跟蹤焊縫位置的焊炬位移控制系統(tǒng)本發(fā)明是申請(qǐng)?zhí)枮?01510036997.0、申請(qǐng)日為2015年1月24日、發(fā)明名稱為“跟蹤焊縫位置的焊炬位移控制系統(tǒng)”的專利的分案申請(qǐng)。技術(shù)領(lǐng)域本發(fā)明涉及焊接監(jiān)控領(lǐng)域，尤其涉及一種跟蹤焊縫位置的焊炬位移控制系統(tǒng)。

背景技術(shù)：
焊接，也稱作熔接、镕接，是一種以加熱、高溫或者高壓的方式接合金屬或其他熱塑性材料如塑料的制造工藝及技術(shù)。焊接一般通過下列三種途徑達(dá)成接合的目的：(1)加熱欲接合之工件使之局部熔化形成熔池，熔池冷卻凝固后便接合，必要時(shí)可加入熔填物輔助；(2)單獨(dú)加熱熔點(diǎn)較低的焊料，無需熔化工件本身，借焊料的毛細(xì)作用連接工件(如軟釬焊、硬焊)；(3)在相當(dāng)于或低于工件熔點(diǎn)的溫度下輔以高壓、疊合擠塑或振動(dòng)等使兩工件間相互滲透接合(如鍛焊、固態(tài)焊接)。目前的焊接操作一般是人工方式進(jìn)行，焊接人員帶上防護(hù)面罩，手持焊炬，即焊槍，憑借肉眼觀察焊接工件上的焊接縫隙線，將焊炬放置在所述焊接縫隙線位置上執(zhí)行焊接，這種人工焊接的方式存在以下弊端：(1)由于焊接條件經(jīng)常改變，例如強(qiáng)烈的弧光輻射、高溫、煙塵等，會(huì)導(dǎo)致焊接人員的動(dòng)作變形，使得焊炬偏離焊縫，導(dǎo)致焊接質(zhì)量下降；(2)人工焊接的方式工作效率低下，容易給焊接人員帶來嚴(yán)重的人身傷害。因此，需要一種新的焊接控制方式，能夠替代人工焊接的模式，采用機(jī)器自動(dòng)跟蹤焊縫，將焊炬自適應(yīng)地移動(dòng)到焊縫位置以實(shí)施焊接，從而達(dá)到提高焊接精度和效率，避免造成人員事故的效果。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
為了解決上述問題，本發(fā)明提供了一種跟蹤焊縫位置的焊炬位移控制系統(tǒng)，引入焊炬定位系統(tǒng)和圖像識(shí)別系統(tǒng)對(duì)焊炬的位置和焊縫的位置進(jìn)行準(zhǔn)確確定，基于焊炬的位置和焊縫的位置之間的差異確定焊炬驅(qū)動(dòng)信號(hào)的內(nèi)容，從而移動(dòng)焊炬到達(dá)正確的焊接位置執(zhí)行焊接，提高焊接控制的自動(dòng)化水平。根據(jù)本發(fā)明的一方面，提供了一種跟蹤焊縫位置的焊炬位移控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)包括CCD攝像頭、圖像采集卡、圖像處理器、嵌入式處理器和焊炬驅(qū)動(dòng)器，所述CCD攝像頭用于拍攝待焊接設(shè)備的焊件圖像，所述圖像采集卡與所述CCD攝像頭連接，用于對(duì)所述焊件圖像執(zhí)行圖像預(yù)處理操作，輸出預(yù)處理圖像，所述圖像處理器對(duì)所述預(yù)處理圖像執(zhí)行焊縫位置識(shí)別操作，輸出焊縫中心線位置，所述嵌入式處理器與所述圖像處理器和所述焊炬驅(qū)動(dòng)器分別連接，基于所述焊縫中心線位置向所述焊炬驅(qū)動(dòng)器發(fā)出焊炬驅(qū)動(dòng)信號(hào)，所述焊炬驅(qū)動(dòng)信號(hào)用于驅(qū)動(dòng)焊炬移動(dòng)。