具有點(diǎn)焊槍的點(diǎn)焊系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】具有點(diǎn)焊槍的點(diǎn)焊系統(tǒng)(1)包括：加壓指令值制作部(31)，其制作在兩個(gè)電極頭之間對(duì)被焊接工件加壓的點(diǎn)焊槍的基準(zhǔn)加壓力指令值和至少一個(gè)檢測(cè)用加壓力指令值；彈性位移量偏差計(jì)算部(32)，其計(jì)算使用基準(zhǔn)加壓力指令值時(shí)的伺服電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)位置與使用至少一個(gè)檢測(cè)用加壓力指令值時(shí)的伺服電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)位置之間的旋轉(zhuǎn)位置偏差，來(lái)作為彈性位移量偏差；以及估計(jì)部(34)，其在由彈性位移量偏差計(jì)算部基于基準(zhǔn)加壓力指令值和至少一個(gè)檢測(cè)用加壓力指令值測(cè)量出的彈性位移量偏差與存儲(chǔ)部(33)所存儲(chǔ)的基準(zhǔn)位移量偏差之間的偏差大于規(guī)定值的情況下，估計(jì)為點(diǎn)焊槍存在異常。
【專利說(shuō)明】具有點(diǎn)焊槍的點(diǎn)焊系統(tǒng)

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種點(diǎn)焊系統(tǒng)。特別是，本發(fā)明涉及一種具有點(diǎn)焊槍的點(diǎn)焊系統(tǒng)，該點(diǎn)焊槍在由伺服電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)的可動(dòng)電極頭與對(duì)著該可動(dòng)電極頭的固定電極頭之間對(duì)被焊接工件加壓來(lái)進(jìn)行焊接。

【背景技術(shù)】
[0002]在點(diǎn)焊系統(tǒng)中，進(jìn)行如下作業(yè):對(duì)向驅(qū)動(dòng)點(diǎn)焊槍的伺服電動(dòng)機(jī)提供的轉(zhuǎn)矩指令與根據(jù)該轉(zhuǎn)矩指令而在電極頭頂端產(chǎn)生的加壓力之間的關(guān)系進(jìn)行校正。這種作業(yè)在開(kāi)始焊接之前進(jìn)行。之后，按照動(dòng)作程序，點(diǎn)焊槍反復(fù)進(jìn)行對(duì)被焊接工件加壓來(lái)焊接的作業(yè)。
[0003]點(diǎn)焊槍包括可動(dòng)電極頭和固定電極頭。可動(dòng)電極頭將固定電極頭壓入，使安裝了固定電極頭的金屬制的臂發(fā)生彈性變形，由此使電極頭之間產(chǎn)生所要求的加壓力。然而，若長(zhǎng)時(shí)間地以高的加壓力反復(fù)加壓，則有時(shí)臂由于金屬疲勞而局部產(chǎn)生塑性變形或局部產(chǎn)生龜裂。
[0004]在點(diǎn)焊槍的臂局部產(chǎn)生塑性變形或臂中局部產(chǎn)生龜裂的情況下，點(diǎn)焊槍的臂整體的剛度下降。因而，點(diǎn)焊槍的臂的彈性位移量變大。因此，即使在不改變加壓力的情況下，被焊接工件也有可能被壓入而焊接質(zhì)量下降。另外，若繼續(xù)使用產(chǎn)生龜裂的臂，則還有時(shí)龜裂惡化而導(dǎo)致臂最終破損。因此，操作者需要定期通過(guò)目視來(lái)確認(rèn)點(diǎn)焊槍的狀態(tài)。然而，操作者通過(guò)目視來(lái)確認(rèn)各個(gè)點(diǎn)焊槍是需要時(shí)間的，而且經(jīng)驗(yàn)少的操作者難以發(fā)現(xiàn)微小的塑性變形、微小的龜裂。
[0005]并且，即使在點(diǎn)焊槍的臂整體的剛度沒(méi)有下降的情況下，也有時(shí)點(diǎn)焊槍的結(jié)構(gòu)部、例如滾珠絲桿、軸承等發(fā)生磨損，或者結(jié)構(gòu)部的潤(rùn)滑油劣化。在這種情況下，結(jié)構(gòu)部的摩擦阻力發(fā)生變化。
[0006]例如，若結(jié)構(gòu)部的摩擦阻力增加，則結(jié)構(gòu)部的傳遞效率下降。因而，存在如下情況:即使是過(guò)去校正成產(chǎn)生期望的加壓力的轉(zhuǎn)矩指令，也會(huì)在實(shí)際的加壓力與期望的加壓力之間廣生偏差。
[0007]在這種情況下，需要利用壓力傳感器來(lái)檢測(cè)根據(jù)向伺服電動(dòng)機(jī)提供的轉(zhuǎn)矩指令而產(chǎn)生的實(shí)際加壓力，再次對(duì)實(shí)際的壓力與轉(zhuǎn)矩指令之間的關(guān)系進(jìn)行校正。然而，在利用壓力傳感器來(lái)測(cè)量加壓力時(shí)，需要使點(diǎn)焊系統(tǒng)停止。因此，在正在焊接被焊接工件時(shí)，無(wú)法進(jìn)行這種校正作業(yè)。
[0008]由于這種原因，使點(diǎn)焊系統(tǒng)停止后利用壓力傳感器實(shí)際測(cè)量加壓力的間隔有變長(zhǎng)的趨勢(shì)。因而，有可能未意識(shí)到加壓力產(chǎn)生了偏差而仍使點(diǎn)焊系統(tǒng)工作，結(jié)果導(dǎo)致焊接質(zhì)量下降。另外，壓力傳感器價(jià)格比較高，因此難以準(zhǔn)備大量的壓力傳感器。
[0009]因此，在具備伺服電動(dòng)機(jī)的點(diǎn)焊槍中，為了解決這些問(wèn)題而提出了各種方法。
[0010]例如日本特開(kāi)2007-29994號(hào)公報(bào)公開(kāi)了如下內(nèi)容:根據(jù)預(yù)先進(jìn)行了多次加壓動(dòng)作時(shí)的加壓時(shí)間與電極頭的頂端位置之間的關(guān)系來(lái)求出回歸式，在大幅偏離回歸式時(shí)診斷為點(diǎn)焊槍已劣化。
[0011]另外，在日本專利第3503359號(hào)公報(bào)中，使由伺服電動(dòng)機(jī)的編碼器測(cè)量出的電極頭的彈性位移量與規(guī)定的電極頭的支承剛度相乘來(lái)計(jì)算出實(shí)際加壓力。然后，以使設(shè)定加壓力與實(shí)際加壓力相等的方式對(duì)加壓力系數(shù)進(jìn)行校正。
