本發(fā)明涉及一種桶柄與容器桶桶體的裝配設備，更具體地說，涉及一種桶柄與容器桶的自動裝配生產(chǎn)線。

背景技術：

如圖1所示，為了便于搬運攜帶，用于產(chǎn)品包裝的密封容器桶的桶體200上一般配備有桶柄100(也可稱為桶鉤或提手或手柄)，此類桶體200的桶口位置設有裙邊201，裙邊201上設有兩個對置的安裝孔，桶柄100的兩端設有鉤頭101，將桶柄100的鉤頭101插入裙邊201上的安裝孔內(nèi)即可完成桶柄100與桶體200的裝配連接。

目前，桶柄與容器桶的裝配主要依靠人工完成，裝配效率很低、工人勞動強度大、人工成本高。由于勞動資源日益匱乏且勞動力成本逐漸增加，勞動密集型企業(yè)面臨巨大壓力，亟需向自動化、智能化方向轉型。因此，亟需設計一種桶柄與容器桶的自動化裝配設備。

技術實現(xiàn)要素：

1.發(fā)明要解決的技術問題

本發(fā)明的一個目的在于克服人工裝配桶柄與容器桶存在的裝配效率很低、勞動強度大、成本高等不足，提供一種桶柄與容器桶的自動裝配生產(chǎn)線，采用本發(fā)明的技術方案，利用自動化設備完成桶柄與容器桶的裝配，裝配效率高，裝配后的產(chǎn)品質(zhì)量穩(wěn)定，大大降低了勞動力成本；

本發(fā)明的另一個目的在于提供一種結構緊湊、占用空間小、連續(xù)生產(chǎn)、運行穩(wěn)定的桶柄與容器桶的自動裝配生產(chǎn)線，自動完成容器桶分桶上料、容器桶定位、桶柄定位、桶柄抓取裝配和容器桶下料碼垛操作，智能化水平高。

2.技術方案

為達到上述目的，本發(fā)明提供的技術方案為：

本發(fā)明的一種桶柄與容器桶的自動裝配生產(chǎn)線，包括容器桶上料裝置、容器桶輸送裝置、容器桶定位裝置、桶柄定位裝置、桶柄抓取橫梁、桶柄抓取裝配裝置和成品下料裝置，所述的容器桶輸送裝置上至少具有定位工位和裝配夾持工位，容器桶輸送裝置用于將容器桶由定位工位向裝配夾持工位輸送；所述的容器桶上料裝置設于容器桶輸送裝置的定位工位之前，用于將分離出來的容器桶逐一輸送到容器桶輸送裝置之前，并由容器桶輸送裝置輸送到定位工位上；所述的容器桶定位裝置設于容器桶輸送裝置的定位工位上，用于對定位工位上的容器桶進行旋轉以確定容器桶上的安裝孔位置，并對裝配夾持工位上的容器桶壓緊固定；所述的桶柄抓取裝配裝置安裝于桶柄抓取橫梁上，并能夠在桶柄抓取橫梁上往復移動，且桶柄抓取裝配裝置在桶柄抓取橫梁上往復移動的行程端點分別位于桶柄定位裝置和裝配夾持工位的上方，用于將桶柄定位裝置上定位后的桶柄抓取輸送到裝配夾持工位并裝配到容器桶上；所述的成品下料裝置設于容器桶輸送裝置的裝配夾持工位之后，用于成品下料。

更進一步地，所述的容器桶輸送裝置包括機架、固定于機架上部的輸送平臺、分置于輸送平臺兩側且連接于一體的往復滑移支架、設于往復滑移支架上的夾爪固定板和設于夾爪固定板上的至少兩組對置的夾爪，所述的往復滑移支架通過往復導向機構滑動安裝于機架上，且與設于機架上的往復移動驅(qū)動器相連，所述的夾爪固定板通過夾爪導向機構滑動安裝于對應的往復滑移支架上，且與設于對應往復滑移支架上的夾爪驅(qū)動器相連，所述的往復滑移支架與夾爪固定板的移動方向相垂直，且每側的夾爪固定板上均設有至少兩個與輸送平臺對應側的平直側邊滾動配合的滾輪。