更具體地，在所述跟蹤焊縫位置的焊炬位移控制系統(tǒng)中，還包括：焊炬，采用氧氣和中低壓乙炔作為焊接熱源，對(duì)待焊接設(shè)備進(jìn)行焊接，焊接處為待焊接設(shè)備中的焊縫中心線位置；焊炬位置傳感器，包括電磁式接近開關(guān)，用于實(shí)時(shí)確定焊炬的當(dāng)前位置；攝像光源，設(shè)置在所述CCD攝像頭上，為所述CCD攝像頭的拍攝提供照明，所述攝像光源的光源強(qiáng)度與所述CCD攝像頭周圍環(huán)境的亮度成反比；存儲(chǔ)器，用于預(yù)先存儲(chǔ)二值化閾值和黑點(diǎn)數(shù)量閾值，還用于預(yù)先存儲(chǔ)標(biāo)定線上限灰度閾值和標(biāo)定線下限灰度閾值，所述二值化閾值在0-255之間，所述二值化閾值用于將灰度化圖像處理為二值化圖像，所述標(biāo)定線上限灰度閾值和所述標(biāo)定線下限灰度閾值用于將圖像中的標(biāo)定線和背景分離，標(biāo)定線在被拍攝目標(biāo)上的位置為已知數(shù)據(jù)；顯示器，與嵌入式處理器連接，用于顯示復(fù)合圖像；所述圖像采集卡包括對(duì)比度增強(qiáng)器件、中值濾波器件和灰度化處理器件，所述對(duì)比度增強(qiáng)器件與所述CCD攝像頭連接，用于將所述焊件圖像執(zhí)行對(duì)比度增強(qiáng)處理，輸出增強(qiáng)焊件圖像，所述中值濾波器件與所述對(duì)比度增強(qiáng)器件連接，基于3×3像素矩陣的中值濾波窗口對(duì)所述增強(qiáng)焊件圖像執(zhí)行中值濾波，輸出濾波焊件圖像，所述灰度化處理器件與所述中值濾波器件連接，對(duì)所述濾波焊件圖像執(zhí)行灰度化處理，輸出所述預(yù)處理圖像，所述對(duì)比度增強(qiáng)器件、所述中值濾波器件和所述灰度化處理器件集成在一塊FPGA芯片上；所述圖像處理器與所述存儲(chǔ)器和所述圖像采集卡分別連接，所述圖像處理器包括焊縫檢測(cè)器件、標(biāo)定線識(shí)別器件和焊縫位置確定器件，所述焊縫檢測(cè)器件與所述灰度化處理器件和所述存儲(chǔ)器連接，基于所述二值化閾值將所述預(yù)處理圖像處理為二值化焊件圖像，所述焊縫檢測(cè)器件對(duì)所述二值化焊件圖像的每一列像素進(jìn)行檢測(cè)，如果一列像素中黑點(diǎn)像素的數(shù)量大于等于所述黑點(diǎn)數(shù)量閾值，則該列像素為焊縫像素列，針對(duì)每條焊縫像素列，所述焊縫檢測(cè)器件對(duì)所述二值化焊件圖像中與這條焊縫像素列垂直的每一行像素進(jìn)行檢測(cè)，檢測(cè)出其中黑點(diǎn)像素最多的一行像素，將檢測(cè)出的像素行與這條焊縫像素列的交點(diǎn)作為焊縫中心點(diǎn)，將所有的焊縫像素列的焊縫中心點(diǎn)組成焊縫中心線，所述標(biāo)定線識(shí)別器件與所述灰度化處理器件和所述存儲(chǔ)器連接，將所述預(yù)處理圖像中灰度值在所述標(biāo)定線上限灰度閾值和所述標(biāo)定線下限灰度閾值之間的像素識(shí)別并組成標(biāo)定線圖案，所述焊縫位置確定器件與所述焊縫檢測(cè)器件和所述標(biāo)定線識(shí)別器件分別連接，測(cè)量所述焊縫中心線與所述標(biāo)定線圖案的相對(duì)位置，基于所述相對(duì)位置和所述標(biāo)定線在所述待焊接設(shè)備上的已知位置確定焊縫中心線位置，所述焊縫檢測(cè)器件、所述標(biāo)定線識(shí)別器件和所述焊縫位置確定器件分別采用不同的FPGA芯片來實(shí)現(xiàn)；所述嵌入式處理器與所述焊炬位置傳感器、所述焊縫位置確定器件和所述焊炬驅(qū)動(dòng)器分別連接，基于所述焊縫中心線位置和所述焊炬的當(dāng)前位置確定焊炬位移，并將焊炬位移包括在所述焊炬驅(qū