[0012]并且，在日本特開(kāi)2008-296226號(hào)公報(bào)和日本特開(kāi)2010-000528號(hào)公報(bào)中，基于在穩(wěn)定動(dòng)作狀態(tài)下流過(guò)伺服電動(dòng)機(jī)的電流來(lái)檢測(cè)點(diǎn)焊槍的結(jié)構(gòu)部中的摩擦阻力的變化，通過(guò)對(duì)該變化進(jìn)行校正來(lái)對(duì)加壓力進(jìn)行校正。
[0013]然而，在日本特開(kāi)2007-29994號(hào)公報(bào)中，在點(diǎn)焊槍的臂中產(chǎn)生龜裂的情況下，電極頭頂端位置發(fā)生變化。因此，若使用電極頭頂端位置與加壓時(shí)間之間的關(guān)系來(lái)判斷點(diǎn)焊槍的異常，則有可能盡管實(shí)際上已劣化、但判斷為點(diǎn)焊槍未劣化。另外，還存在以下問(wèn)題:當(dāng)由于電極頭的磨損、變形而電極頭頂端位置產(chǎn)生誤差時(shí)，診斷精度下降。
[0014]在日本專利第3503359號(hào)公報(bào)中，利用在電極頭相互抵接時(shí)電動(dòng)機(jī)電流增加這樣的特性，求出電極頭抵接時(shí)的電極頭的頂端位置。然而，為了正確地求出電極頭的頂端位置，需要使電極頭以低速相抵接。并且，使電極頭以低速相抵接時(shí)的加壓力與實(shí)際生產(chǎn)時(shí)的點(diǎn)焊槍的加壓力不同。因此，存在所檢測(cè)出的加壓力偏差的精度下降的問(wèn)題。
[0015]另外，由于焊接作業(yè)時(shí)的電極頭的磨損、變形，電極頭頂端位置發(fā)生變化。因此，在日本專利第3503359號(hào)公報(bào)中，即使預(yù)先測(cè)量抵接時(shí)的電極頭頂端位置，也存在電極頭頂端位置偏離的問(wèn)題。
[0016]并且，加壓力的偏差會(huì)影響到點(diǎn)焊槍的結(jié)構(gòu)部中的靜止摩擦。因此，基于在日本特開(kāi)2008-296226號(hào)公報(bào)和日本特開(kāi)2010-000528號(hào)公報(bào)中測(cè)量的流過(guò)伺服電動(dòng)機(jī)的電流是無(wú)法掌握靜止摩擦的影響的。因此，在日本特開(kāi)2008-296226號(hào)公報(bào)和日本特開(kāi)2010-000528號(hào)公報(bào)中校正后的加壓力有可能未考慮靜止摩擦的影響。
[0017]本發(fā)明是鑒于這種情況而完成的，其目的在于提供一種在點(diǎn)焊槍的臂中產(chǎn)生變形或龜裂、或者由于結(jié)構(gòu)部的磨損而摩擦發(fā)生變化的情況下能夠容易地估計(jì)出點(diǎn)焊槍的異常的點(diǎn)焊系統(tǒng)。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0018]為了達(dá)到上述目的，根據(jù)第I方式，提供一種點(diǎn)焊系統(tǒng)，該點(diǎn)焊系統(tǒng)具有點(diǎn)焊槍，該點(diǎn)焊槍在由電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)可動(dòng)電極頭與對(duì)著該可動(dòng)電極頭的固定電極頭之間對(duì)被焊接工件加壓來(lái)進(jìn)行焊接，該點(diǎn)焊系統(tǒng)具備:旋轉(zhuǎn)位置測(cè)定部，其測(cè)量上述電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)位置；力口壓指令值制作部，其制作在上述可動(dòng)電極頭與上述固定電極頭之間對(duì)上述被焊接工件加壓的上述點(diǎn)焊槍的基準(zhǔn)加壓力指令值和至少一個(gè)檢測(cè)用加壓力指令值；彈性位移量偏差計(jì)算部，其計(jì)算基于上述基準(zhǔn)加壓力指令值使上述電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)時(shí)的上述電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)位置與基于上述至少一個(gè)檢測(cè)用加壓力指令值使上述電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)時(shí)的上述電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)位置之間的旋轉(zhuǎn)位置偏差，來(lái)作為上述點(diǎn)焊槍中的彈性位移量偏差；存儲(chǔ)部，其存儲(chǔ)在調(diào)整為能夠正常發(fā)揮上述點(diǎn)焊槍的加壓力的狀態(tài)下由上述彈性位移量偏差計(jì)算部測(cè)量出的彈性位移量偏差存儲(chǔ)來(lái)作為基準(zhǔn)位移量偏差；以及估計(jì)部，其在需要重新調(diào)整上述點(diǎn)焊槍的加壓力的狀態(tài)下由上述彈性位移量偏差計(jì)算部基于上述基準(zhǔn)加壓力指令值和上述至少一個(gè)檢測(cè)用加壓力指令值測(cè)量出的彈性位移量偏差與上述存儲(chǔ)部所存儲(chǔ)的基準(zhǔn)位移量偏差之間的偏差大于規(guī)定值的情況下，估計(jì)為上述點(diǎn)焊槍存在異常。
[0019]根據(jù)第2方式，在第I方式中，還具備警告部，該警告部在上述估計(jì)部估計(jì)為上述點(diǎn)焊槍存在異常時(shí)，向外部通知上述點(diǎn)焊槍的異常。
[0020]根據(jù)第3方式，在第I或第2方式中，還具備顯示部，該顯示部顯示上述彈性位移量偏差與上述基準(zhǔn)位移量偏差之間的上述偏差。
[0021]根據(jù)第4方式，在第I?第3方式中的任一個(gè)方式中，還具備存儲(chǔ)部，該存儲(chǔ)部將上述彈性位移量偏差與上述基準(zhǔn)位移量偏差之間的上述偏差與時(shí)間一起按時(shí)間序列存儲(chǔ)。
