板672的四個(gè)邊上。當(dāng)然，根據(jù)使用使用的需要，還可以設(shè)計(jì)更多個(gè)側(cè)面板673，側(cè)面板673的數(shù)量不作限制。

所述功能夾具至少具有基礎(chǔ)夾具、吸盤夾具、激光雕刻夾具、焊接夾具和搬運(yùn)通用夾具，安裝在機(jī)器人上配合各實(shí)訓(xùn)功能模塊使用。

本實(shí)用新型的實(shí)訓(xùn)臺(tái)，通過基礎(chǔ)模塊和六軸機(jī)器人63的配合能夠完成的教學(xué)功能有：工具坐標(biāo)系標(biāo)定、工件坐標(biāo)系標(biāo)定、直線示教、圓弧示教、不規(guī)則線條軌跡示教等；

本實(shí)用新型的實(shí)訓(xùn)臺(tái)，通過裝配模塊和六軸機(jī)器人63的配合能夠完成的教學(xué)功能有：工件裝配演示示教；

本實(shí)用新型的實(shí)訓(xùn)臺(tái)，通過碼垛模塊和六軸機(jī)器人63的配合能夠完成的教學(xué)功能有：對(duì)工件碼垛、拆垛演示示教；

本實(shí)用新型的實(shí)訓(xùn)臺(tái)，通過涂膠模塊和六軸機(jī)器人63的配合能夠完成的教學(xué)功能有：模擬涂膠動(dòng)作示教；

本實(shí)用新型的實(shí)訓(xùn)臺(tái)，通過搬運(yùn)模塊和六軸機(jī)器人63的配合能夠完成的教學(xué)功能有：對(duì)工件進(jìn)行點(diǎn)到點(diǎn)的搬運(yùn)示教；

本實(shí)用新型的實(shí)訓(xùn)臺(tái)，通過激光雕刻模塊和六軸機(jī)器人63的配合能夠完成的教學(xué)功能有：模擬激光雕刻動(dòng)作示教；

本實(shí)用新型的實(shí)訓(xùn)臺(tái)，通過焊接模塊和六軸機(jī)器人63的配合能夠完成的教學(xué)功能有：模擬焊機(jī)動(dòng)作示教；

本實(shí)用新型的實(shí)訓(xùn)臺(tái)，通過輸送帶搬運(yùn)模塊和六軸機(jī)器人63的配合能夠完成的教學(xué)功能有：輸送帶參與的對(duì)工件進(jìn)行點(diǎn)到點(diǎn)的搬運(yùn)示教。

如圖1、2所示，所述香蕉插座面板68上對(duì)應(yīng)各個(gè)教學(xué)模板和六軸機(jī)器人63均設(shè)有各自獨(dú)立的香蕉插座69，所述六軸機(jī)器人63、夾具和各實(shí)訓(xùn)功能模塊所涉及的走線均在香蕉插座面板68上自行接通。實(shí)訓(xùn)臺(tái)的電氣接線集成化，采用香蕉插座69的連接方式電氣接線，易于操作，方便學(xué)生接線啟動(dòng)實(shí)訓(xùn)。

作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，如圖1所示，所述實(shí)訓(xùn)臺(tái)柜體61內(nèi)位于實(shí)訓(xùn)臺(tái)臺(tái)面的正下方設(shè)有用于單獨(dú)儲(chǔ)放各所述教學(xué)模塊的多個(gè)儲(chǔ)物閣70。實(shí)訓(xùn)功能模塊在不使用的時(shí)候全部儲(chǔ)放在儲(chǔ)物閣70內(nèi)，歸置整齊，便于維護(hù)，需要使用哪一個(gè)教學(xué)模塊就將其從儲(chǔ)物閣70中取出來，將教學(xué)模塊對(duì)應(yīng)固定在模塊安裝底板上后接線上電啟動(dòng)。

所述電氣元件主板模塊設(shè)置在實(shí)訓(xùn)臺(tái)柜體61內(nèi)位于香蕉插座面板68的背面，電氣走線內(nèi)藏，不容易受到損傷。

所述實(shí)訓(xùn)臺(tái)柜體61靠近放置電氣元件主板模塊側(cè)設(shè)有透明柜門71，所述實(shí)訓(xùn)臺(tái)柜體61靠近放置各教學(xué)模塊側(cè)設(shè)有鈑金柜門72。從透明柜門71處能夠看清電氣元件主板模塊的走線，不開柜門的情況下就可以示教和查看線路接線是否準(zhǔn)確。由于各教學(xué)模塊取放頻繁，選用強(qiáng)度大的鈑金柜門72，可承受更多次的開合。

基于上述結(jié)構(gòu)的實(shí)訓(xùn)臺(tái)，所有涉及到電氣接線的部分，均采用香蕉插座的方式，自行選擇接線。

對(duì)所公開的實(shí)施例的上述說明，使本領(lǐng)域?qū)I(yè)技術(shù)人員能夠?qū)崿F(xiàn)或使用本實(shí)用新型。對(duì)這些實(shí)施例的多種修改對(duì)本領(lǐng)域的專業(yè)技術(shù)人員來說將是顯而易見的，本文中所定義的一般原理可以在不脫離本實(shí)用新型的精神或范圍的情況下，在其它實(shí)施例中實(shí)現(xiàn)。因此，本實(shí)用新型將不會(huì)被限制于本文所示的這些實(shí)施例，而是要符合與本文所公開的原理和新穎特點(diǎn)相一致的最寬的范圍。