)動(dòng)信號(hào)以發(fā)送給所述焊炬驅(qū)動(dòng)器，所述焊炬驅(qū)動(dòng)器基于所述焊炬驅(qū)動(dòng)信號(hào)驅(qū)動(dòng)所述焊炬按照所述焊炬位移移動(dòng)，所述嵌入式處理器還與所述CCD攝像頭、所述焊縫檢測(cè)器件和所述標(biāo)定線識(shí)別器件分別連接，將所述標(biāo)定線圖案、所述焊縫中心線復(fù)合到所述焊件圖像上以組成復(fù)合圖像；其中，所述二值化閾值用于將灰度化圖像處理為二值化圖像包括，將所述二值化閾值與灰度化圖像中的每一個(gè)像素的灰度值比較，灰度值小于所述二值化閾值的像素，用0表示該像素的像素值，該像素為黑點(diǎn)，灰度值大于等于所述二值化閾值的像素，用1表示該像素的像素值，該像素為白點(diǎn)。更具體地，在所述跟蹤焊縫位置的焊炬位移控制系統(tǒng)中，還包括：無線收發(fā)接口，用于與遠(yuǎn)端的焊接監(jiān)控平臺(tái)建立雙向通信鏈路連接，以接收所述焊接監(jiān)控平臺(tái)發(fā)送的控制指令。更具體地，在所述跟蹤焊縫位置的焊炬位移控制系統(tǒng)中，所述無線收發(fā)接口還與所述嵌入式處理器連接，以將所述復(fù)合圖像無線發(fā)送給所述焊接監(jiān)控平臺(tái)。更具體地，在所述跟蹤焊縫位置的焊炬位移控制系統(tǒng)中，所述無線收發(fā)接口還包括編碼器，以在將所述復(fù)合圖像無線發(fā)送給所述焊接監(jiān)控平臺(tái)之前，對(duì)所述復(fù)合圖像執(zhí)行壓縮編碼。更具體地，在所述跟蹤焊縫位置的焊炬位移控制系統(tǒng)中，所述壓縮編碼采用的編碼標(biāo)準(zhǔn)是MPEG-2或MPEG-4。附圖說明以下將結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方案進(jìn)行描述，其中：圖1為根據(jù)本發(fā)明實(shí)施方案示出的跟蹤焊縫位置的焊炬位移控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)方框圖。具體實(shí)施方式下面將參照附圖對(duì)本發(fā)明的跟蹤焊縫位置的焊炬位移控制系統(tǒng)的實(shí)施方案進(jìn)行詳細(xì)說明。根據(jù)具體的焊接工藝，焊接可細(xì)分為氣焊、電阻焊、電弧焊、感應(yīng)焊接及激光焊接等其他特殊焊接。焊接的能量來源有很多種，包括氣體焰、電弧、激光、電子束、摩擦和超聲波等。除了在工廠中使用外，焊接還可以在多種環(huán)境下進(jìn)行，如野外、水下和太空。然而，無論采取何種焊接方式，無論在何處，焊接都可能給操作者帶來危險(xiǎn)，所以在進(jìn)行焊接時(shí)必須采取適當(dāng)?shù)姆雷o(hù)措施。焊接給人體可能造成的傷害包括燒傷、觸電、視力損害、吸入有毒氣體、紫外線照射過度等。同時(shí)由于人工操作的特殊性，以及人工操作容易受外界因素的影響，人工焊接的效率較低，而且，每一個(gè)焊接工人的焊接培訓(xùn)力度和焊炬經(jīng)驗(yàn)參差不一，導(dǎo)致他們的焊接質(zhì)量也不統(tǒng)一。由此可見，現(xiàn)有技術(shù)中的人工焊接模式存在諸多弊端，為了保障焊接質(zhì)量的可靠性，需要采取機(jī)器焊接的方式替代人工焊接，這要求焊接機(jī)器能夠自行實(shí)時(shí)檢測(cè)出焊縫的位置和焊炬的位置，確定二者的偏差，以偏差為控制基礎(chǔ)，控制焊炬移動(dòng)到焊縫位置進(jìn)行焊接。