[0022]根據(jù)第5方式，在第4方式中，還具備顯示部，該顯示部將上述彈性位移量偏差與上述基準(zhǔn)位移量偏差之間的上述偏差與時(shí)間一起按時(shí)間序列顯示。
[0023]根據(jù)第6方式，在第I?第5方式中的任一個(gè)方式中，還具備加壓力偏差計(jì)算部，該加壓力偏差計(jì)算部使上述彈性位移量偏差與上述基準(zhǔn)位移量偏差之間的上述偏差與上述點(diǎn)焊槍的彈性常數(shù)相乘，來(lái)計(jì)算加壓力偏差。
[0024]根據(jù)第7方式，在第6方式中，還具備加壓力偏差校正部，該加壓力偏差校正部在由上述加壓力偏差計(jì)算部計(jì)算出的加壓力偏差小于第一偏差規(guī)定值的情況下，基于由上述加壓力偏差計(jì)算部計(jì)算出的加壓力偏差，對(duì)加壓動(dòng)作時(shí)的針對(duì)上述電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)矩指令值或加壓動(dòng)作時(shí)的上述電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)位置指令值進(jìn)行校正。
[0025]根據(jù)第8方式，在第7方式中，在由上述加壓力偏差計(jì)算部計(jì)算出的加壓力偏差為第一偏差規(guī)定值以上的情況下，不進(jìn)行上述加壓力偏差校正部的校正處理。
[0026]根據(jù)第9方式，在第8方式中，還具備警告部，該警告部在由上述加壓力偏差計(jì)算部計(jì)算出的加壓力偏差為第二偏差規(guī)定值以上的情況下，向外部通知上述點(diǎn)焊槍的異常。
[0027]根據(jù)第10方式，在第6?第9方式中的任一個(gè)方式中，還具備顯示上述加壓力偏差的顯示部。
[0028]根據(jù)第11方式，在第6?第10方式中的任一個(gè)方式中，還具備存儲(chǔ)部，該存儲(chǔ)部將上述加壓力偏差與時(shí)間一起按時(shí)間序列存儲(chǔ)。
[0029]根據(jù)第12方式，在第11方式中，具備顯示部，該顯示部將上述加壓力偏差與時(shí)間一起按時(shí)間序列顯示。
[0030]根據(jù)附圖所示的本發(fā)明的典型實(shí)施方式的詳細(xì)說(shuō)明，本發(fā)明的這些目的、特征和優(yōu)點(diǎn)以及其它目的、特征和優(yōu)點(diǎn)會(huì)進(jìn)一步明確。

【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0031]圖1是基于本發(fā)明的點(diǎn)焊系統(tǒng)的概圖。
[0032]圖2是其它點(diǎn)焊系統(tǒng)的概圖。
[0033]圖3是說(shuō)明基于本發(fā)明的點(diǎn)焊系統(tǒng)的動(dòng)作的流程圖。
[0034]圖4是用于求出彈性位移量偏差的流程圖。
[0035]圖5是表示加壓力指令值與旋轉(zhuǎn)位置之間的關(guān)系的圖。
[0036]圖6是表示偏差與臂的龜裂的惡化程度之間的關(guān)系的圖。
[0037]圖7是說(shuō)明基于本發(fā)明的點(diǎn)焊系統(tǒng)的追加的動(dòng)作的流程圖。
[0038]圖8是表示加壓力指令值與旋轉(zhuǎn)位置之間的關(guān)系的圖。

【具體實(shí)施方式】
[0039]下面，參照附圖來(lái)說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施方式。在下面的附圖中，對(duì)相同的構(gòu)件標(biāo)注相同的參照標(biāo)記。為了易于理解，這些附圖適當(dāng)改變了比例尺。
[0040]圖1是基于本發(fā)明的點(diǎn)焊系統(tǒng)的概圖。點(diǎn)焊系統(tǒng)I主要包括多關(guān)節(jié)機(jī)器人15、點(diǎn)焊槍20以及機(jī)器人控制裝置10。在圖1中，示出了在頂端具備點(diǎn)焊槍20的多關(guān)節(jié)機(jī)器人15。點(diǎn)焊槍20包括安裝于槍軸的可動(dòng)電極頭22以及與該可動(dòng)電極頭22相對(duì)置的固定電極頭21。
[0041]從圖1可知，固定電極頭21安裝于從點(diǎn)焊槍20的主體彎曲地延伸的金屬制的臂27的頂端。另外，可動(dòng)電極頭22與伺服電動(dòng)機(jī)25相連接。通過(guò)驅(qū)動(dòng)伺服電動(dòng)機(jī)25，可動(dòng)電極頭22沿槍軸(未圖示)向固定電極頭21前進(jìn)以及從固定電極頭21后退。
[0042]另外，伺服電動(dòng)機(jī)25上安裝有編碼器26。該編碼器26檢測(cè)伺服電動(dòng)機(jī)25的旋轉(zhuǎn)位置來(lái)提供給機(jī)器人控制裝置10。機(jī)器人控制裝置10對(duì)多關(guān)節(jié)機(jī)器人15的各個(gè)伺服電動(dòng)機(jī)(未圖示)進(jìn)行控制。另外，機(jī)器人控制裝置10將轉(zhuǎn)矩指令輸入到伺服電動(dòng)機(jī)25來(lái)控制點(diǎn)焊槍20。
[0043]通過(guò)使多關(guān)節(jié)機(jī)器人15進(jìn)行動(dòng)作，來(lái)使點(diǎn)焊槍20移動(dòng)到期望的位置。也就是說(shuō)，多關(guān)節(jié)機(jī)器人15起到使固定電極頭21的頂端定位于期望的位置的作用。接著，點(diǎn)焊槍20使可動(dòng)電極頭22沿槍軸移動(dòng)來(lái)將被焊接工件(未圖示)夾在固定電極頭21與可動(dòng)電極頭22之間以對(duì)其加壓。通過(guò)在該狀態(tài)下對(duì)固定電極頭21和可動(dòng)電極頭22通電來(lái)進(jìn)行點(diǎn)焊。
[0044]如圖1所示，機(jī)器人控制裝置10是數(shù)字計(jì)算機(jī)，包括加壓指令值制作部31，該加壓指令值制作部31制作在固定電極頭21與可動(dòng)電極頭22之間對(duì)被焊接工件加壓的點(diǎn)焊槍20的基準(zhǔn)加壓力指令值和至少一個(gè)檢測(cè)用加壓力指令值。