更進一步地，所述的容器桶定位裝置包括安裝孔定位機構和安裝孔支撐機構，其中，

所述的安裝孔定位機構包括桶體定位支架、定位工位下壓驅(qū)動器、旋轉壓頭、桶底轉盤、定位擋塊、裝配工位下壓驅(qū)動器和裝配工位壓板，所述的定位工位下壓驅(qū)動器安裝于桶體定位支架上，定位工位下壓驅(qū)動器的驅(qū)動端與旋轉壓頭轉動連接，且旋轉壓頭位于定位工位的正上方，所述的輸送平臺上位于定位工位處設有開口，所述的桶底轉盤設于開口內(nèi)，且桶底轉盤的底部設有能夠帶動桶底轉盤轉動的轉動驅(qū)動器和帶動桶底轉盤升降的轉盤升降驅(qū)動器，所述的定位擋塊設于開口內(nèi)，用于與容器體底部的凸起配合定位；所述的裝配工位下壓驅(qū)動器安裝于桶體定位支架上，裝配工位下壓驅(qū)動器的驅(qū)動端與裝配工位壓板相連接，且裝配工位壓板位于裝配夾持工位的上方，用于將裝配夾持工位上的容器桶壓緊固定；

所述的安裝孔支撐機構包括旋轉驅(qū)動器、轉動臂和支撐塊，所述的旋轉驅(qū)動器與轉動臂的一端固連，用于帶動轉動臂擺動，所述的支撐塊固定在轉動臂的另一端，用于隨轉動臂轉動到容器桶兩側的安裝孔處以起到支撐安裝孔的作用。

更進一步地，所述的支撐塊的一端設有用于容納容器桶裙邊的槽口，所述的槽口兩側側壁上均設有與安裝孔位置相對應的缺口，且位于外側側壁的缺口處還設有便于桶柄鉤頭插入的倒角，位于內(nèi)側側壁上還設有用于檢測桶柄鉤頭是否安裝到位的桶柄檢測傳感器。

更進一步地，所述的桶柄抓取裝配裝置通過滑移驅(qū)動機構安裝于桶柄抓取橫梁上，所述的桶柄抓取裝配裝置包括抓取支架、升降驅(qū)動機構、抓取導向機構和安裝于抓取支架兩端的兩組指爪機構，所述的抓取支架通過抓取導向機構安裝于滑移驅(qū)動機構上，所述的升降驅(qū)動機構與抓取支架相連，用于帶動抓取支架上下移動；所述的指爪機構包括桶柄抓取驅(qū)動器、指爪驅(qū)動器和指爪，所述的桶柄抓取驅(qū)動器固定于抓取支架的底部，所述的指爪驅(qū)動器與桶柄抓取驅(qū)動器的驅(qū)動端連接，所述的指爪安裝于指爪驅(qū)動器上。

更進一步地，所述的桶柄定位裝置包括桶柄定位基座、撐開驅(qū)動器、撐板、定位塊、頂升驅(qū)動器和頂升塊，所述的撐開驅(qū)動器固定于桶柄定位基座上，撐開驅(qū)動器的兩個驅(qū)動端各設有一個用于將桶柄撐開的撐板，每個撐板上各安裝有一塊具有磁性的定位塊，所述的頂升塊設于撐板與定位塊組成的定位夾角下部，且頂升塊與固定在桶柄定位基座上的頂升驅(qū)動器的驅(qū)動端相連接。

更進一步地，所述的成品下料裝置設于容器桶輸送裝置的裝配夾持工位一側，在容器桶輸送裝置的裝配夾持工位另一側還設有下料推送裝置，所述的下料推送裝置包括支座、推送驅(qū)動器和活動推頭，所述的推送驅(qū)動器固定安裝于支座上，所述的活動推頭安裝于推送驅(qū)動器的驅(qū)動端上，所述的活動推頭包括擺臂和設于擺臂一端的推桶塊，所述的擺臂的另一端與推送驅(qū)動器的驅(qū)動端轉動連接，且擺臂的轉動軸與推送驅(qū)動器的伸縮方向相平行。