即，對(duì)于焊縫的自動(dòng)跟蹤系統(tǒng)已經(jīng)成為目前焊接領(lǐng)域研究的重點(diǎn)之一。本發(fā)明搭建了一種跟蹤焊縫位置的焊炬位移控制系統(tǒng)，通過焊炬定位傳感器實(shí)時(shí)確定焊炬的當(dāng)前位置，通過有針對(duì)性的圖像采集和處理技術(shù)完成對(duì)焊縫中心線位置的檢測(cè)，并進(jìn)一步采用焊炬驅(qū)動(dòng)器以基于焊接位置和焊縫位置的偏差，驅(qū)動(dòng)焊炬移動(dòng)到焊縫位置進(jìn)行焊接，整個(gè)過程不需要人工操作，提高了焊接的效率和質(zhì)量。圖1為根據(jù)本發(fā)明實(shí)施方案示出的跟蹤焊縫位置的焊炬位移控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)方框圖，所述控制系統(tǒng)包括：CCD攝像頭1、圖像采集卡2、圖像處理器3、嵌入式處理器4、焊炬驅(qū)動(dòng)器5和供電設(shè)備6，所述嵌入式處理器4與所述CCD攝像頭1、所述圖像采集卡2、所述圖像處理器3、所述焊炬驅(qū)動(dòng)器5和所述供電設(shè)備6分別連接，所述圖像采集卡2與所述CCD攝像頭1和所述圖像處理器3分別連接。其中，所述CCD攝像頭1用于拍攝待焊接設(shè)備的焊件圖像，所述圖像采集卡2用于對(duì)所述焊件圖像執(zhí)行圖像預(yù)處理操作，輸出預(yù)處理圖像，所述圖像處理器3對(duì)所述預(yù)處理圖像執(zhí)行焊縫位置識(shí)別操作，輸出焊縫中心線位置，所述嵌入式處理器4基于所述焊縫中心線位置向所述焊炬驅(qū)動(dòng)器5發(fā)出焊炬驅(qū)動(dòng)信號(hào)，所述焊炬驅(qū)動(dòng)信號(hào)用于驅(qū)動(dòng)焊炬移動(dòng)，所述供電設(shè)備6用于為所述控制系統(tǒng)提供電力供應(yīng)。接著，繼續(xù)對(duì)本發(fā)明的跟蹤焊縫位置的焊炬位移控制系統(tǒng)的具體結(jié)構(gòu)進(jìn)行進(jìn)一步的說明。所述控制系統(tǒng)還包括：焊炬，采用氧氣和中低壓乙炔作為焊接熱源，對(duì)待焊接設(shè)備進(jìn)行焊接，焊接處為待焊接設(shè)備中的焊縫中心線位置。所述控制系統(tǒng)還包括：焊炬位置傳感器，包括電磁式接近開關(guān)，用于實(shí)時(shí)確定焊炬的當(dāng)前位置。所述控制系統(tǒng)還包括：攝像光源，設(shè)置在所述CCD攝像頭1上，為所述CCD攝像頭1的拍攝提供照明，所述攝像光源的光源強(qiáng)度與所述CCD攝像頭1周圍環(huán)境的亮度成反比。所述控制系統(tǒng)還包括：存儲(chǔ)器，用于預(yù)先存儲(chǔ)二值化閾值和黑點(diǎn)數(shù)量閾值，還用于預(yù)先存儲(chǔ)標(biāo)定線上限灰度閾值和標(biāo)定線下限灰度閾值，所述二值化閾值在0-255之間，所述二值化閾值用于將灰度化圖像處理為二值化圖像，所述標(biāo)定線上限灰度閾值和所述標(biāo)定線下限灰度閾值用于將圖像中的標(biāo)定線和背景分離，標(biāo)定線在被拍攝目標(biāo)上的位置為已知數(shù)據(jù)。所述控制系統(tǒng)還包括：顯示器，與嵌入式處理器4連接，用于顯示復(fù)合圖像。