[0045]并且，機(jī)器人控制裝置10包括彈性位移量偏差計(jì)算部32，該彈性位移量偏差計(jì)算部32計(jì)算基于基準(zhǔn)加壓力指令值使伺服電動(dòng)機(jī)25驅(qū)動(dòng)時(shí)的伺服電動(dòng)機(jī)25的旋轉(zhuǎn)位置與基于至少一個(gè)檢測(cè)用加壓力指令值使伺服電動(dòng)機(jī)25驅(qū)動(dòng)時(shí)的伺服電動(dòng)機(jī)25的旋轉(zhuǎn)位置之間的旋轉(zhuǎn)位置偏差，來(lái)作為點(diǎn)焊槍20中的彈性位移量偏差。
[0046]另外，機(jī)器人控制裝置10包括存儲(chǔ)部33，該存儲(chǔ)部33存儲(chǔ)在調(diào)整為能夠正常發(fā)揮點(diǎn)焊槍20的加壓力的狀態(tài)下由彈性位移量偏差計(jì)算部32測(cè)量出的彈性位移量偏差來(lái)作為基準(zhǔn)位移量偏差。該存儲(chǔ)部33還存儲(chǔ)各種程序和數(shù)據(jù)。
[0047]并且，機(jī)器人控制裝置10包括估計(jì)部34，該估計(jì)部34在需要重新調(diào)整點(diǎn)焊槍20的加壓力的狀態(tài)下，在由彈性位移量偏差計(jì)算部32基于基準(zhǔn)加壓力指令值和至少一個(gè)檢測(cè)用加壓力指令值測(cè)量出的彈性位移量偏差與存儲(chǔ)部33所存儲(chǔ)的基準(zhǔn)位移量偏差之間的偏差大于規(guī)定值的情況下，估計(jì)為上述點(diǎn)焊槍存在異常。
[0048]并且，機(jī)器人控制裝置10包括加壓力偏差計(jì)算部35，該加壓力偏差計(jì)算部35使彈性位移量偏差與基準(zhǔn)位移量偏差之間的偏差與點(diǎn)焊槍20的彈性常數(shù)相乘，來(lái)計(jì)算加壓力偏差。并且，機(jī)器人控制裝置10包括加壓力偏差校正部36，該加壓力偏差校正部36基于由加壓力偏差計(jì)算部35計(jì)算出的加壓力偏差，對(duì)加壓動(dòng)作時(shí)的針對(duì)伺服電動(dòng)機(jī)25的轉(zhuǎn)矩指令值或加壓動(dòng)作時(shí)的伺服電動(dòng)機(jī)25的旋轉(zhuǎn)位置指令值進(jìn)行校正。
[0049]并且，示教操作板51與機(jī)器人控制裝置10相連接。操作者能夠使示教操作板51的顯示部51a顯示來(lái)自機(jī)器人控制裝置10的各種信息來(lái)瀏覽這些信息。另外，能夠利用示教操作板51的輸入部51b (鍵盤)來(lái)對(duì)機(jī)器人控制裝置10進(jìn)行各種操作和設(shè)定。
[0050]并且，連接于機(jī)器人控制裝置10的外圍設(shè)備52被設(shè)定成與機(jī)器人控制裝置10進(jìn)行通信來(lái)進(jìn)行規(guī)定的專用處理、例如停止處理。例如，在外圍設(shè)備52是生產(chǎn)線控制板的情況下，對(duì)多個(gè)機(jī)器人控制裝置進(jìn)行管理。
[0051]圖2是其它點(diǎn)焊系統(tǒng)的概圖。在圖2所示的點(diǎn)焊系統(tǒng)I’中，點(diǎn)焊槍20固定于固定臺(tái)17。而且,在多關(guān)節(jié)機(jī)器人15的臂的頂端,具備機(jī)頭(handpiece) 16。
[0052]多關(guān)節(jié)機(jī)器人15利用機(jī)頭16來(lái)把持被焊接工件(未圖示)，將被焊接工件定位于固定電極頭21與可動(dòng)電極頭22之間。接著，點(diǎn)焊槍20使可動(dòng)電極頭22沿槍軸移動(dòng)來(lái)將被焊接工件夾在固定電極頭21與可動(dòng)電極頭22之間以對(duì)其加壓。通過(guò)在該狀態(tài)下對(duì)固定電極頭21和可動(dòng)電極頭22通電來(lái)進(jìn)行點(diǎn)焊。另外，圖2所示的機(jī)器人控制裝置10與前述的機(jī)器人控制裝置10相同，因此省略再次的說(shuō)明。下面，說(shuō)明圖1所示的點(diǎn)焊系統(tǒng)I。然而，圖2所示的點(diǎn)焊系統(tǒng)I’也大致相同。
[0053]圖3是說(shuō)明基于本發(fā)明的點(diǎn)焊系統(tǒng)的動(dòng)作的流程圖。在圖3的步驟Sll中，制作點(diǎn)焊槍20的轉(zhuǎn)矩-加壓力換算表。
[0054]具體地說(shuō)，基于多個(gè)轉(zhuǎn)矩指令Tl、T2、…在固定電極頭21與可動(dòng)電極頭22之間進(jìn)行加壓動(dòng)作。然后，利用壓力傳感器(未圖示)來(lái)測(cè)量此時(shí)的實(shí)際壓力?；谶@些測(cè)量結(jié)果，來(lái)制作表示轉(zhuǎn)矩與加壓力之間的關(guān)系的轉(zhuǎn)矩-加壓力換算表。此外，在預(yù)先制作了轉(zhuǎn)矩-加壓力換算表的情況下，也可以省略步驟S11。
[0055]接著，在步驟S12中，執(zhí)行初始設(shè)定程序。設(shè)在點(diǎn)焊槍20被調(diào)整為能夠正常發(fā)揮其加壓力的狀態(tài)下執(zhí)行初始設(shè)定程序。之后，在步驟S13中，彈性位移量偏差計(jì)算部32測(cè)量彈性位移量偏差。圖4是用于求出彈性位移量偏差的流程圖。下面，參照?qǐng)D4來(lái)說(shuō)明彈性位移量偏差的計(jì)算方法。
[0056]首先，加壓指令值制作部31制作基準(zhǔn)加壓力指令值--以及至少一個(gè)檢測(cè)用加壓力指令值fl、f2、f3。在參照附圖來(lái)說(shuō)明的實(shí)施方式中，存在f0〈fl〈f2〈f3的關(guān)系，但是加壓力指令值《K fl、f2、f3也可以具有其它關(guān)系。
[0057]然后，在圖4的步驟S51中，基于由加壓指令值制作部31制作出的基準(zhǔn)加壓力指令值f0，在可動(dòng)電極頭22與固定電極頭21之間對(duì)被焊接工件(未圖示)加壓。然后，在步驟S52中，判定流過(guò)伺服電動(dòng)機(jī)25的電動(dòng)機(jī)電流是否達(dá)到基準(zhǔn)加壓力指令值f0。