更進一步地，所述的容器桶上料裝置包括用于水平輸送容器桶的上料輸送機構、用于存放多個套疊在一起的容器桶的儲料框架和用于從儲料框架上逐一取出容器桶并放到上料輸送機構上的分桶取料機構，所述的上料輸送機構穿過儲料框架，所述的儲料框架的上部至少設有兩組用于將容器桶保持在儲料框架上的儲料夾持機構，其中，

所述的分桶取料機構包括取桶托板和用于帶動取桶托板上下移動的取桶升降機構，所述的取桶托板上下移動行程最低點與上料輸送機構的輸送平面平齊或略低，取桶托板上下移動行程最高點為儲料夾持機構上夾持的容器桶的桶底位置；

所述的儲料夾持機構包括能夠前后伸縮和上下伸縮的儲料夾頭，所述的儲料夾頭能夠在取桶托板上升到行程最高點時夾取套疊在一起的倒數(shù)第二個容器桶以使最底部的容器桶被分離而落在取桶托板上。

更進一步地，所述的成品下料裝置包括用于水平輸送容器桶的下料輸送機構、用于存放多個碼垛在一起的容器桶的碼垛框架和用于將下料輸送機構輸送過來的單個容器桶逐一碼垛在碼垛框架上的碼垛送桶機構，所述的下料輸送機構穿過碼垛框架，所述的碼垛框架的上部至少設有兩組用于將碼垛的容器桶保持在碼垛框架上的碼垛夾持機構，其中，

所述的碼垛送桶機構包括碼垛托板和用于帶動碼垛托板上下移動的碼垛升降機構，所述的碼垛托板上下移動行程最低點與下料輸送機構的輸送平面平齊或略低，碼垛托板上下移動行程最高點為碼垛夾持機構上夾持的最底部的容器桶的桶底位置；

所述的碼垛夾持機構包括能夠前后伸縮的碼垛夾頭，所述的碼垛夾頭能夠在碼垛托板帶動容器桶套疊在碼垛框架上最底部的容器桶后向后收縮，并在碼垛托板上升到行程最高點時向前伸出夾持住碼垛托板上的容器桶；

所述的下料輸送機構上還設有用于在容器桶到達碼垛托板上時將容器桶擋停的下料擋停機構。

更進一步地，該裝配生產(chǎn)線采用雙工位輪流裝配布局結構，在桶柄抓取橫梁的兩端各設置一組由容器桶上料裝置、容器桶輸送裝置、容器桶定位裝置、桶柄抓取裝配裝置和成品下料裝置組成的裝配單元，兩組裝配單元共用一臺桶柄定位裝置，且兩組裝配單元輪流從桶柄定位裝置上抓取桶柄。

3.有益效果

采用本發(fā)明提供的技術方案，與已有的公知技術相比，具有如下顯著效果：

(1)本發(fā)明的一種桶柄與容器桶的自動裝配生產(chǎn)線，其由容器桶分桶上料、容器桶輸送、容器桶定位、桶柄定位、桶柄抓取裝配和成品下料等多個工序自動完成，利用自動化設備完成桶柄與容器桶的裝配，裝配效率高，裝配后的產(chǎn)品質(zhì)量穩(wěn)定，大大降低了勞動力成本；并且，容器桶分桶上料、容器桶輸送、容器桶定位、桶柄定位、桶柄抓取裝配和成品下料等多個工位布置緊湊合理，具有結構緊湊、占用空間小、連續(xù)生產(chǎn)、運行穩(wěn)定等特點，自動完成容器桶分桶上料、容器桶定位、桶柄定位、桶柄抓取裝配和容器桶下料碼垛操作，智能化水平高；

(2)本發(fā)明的一種桶柄與容器桶的自動裝配生產(chǎn)線，其容器桶輸送裝置采用往復夾取輸送裝置，可將容器桶在各個工位上穩(wěn)定地往復夾取輸送，滿足了生產(chǎn)節(jié)拍要求；同時，通過在輸送平臺兩側的夾爪固定板上設置至少兩個與輸送平臺對應側的平直側邊滾動配合的滾輪，使夾爪夾取容器桶后能夠沿著輸送平臺的平直側邊向前輸送，起到平衡定位作用，保證了不同工位上的容器桶的位置一致性，減少了設備裝配誤差和加工精度誤差對容器桶輸送位置精度的影響，保證了容器桶的桶柄安裝孔的定位精度；