所述圖像采集卡2包括對(duì)比度增強(qiáng)器件、中值濾波器件和灰度化處理器件，所述對(duì)比度增強(qiáng)器件與所述CCD攝像頭1連接，用于將所述焊件圖像執(zhí)行對(duì)比度增強(qiáng)處理，輸出增強(qiáng)焊件圖像，所述中值濾波器件與所述對(duì)比度增強(qiáng)器件連接，基于3×3像素矩陣的中值濾波窗口對(duì)所述增強(qiáng)焊件圖像執(zhí)行中值濾波，輸出濾波焊件圖像，所述灰度化處理器件與所述中值濾波器件連接，對(duì)所述濾波焊件圖像執(zhí)行灰度化處理，輸出所述預(yù)處理圖像，所述對(duì)比度增強(qiáng)器件、所述中值濾波器件和所述灰度化處理器件集成在一塊FPGA芯片上。所述圖像處理器3與所述存儲(chǔ)器和所述圖像采集卡2分別連接，所述圖像處理器3包括焊縫檢測(cè)器件、標(biāo)定線識(shí)別器件和焊縫位置確定器件，所述焊縫檢測(cè)器件與所述灰度化處理器件和所述存儲(chǔ)器連接，基于所述二值化閾值將所述預(yù)處理圖像處理為二值化焊件圖像，所述焊縫檢測(cè)器件對(duì)所述二值化焊件圖像的每一列像素進(jìn)行檢測(cè)，如果一列像素中黑點(diǎn)像素的數(shù)量大于等于所述黑點(diǎn)數(shù)量閾值，則該列像素為焊縫像素列，針對(duì)每條焊縫像素列，所述焊縫檢測(cè)器件對(duì)所述二值化焊件圖像中與這條焊縫像素列垂直的每一行像素進(jìn)行檢測(cè)，檢測(cè)出其中黑點(diǎn)像素最多的一行像素，將檢測(cè)出的像素行與這條焊縫像素列的交點(diǎn)作為焊縫中心點(diǎn)，將所有的焊縫像素列的焊縫中心點(diǎn)組成焊縫中心線。所述標(biāo)定線識(shí)別器件與所述灰度化處理器件和所述存儲(chǔ)器連接，將所述預(yù)處理圖像中灰度值在所述標(biāo)定線上限灰度閾值和所述標(biāo)定線下限灰度閾值之間的像素識(shí)別并組成標(biāo)定線圖案，所述焊縫位置確定器件與所述焊縫檢測(cè)器件和所述標(biāo)定線識(shí)別器件分別連接，測(cè)量所述焊縫中心線與所述標(biāo)定線圖案的相對(duì)位置，基于所述相對(duì)位置和所述標(biāo)定線在所述待焊接設(shè)備上的已知位置確定焊縫中心線位置，所述焊縫檢測(cè)器件、所述標(biāo)定線識(shí)別器件和所述焊縫位置確定器件分別采用不同的FPGA芯片來實(shí)現(xiàn)。所述嵌入式處理器4與所述焊炬位置傳感器、所述焊縫位置確定器件和所述焊炬驅(qū)動(dòng)器5分別連接，基于所述焊縫中心線位置和所述焊炬的當(dāng)前位置確定焊炬位移，并將焊炬位移包括在所述焊炬驅(qū)動(dòng)信號(hào)以發(fā)送給所述焊炬驅(qū)動(dòng)器5，所述焊炬驅(qū)動(dòng)器5基于所述焊炬驅(qū)動(dòng)信號(hào)驅(qū)動(dòng)所述焊炬按照所述焊炬位移移動(dòng)。所述嵌入式處理器4還與所述CCD攝像頭1、所述焊縫檢測(cè)器件和所述標(biāo)定線識(shí)別器件分別連接，將所述標(biāo)定線圖案、所述焊縫中心線復(fù)合到所述焊件圖像上以組成復(fù)合圖像。其中，所述二值化閾值用于將灰度化圖像處理為二值化圖像包括，將所述二值化閾值與灰度化圖像中的每一個(gè)像素的灰度值比較，灰度值小于所述二值化閾值的像素，用0表示該像素的像素值，該像素為黑點(diǎn)，灰度值大于等于所述二值化閾值的像素，用1表示該像素的像素值，該像素為白點(diǎn)。其中，所述控制系統(tǒng)中還可以包括：無線收發(fā)接口，用于與遠(yuǎn)端的焊接監(jiān)控平臺(tái)建立雙向通信鏈路連接，以接收所述焊接監(jiān)控平臺(tái)發(fā)送的控制指令，所述無線收發(fā)接口還可以與所述嵌入式處理器4連接，以將所述復(fù)合圖像無線發(fā)送給所述焊接監(jiān)控平臺(tái)，所述無線收發(fā)接口還可以包括編碼器，以在將所述復(fù)合圖像無線發(fā)送給所述焊接監(jiān)控平臺(tái)之前，對(duì)所述復(fù)合圖像執(zhí)行壓縮編碼，可選擇地，所述壓縮編碼采用的編碼標(biāo)準(zhǔn)是MPEG-2或MPEG-4。