[0058]在電動(dòng)機(jī)電流達(dá)到基準(zhǔn)加壓力指令值f0的情況下，利用編碼器26測(cè)量伺服電動(dòng)機(jī)25的旋轉(zhuǎn)位置x0 (步驟S53)。該旋轉(zhuǎn)位置x0作為彈性位移量被存儲(chǔ)在存儲(chǔ)部33中。此外，在步驟S52中，在判定為電動(dòng)機(jī)電流未達(dá)到基準(zhǔn)加壓力指令值f0的情況下，直到電動(dòng)機(jī)電流達(dá)到基準(zhǔn)加壓力指令值f0為止反復(fù)進(jìn)行步驟S52的判定處理。
[0059]然后，在步驟S54中，基于檢測(cè)用加壓力指令值、例如檢測(cè)用加壓力指令值fl，在可動(dòng)電極頭22與固定電極頭21之間對(duì)被焊接工件(未圖示)加壓。然后，在步驟S55中，判定流過(guò)伺服電動(dòng)機(jī)25的電動(dòng)機(jī)電流是否達(dá)到檢測(cè)用加壓力指令值fl。
[0060]在電動(dòng)機(jī)電流達(dá)到檢測(cè)用加壓力指令值fl的情況下，利用編碼器26測(cè)量伺服電動(dòng)機(jī)25的旋轉(zhuǎn)位置xl (步驟S56)。該旋轉(zhuǎn)位置xl作為彈性位移量被存儲(chǔ)在存儲(chǔ)部33中。此外，在步驟S55中，在判定為電動(dòng)機(jī)電流未達(dá)到檢測(cè)用加壓力指令值fl的情況下，直到電動(dòng)機(jī)電流達(dá)到檢測(cè)用加壓力指令值Π為止反復(fù)進(jìn)行步驟S55的判定處理。
[0061] 之后，在步驟S57中，判定是否需要還以其它檢測(cè)用加壓力指令值f2、f3來(lái)進(jìn)行同樣的處理。在對(duì)于其它檢測(cè)用加壓力指令值f2、f3也分別測(cè)量了伺服電動(dòng)機(jī)25的旋轉(zhuǎn)位置x2、x3的情況下，進(jìn)入到步驟S58。然后，在步驟S58中，彈性位移量偏差計(jì)算部32計(jì)算彈性位移量的偏差。
[0062]在此，圖5是表示加壓力指令值與旋轉(zhuǎn)位置之間的關(guān)系的圖。圖5的橫軸表示加壓力指令值，縱軸表示旋轉(zhuǎn)位置。從圖5可知，加壓力指令值越大，則旋轉(zhuǎn)位置越大。
[0063]彈性位移量偏差計(jì)算部32分別計(jì)算對(duì)應(yīng)于基準(zhǔn)加壓力指令值fO的旋轉(zhuǎn)位置xO與對(duì)應(yīng)于各加壓力指令值fl、f2、f3的旋轉(zhuǎn)位置xl、x2、x3之間的偏差。也就是說(shuō)，從圖5可知，彈性位移量偏差計(jì)算部32計(jì)算出彈性位移量偏差dl (=xl-x0)、d2 (=x2_x0)、d3(=x3_x0)。
[0064]此外，在圖4中，也可以針對(duì)一個(gè)加壓力指令值、例如基準(zhǔn)加壓力指令值fO進(jìn)行多次加壓動(dòng)作，采用多個(gè)旋轉(zhuǎn)位置xO的平均值作為正式的旋轉(zhuǎn)位置xO。在這種情況下，能夠減小彈性位移量的方差。
[0065]另外，在步驟S52、S55中，在電動(dòng)機(jī)電流達(dá)到加壓力指令值時(shí)，測(cè)量伺服電動(dòng)機(jī)25的旋轉(zhuǎn)位置。然而，也可以每隔規(guī)定時(shí)間依次測(cè)量伺服電動(dòng)機(jī)25的旋轉(zhuǎn)位置，在旋轉(zhuǎn)位置不再變化時(shí)判斷為得到了與加壓力指令值對(duì)應(yīng)的加壓力，并采用此時(shí)的旋轉(zhuǎn)位置。
[0066]再次參照?qǐng)D3，在圖3的步驟S13中，將這些彈性位移量偏差dl、d2、d3分別作為基準(zhǔn)位移量偏差bl、b2、b3存儲(chǔ)在存儲(chǔ)部33中。然后，在步驟S14中，使點(diǎn)焊系統(tǒng)I基于通常的動(dòng)作程序進(jìn)行動(dòng)作，對(duì)被焊接工件(未圖示)進(jìn)行焊接。
[0067]然后，當(dāng)變?yōu)樾枰匦抡{(diào)整點(diǎn)焊槍20的加壓力的狀態(tài)時(shí)，進(jìn)入步驟S15。在步驟S15中，執(zhí)行診斷用程序。診斷用程序也可以與初始設(shè)定程序?qū)嵸|(zhì)上相同。由此，彈性位移量偏差計(jì)算部32再次如前所述那樣計(jì)算彈性位移量偏差。接著，在步驟S16中，將通過(guò)步驟S15計(jì)算出的彈性位移量偏差dl’、d2’、d3’作為當(dāng)前位移量偏差nl、n2、n3存儲(chǔ)在存儲(chǔ)部33中。
[0068]之后，在步驟S17中，估計(jì)部34從當(dāng)前位移量偏差nl、n2、n3分別減去基準(zhǔn)位移量偏差 bl、b2、b3,來(lái)新求出偏差 vl (=nl_bl)、v2 (=n2_b2)、v3 (=n3_b3)。然后,估計(jì)部 34 判定這些偏差vl…是否大于第一規(guī)定值。設(shè)第一規(guī)定值是通過(guò)實(shí)驗(yàn)等而預(yù)先求出的值，存儲(chǔ)在存儲(chǔ)部33中。此外，后述的其它規(guī)定值也同樣。
[0069]在此，圖6是表示偏差V與臂27的龜裂的惡化程度之間的關(guān)系的圖。在圖6中橫軸表示偏差vl…，且縱軸表示形成于臂27的龜裂的惡化程度。如圖6所示，偏差V越大，則臂27的龜裂越惡化。
[0070]因而，在圖3的步驟S17中，在偏差vL...大于第一規(guī)定值的情況下，在步驟S18中判斷為點(diǎn)焊槍20存在異常。換言之，在步驟S18中，判斷為點(diǎn)焊槍20的臂27中產(chǎn)生了龜裂或塑性變形。此外，既可以在偏差vl、v2、v3中的至少一個(gè)大于第一規(guī)定值的情況下判斷為點(diǎn)焊槍20存在異常，另外也可以在偏差vl、v2、v3全部大于第一規(guī)定值的情況下判斷為點(diǎn)焊槍20存在異常。
[0071] 另外，優(yōu)選的是，在步驟S18中判斷為存在異常的情況下，通過(guò)示教操作板51的顯示部51a向操作者發(fā)出警告。在這種情況下，操作者使點(diǎn)焊系統(tǒng)I停止，進(jìn)行更換點(diǎn)焊槍20的部件、例如臂27等的處置。或者，也能夠通過(guò)外圍設(shè)備52使點(diǎn)焊系統(tǒng)I停止。因而，能夠事先防止發(fā)生焊接不良。
[0072]然后，進(jìn)入步驟S19，將偏差vl、v2、v3與時(shí)間一起存儲(chǔ)在存儲(chǔ)部33中。另外，在步驟S19中，操作者使示教操作板51依次或一次性地顯示所存儲(chǔ)的偏差vl…和過(guò)去的偏差vl’…。因此，在提前預(yù)測(cè)出偏差vl…和過(guò)去的偏差vl’…之間的差即將超過(guò)后述的第二規(guī)定值的情況下，操作者盡早更換點(diǎn)焊槍20的部件、例如臂27。由此，能夠事先防止點(diǎn)焊系統(tǒng)I中的焊接質(zhì)量下降，并且能夠避免點(diǎn)焊系統(tǒng)I突然停止。
[0073]然后，在步驟S20中，將這些偏差vl、v2、v3與存儲(chǔ)部33所存儲(chǔ)的過(guò)去的偏差vl’、v2’、v3’進(jìn)行比較。在這些偏差￥1、￥2、￥3與過(guò)去的偏差￥1’、￥2’、￥3’之間的差大于第二規(guī)定值的情況下，能夠判斷為存在異常，同樣對(duì)操作者進(jìn)行警告顯示(步驟S21)。
[0074]另外，圖7是說(shuō)明基于本發(fā)明的點(diǎn)焊系統(tǒng)的追加的動(dòng)作的流程圖。圖7所示的追加的動(dòng)作也可以接著圖3所示的流程圖來(lái)執(zhí)行。
[0075]在圖7的步驟S22中，計(jì)算點(diǎn)焊槍20的彈性常數(shù)。能夠根據(jù)在計(jì)算基準(zhǔn)位移量偏差時(shí)使用的多個(gè)加壓力指令值與多個(gè)旋轉(zhuǎn)位置之間的關(guān)系，利用公知的方法來(lái)求出彈性常數(shù)。換言之，彈性常數(shù)相當(dāng)于圖5所示的直線的斜率。
[0076]接著，在步驟S23中，加壓力偏差計(jì)算部35使通過(guò)步驟S22求出的彈性常數(shù)K與通過(guò)步驟S17求出的偏差vl、v2、v3分別相乘，來(lái)計(jì)算加壓力偏差A(yù)l (=KXvl)、A2 (=KXv2)、A3 (=KXv3)。在本發(fā)明中，在由于結(jié)構(gòu)部的磨損而摩擦發(fā)生了變化時(shí)，隨之產(chǎn)生的加壓力偏差能夠由加壓力偏差計(jì)算部35自動(dòng)高精度地計(jì)算出來(lái)。
[0077]另外，在使用加壓力偏差計(jì)算部35的情況下，能夠省略使用壓力傳感器來(lái)測(cè)量加壓力的作業(yè)，能夠減少加壓力的重新調(diào)整所需的作業(yè)工時(shí)。另外，在本發(fā)明中，由編碼器26測(cè)量加壓時(shí)的點(diǎn)焊槍20的伺服電動(dòng)機(jī)25的旋轉(zhuǎn)位置來(lái)檢測(cè)加壓力偏差，因此不需要追加為了測(cè)量加壓力而需要的設(shè)備、例如壓力傳感器，還能夠抑制設(shè)備成本的增加。
[0078]另外，圖8是表示加壓力指令值與旋轉(zhuǎn)位置之間的關(guān)系的圖。在圖8中，橫軸表示加壓力指令值，且縱軸表示基準(zhǔn)位移量偏差。并且，在圖8中，示出了前述的偏差vl、v2。從圖8可知，也可以利用線性插值來(lái)求出與這些偏差vl、v2對(duì)應(yīng)的加壓力偏差A(yù)l、A2。圖8中未示出的加壓力偏差A(yù)3也同樣。在這種情況下，不計(jì)算彈性常數(shù)K就能夠計(jì)算加壓力偏差A(yù)l…。
[0079]再次參照?qǐng)D7，在步驟S24中，判定加壓力偏差A(yù)L...各自是否大于第三規(guī)定值。然后，在加壓力偏差A(yù)l…各自不大于第三規(guī)定值的情況下，進(jìn)入步驟S25，對(duì)加壓力進(jìn)行校正。即，在步驟S25中，對(duì)針對(duì)伺服電動(dòng)機(jī)25的轉(zhuǎn)矩指令值進(jìn)行校正、或者對(duì)伺服電動(dòng)機(jī)25的旋轉(zhuǎn)位置指令值進(jìn)行校正，由此使加壓力偏差A(yù)l…變?yōu)榱?。由此，能夠獲得期望的加壓力來(lái)改善焊接質(zhì)量。
[0080]此外，在加壓力偏差A(yù)l…各自大于第三規(guī)定值的情況下，不校正加壓力而進(jìn)入步驟S26。在這種情況下，不進(jìn)行加壓力偏差的校正，由此能夠事先防止由于異常的校正而發(fā)生焊接不良。
[0081]然后，在步驟S26中，將加壓力偏差A(yù)l…與第四規(guī)定值進(jìn)行比較。第四規(guī)定值是大于第三規(guī)定值的值。然后，在加壓力偏差A(yù)l大于第四規(guī)定值的情況下，通過(guò)示教操作板51的顯示部51a向操作者輸出警告(步驟S27)?；蛘?，也可以通過(guò)外圍設(shè)備52使點(diǎn)焊系統(tǒng)I停止。
[0082]與此相對(duì)，在加壓力偏差A(yù)l不大于第四規(guī)定值的情況下，不輸出警告，進(jìn)入步驟S28。即，在本發(fā)明中，僅在加壓力偏差A(yù)l…位于第三規(guī)定值與第四規(guī)定值之間的情況下，不校正加壓力，也不輸出警告。
[0083]接著，在步驟S28中，將加壓力偏差A(yù)l…顯示在示教操作板51的顯示部51a上。由此，操作者能夠通過(guò)示操作板51的顯示部51a來(lái)確認(rèn)加壓力偏差的值。然后，在加壓力偏差大的情況下，只要由操作者自己使點(diǎn)焊系統(tǒng)I停止來(lái)重新調(diào)整加壓力即可。
[0084]之后，在步驟S29中，使存儲(chǔ)部33按時(shí)間序列存儲(chǔ)加壓力偏差A(yù)L...。然后，將過(guò)去存儲(chǔ)的多個(gè)加壓力偏差一起顯示在示教操作板51的顯示部51a上(步驟S30)。由此，操作者能夠掌握加壓力偏差急劇變化的情況等。另外，也可以在加壓力偏差的變化量大于規(guī)定值的情況下在示教操作板51的顯示部51a上輸出警告。另外，操作者也可以在提前預(yù)想到加壓力偏差即將超過(guò)第四規(guī)定值的情況下，盡早重新調(diào)整加壓力。在這種情況下，能夠預(yù)先防止焊接質(zhì)量下降。