另外，圖像編碼指的是，在滿足一定保真度的要求下，對(duì)圖像數(shù)據(jù)的進(jìn)行變換、編碼和壓縮，去除多余數(shù)據(jù)減少表示數(shù)字圖像時(shí)需要的數(shù)據(jù)量，以便于圖像的存儲(chǔ)和傳輸。即以較少的數(shù)據(jù)量有損或無損地表示原來的像素矩陣的技術(shù)。圖像壓縮編碼可分為兩類：一類壓縮是可逆的，即從壓縮后的數(shù)據(jù)可以完全恢復(fù)原來的圖像，信息沒有損失，稱為無損壓縮編碼；另一類壓縮是不可逆的，即從壓縮后的數(shù)據(jù)無法完全恢復(fù)原來的圖像，信息有一定損失，稱為有損壓縮編碼。另外，MPEG標(biāo)準(zhǔn)主要有以下五個(gè)，MPEG-1、MPEG-2、MPEG-4、MPEG-7及MPEG-21等。MPEG專家組建于1988年，專門負(fù)責(zé)為CD建立視頻和音頻標(biāo)準(zhǔn)，而成員都是為視頻、音頻及系統(tǒng)領(lǐng)域的技術(shù)專家。及后，他們成功將聲音和影像的記錄脫離了傳統(tǒng)的模擬方式，建立了ISO/IEC11172壓縮編碼標(biāo)準(zhǔn)，并制定出MPEG-格式，令視聽傳播方面進(jìn)入了數(shù)碼化時(shí)代。因此，大家現(xiàn)時(shí)泛指的MPEG-X版本，就是由ISO(InternationalOrganizationforStandardization)所制定而發(fā)布的視頻、音頻、數(shù)據(jù)的壓縮標(biāo)準(zhǔn)。MPEG標(biāo)準(zhǔn)的視頻壓縮編碼技術(shù)主要利用了具有運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償?shù)膸g壓縮編碼技術(shù)以減小時(shí)間冗余度，利用DCT技術(shù)以減小圖像的空間冗余度，利用熵編碼則在信息表示方面減小了統(tǒng)計(jì)冗余度。這幾種技術(shù)的綜合運(yùn)用，大大增強(qiáng)了壓縮性能。采用本發(fā)明的跟蹤焊縫位置的焊炬位移控制系統(tǒng)，針對(duì)現(xiàn)有焊炬控制方式過于依賴人工而導(dǎo)致焊接精度不高、容易造成人員傷害的技術(shù)問題，引入機(jī)器焊接模式來替代人工焊接模式，該機(jī)器焊接模式能夠精確識(shí)別出焊縫的中心軌跡，并能夠根據(jù)焊縫的中心軌跡調(diào)整焊炬的當(dāng)前位置，從而在提高焊接控制系統(tǒng)自動(dòng)化水平的同時(shí)，保障了焊接的可靠性。可以理解的是，雖然本發(fā)明已以較佳實(shí)施例披露如上，然而上述實(shí)施例并非用以限定本發(fā)明。對(duì)于任何熟悉本領(lǐng)域的技術(shù)人員而言，在不脫離本發(fā)明技術(shù)方案范圍情況下，都可利用上述揭示的技術(shù)內(nèi)容對(duì)本發(fā)明技術(shù)方案做出許多可能的變動(dòng)和修飾，或修改為等同變化的等效實(shí)施例。因此，凡是未脫離本發(fā)明技術(shù)方案的內(nèi)容，依據(jù)本發(fā)明的技術(shù)實(shí)質(zhì)對(duì)以上實(shí)施例所做的任何簡(jiǎn)單修改、等同變化及修飾，均仍屬于本發(fā)明技術(shù)方案保護(hù)的范圍內(nèi)。