[0085]此外，也可以在規(guī)定的焊接作業(yè)結(jié)束后機(jī)器人返回到原位置的期間，執(zhí)行診斷程序。由此，不增加生產(chǎn)時(shí)間而能夠進(jìn)行點(diǎn)焊槍20的龜裂診斷、加壓力偏差的診斷。
[0086]這樣，在本發(fā)明中，僅基于伺服電動(dòng)機(jī)25的旋轉(zhuǎn)位置來(lái)估計(jì)點(diǎn)焊槍20是否存在異常。因而，在點(diǎn)焊槍20的臂27中產(chǎn)生過(guò)度的變形的情況以及結(jié)構(gòu)部的摩擦發(fā)生變化的情況下，能夠容易地估計(jì)出點(diǎn)焊槍20的異常。并且，在本發(fā)明中，與需要加壓時(shí)間的現(xiàn)有技術(shù)相比，不會(huì)錯(cuò)誤地檢測(cè)成臂27中產(chǎn)生了龜裂。
[0087]并且，能夠?qū)⑵顅l…顯示在示教操作板51的顯示部51a上，因此操作者能夠掌握臂27的變形、龜裂的惡化程度。另外，加壓力偏差也能夠顯示在示教操作板51的顯示部51a上，因此操作者還能夠掌握結(jié)構(gòu)部的摩擦發(fā)生了變化。
[0088]另外，在本發(fā)明中，基于彈性位移量偏差與基準(zhǔn)位移量偏差之間的偏差來(lái)進(jìn)行異常判定。因而，即使在由于磨損、變形而電極頭的頂端位置發(fā)生了變化的情況下，也能夠高精度地診斷點(diǎn)焊槍20的異常。
[0089]并且，能夠排除操作者定期地通過(guò)目視來(lái)確認(rèn)點(diǎn)焊槍20的狀態(tài)的作業(yè)，或者能夠掌握通過(guò)目視檢查所無(wú)法判斷的微小的異常。并且，只要由編碼器26測(cè)量加壓時(shí)的點(diǎn)焊槍20的伺服電動(dòng)機(jī)25的旋轉(zhuǎn)位置即可，因此無(wú)需追加為了進(jìn)行測(cè)量而需要的設(shè)備，還能夠抑制設(shè)備成本的增加。
[0090]發(fā)明的效果
[0091]在第I方式中，僅基于伺服電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)位置來(lái)估計(jì)點(diǎn)焊槍是否存在異常。因而，在點(diǎn)焊槍的臂中產(chǎn)生過(guò)度的變形、龜裂的情況以及結(jié)構(gòu)部的摩擦發(fā)生變化的情況下，能夠容易地估計(jì)出點(diǎn)焊槍的異常。另外，能夠排除操作者定期地通過(guò)目視來(lái)確認(rèn)點(diǎn)焊槍的狀態(tài)的作業(yè)，或者能夠掌握通過(guò)目視檢查所無(wú)法判斷的微小的異常。并且，只要由編碼器測(cè)量加壓時(shí)的點(diǎn)焊槍的伺服電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)位置即可，因此無(wú)需追加為了進(jìn)行測(cè)量而需要的設(shè)備，還能夠抑制設(shè)備成本的增加。
[0092]根據(jù)第2和第9方式，輸出向外部通知點(diǎn)焊槍的異常的警告，由此獲知警告的操作者使焊接作業(yè)停止，從而能夠事先防止發(fā)生焊接不良。
[0093]根據(jù)第3至第5以及第10至第12方式，操作者能夠識(shí)別出當(dāng)前的點(diǎn)焊槍的臂中產(chǎn)生的龜裂程度、加壓力偏差以及其隨時(shí)間的變化趨勢(shì)。
[0094] 根據(jù)第6方式，在由于結(jié)構(gòu)部的磨損而摩擦發(fā)生了變化時(shí)，能夠自動(dòng)高精度地檢測(cè)出隨之產(chǎn)生的加壓力偏差。能夠省略使用壓力傳感器來(lái)測(cè)量加壓力的作業(yè)，能夠減少加壓力的重新調(diào)整所需的作業(yè)工時(shí)。并且，由編碼器測(cè)量加壓時(shí)的點(diǎn)焊槍的伺服電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)位置來(lái)檢測(cè)加壓力偏差，因此不需要追加為了測(cè)量加壓力而需要的設(shè)備，能夠抑制設(shè)備成本的增加。
[0095]根據(jù)第7方式，基于檢測(cè)出的加壓力偏差來(lái)對(duì)針對(duì)伺服電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)矩指令值、伺服電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)位置指令進(jìn)行校正，由此能夠獲得期望的加壓力來(lái)改善焊接質(zhì)量。
[0096]根據(jù)第8方式，不進(jìn)行加壓力偏差的校正，由此能夠事先防止由于異常的校正而發(fā)生焊接不良。
[0097]使用典型實(shí)施方式來(lái)說(shuō)明了本發(fā)明，但是只要是本領(lǐng)域技術(shù)人員，就能夠不脫離本發(fā)明的范圍地進(jìn)行前述的改變以及各種其它改變、省略、追加，這應(yīng)該是能夠理解的。
[0098]例如，驅(qū)動(dòng)可動(dòng)電極頭的電動(dòng)機(jī)不限于伺服電動(dòng)機(jī)，只要能夠?qū)崿F(xiàn)相應(yīng)功能，也可以使用其它電動(dòng)機(jī)。而且，檢測(cè)電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)位置的部件不限于編碼器，只要能夠?qū)崿F(xiàn)相應(yīng)功能，也可以使用其它部件。
【權(quán)利要求】
1.一種點(diǎn)焊系統(tǒng)(I)，具有點(diǎn)焊槍(20)，該點(diǎn)焊槍在由電動(dòng)機(jī)(25)驅(qū)動(dòng)的可動(dòng)電極頭(22)與對(duì)著該可動(dòng)電極頭的固定電極頭(21)之間對(duì)被焊接工件加壓來(lái)進(jìn)行焊接，該點(diǎn)焊系統(tǒng)的特征在于，具備: 旋轉(zhuǎn)位置測(cè)定部(26)，其測(cè)量上述電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)位置； 加壓指令值制作部(31)，其制作在上述可動(dòng)電極頭與上述固定電極頭之間對(duì)上述被焊接工件加壓的上述點(diǎn)焊槍的基準(zhǔn)加壓力指令值和至少一個(gè)檢測(cè)用加壓力指令值； 彈性位移量偏差計(jì)算部(32)，其計(jì)算基于上述基準(zhǔn)加壓力指令值使上述電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)時(shí)的上述電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)位置與基于上述至少一個(gè)檢測(cè)用加壓力指令值使上述電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)時(shí)的上述電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)位置之間的旋轉(zhuǎn)位置偏差，來(lái)作為上述點(diǎn)焊槍中的彈性位移量偏差； 存儲(chǔ)部(33)，其存儲(chǔ)在調(diào)整為能夠正常發(fā)揮上述點(diǎn)焊槍的加壓力的狀態(tài)下由上述彈性位移量偏差計(jì)算部測(cè)量出的彈性位移量偏差來(lái)作為基準(zhǔn)位移量偏差；以及 估計(jì)部(34)，其在需要重新調(diào)整上述點(diǎn)焊槍的加壓力的狀態(tài)下由上述彈性位移量偏差計(jì)算部基于上述基準(zhǔn)加壓力指令值和上述至少一個(gè)檢測(cè)用加壓力指令值測(cè)量出的彈性位移量偏差與上述存儲(chǔ)部所存儲(chǔ)的基準(zhǔn)位移量偏差之間的偏差大于規(guī)定值的情況下，估計(jì)為上述點(diǎn)焊槍存在異常。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的點(diǎn)焊系統(tǒng)，其特征在于， 還具備警告部(51a)，該警告部在上述估計(jì)部估計(jì)為上述點(diǎn)焊槍存在異常時(shí)，向外部通知上述點(diǎn)焊槍的異常。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的點(diǎn)焊系統(tǒng)，其特征在于， 還具備顯示部(51a)，該顯示部顯示上述彈性位移量偏差與上述基準(zhǔn)位移量偏差之間的上述偏差。
4.根據(jù)權(quán)利要求1~3中的任一項(xiàng)所述的點(diǎn)焊系統(tǒng)，其特征在于， 上述存儲(chǔ)部(33)將上述彈性位移量偏差與上述基準(zhǔn)位移量偏差之間的上述偏差與時(shí)間一起按時(shí)間序列存儲(chǔ)。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的點(diǎn)焊系統(tǒng)，其特征在于， 還具備顯示部(51a)，該顯示部將上述彈性位移量偏差與上述基準(zhǔn)位移量偏差之間的上述偏差與時(shí)間一起按時(shí)間序列顯示。
6.根據(jù)權(quán)利要求1~5中的任一項(xiàng)所述的點(diǎn)焊系統(tǒng)，其特征在于， 還具備加壓力偏差計(jì)算部(35)，該加壓力偏差計(jì)算部使上述彈性位移量偏差與上述基準(zhǔn)位移量偏差之間的上述偏差與上述點(diǎn)焊槍的彈性常數(shù)相乘，來(lái)計(jì)算加壓力偏差。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的點(diǎn)焊系統(tǒng)，其特征在于， 還具備加壓力偏差校正部(36)，該加壓力偏差校正部在由上述加壓力偏差計(jì)算部計(jì)算出的加壓力偏差為第一偏差規(guī)定值以下的情況下，基于由上述加壓力偏差計(jì)算部計(jì)算出的加壓力偏差，對(duì)加壓動(dòng)作時(shí)的針對(duì)上述電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)矩指令值或加壓動(dòng)作時(shí)的上述電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)位置指令值進(jìn)行校正。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的點(diǎn)焊系統(tǒng)，其特征在于， 在由上述加壓力偏差計(jì)算部計(jì)算出的加壓力偏差大于第一偏差規(guī)定值的情況下，不進(jìn)行上述加壓力偏差校正部的校正處理。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的點(diǎn)焊系統(tǒng)，其特征在于，還具備警告部(51a)，該警告部在由上述加壓力偏差計(jì)算部計(jì)算出的加壓力偏差大于第二偏差規(guī)定值的情況下，向外部通知上述點(diǎn)焊槍的異常。
10.根據(jù)權(quán)利要求6~9中的任一項(xiàng)所述的點(diǎn)焊系統(tǒng)，其特征在于， 還具備顯示上述加壓力偏差的顯示部(51a)。
11.根據(jù)權(quán)利要求6~10中的任一項(xiàng)所述的點(diǎn)焊系統(tǒng)，其特征在于， 上述存儲(chǔ)部(33)將上述加壓力偏差與時(shí)間一起按時(shí)間序列存儲(chǔ)。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的點(diǎn)焊系統(tǒng)，其特征在于， 具備顯示部(51a)，該 顯示部將上述加壓力偏差與時(shí)間一起按時(shí)間序列顯示。
【文檔編號(hào)】B23K11/11GK104070278SQ201410117483
【公開(kāi)日】2014年10月1日 申請(qǐng)日期:2014年3月26日 優(yōu)先權(quán)日:2013年3月28日
【發(fā)明者】天方康裕 申請(qǐng)人:發(fā)那科株式會(huì)社