(3)本發(fā)明的一種桶柄與容器桶的自動裝配生產(chǎn)線，其容器桶定位裝置包括安裝孔定位機構和安裝孔支撐機構，安裝孔定位機構通過對容器桶進行旋轉，利用容器桶底部的凸起精確確定桶柄安裝孔的位置，并對定位后的容器桶進行壓緊固定，確保桶柄能夠準確對準桶柄安裝孔進行裝配；安裝孔支撐機構利用支撐塊支撐在容器桶兩側的安裝孔處，對安裝孔起到很好地支撐作用，有效防止了桶柄安裝過程中因桶柄安裝孔變形而導致桶柄安裝不到位等問題，大幅提高了桶柄安裝成功率；

(4)本發(fā)明的一種桶柄與容器桶的自動裝配生產(chǎn)線，其容器桶定位裝置中的支撐塊的一端設有用于容納容器桶裙邊的槽口，槽口兩側側壁上均設有與安裝孔位置相對應的缺口，且位于外側側壁的缺口處還設有便于桶柄鉤頭插入的倒角，位于內(nèi)側側壁上還設有用于檢測桶柄鉤頭是否安裝到位的桶柄檢測傳感器，該支撐塊不僅起到了支撐安裝孔周圍裙邊的作用，而且能夠?qū)ν氨^頭起到導向作用，提高了桶柄安裝的準確性，并且利用支撐塊上的桶柄檢測傳感器能夠判斷桶柄是否安裝到位，從而對安裝不到位的不良品進行處理；

(5)本發(fā)明的一種桶柄與容器桶的自動裝配生產(chǎn)線，其桶柄抓取裝配裝置利用桶柄抓取橫梁在桶柄定位裝置和裝配夾持工位之間往復移動，利用指爪機構將桶柄定位裝置上的桶柄抓取并輸送到裝配夾持工位上，利用指爪機構將桶柄的鉤頭安裝在容器桶的安裝孔內(nèi)，裝配動作連續(xù)穩(wěn)定，裝配準確可靠；

(6)本發(fā)明的一種桶柄與容器桶的自動裝配生產(chǎn)線，其桶柄定位裝置利用撐開驅(qū)動器及定位塊對桶柄進行撐開和定位，并利用桶柄撐開裝置上的磁性定位塊對桶柄進行吸附定位，桶柄能夠穩(wěn)定地吸附在磁性定位塊上，杜絕了桶柄掉落的問題，提高了桶柄撐開穩(wěn)定性；并且利用磁性定位塊來定位桶柄，桶柄不易傾斜，桶柄撐開定位更加精確，極大地滿足了桶柄與容器桶的自動裝配生產(chǎn)需要，保證了桶柄與容器桶的安裝準確性，提高了生產(chǎn)效率；

(7)本發(fā)明的一種桶柄與容器桶的自動裝配生產(chǎn)線，其在容器桶輸送裝置的裝配夾持工位與成品下料裝置之間還設有下料推送裝置，可以方便地將裝配后的容器桶從裝配夾持工位快速推送到成品下料裝置中，完成容器桶下料，滿足了設備布置需要；并且，該下料推送裝置具有安裝于推送驅(qū)動器驅(qū)動端上的活動推頭，活動推頭包括擺臂和設于擺臂一端的推桶塊，擺臂的另一端與推送驅(qū)動器的驅(qū)動端轉動連接，且擺臂的轉動軸與推送驅(qū)動器的伸縮方向相平行，利用上述結構的下料推送裝置，通過活動推頭實現(xiàn)容器桶的推送轉移，推送過程中容器桶不易偏移，保證了容器桶推送的穩(wěn)定性和位置準確性，同時具有結構設計簡單巧妙，動作靈活可靠，占用空間小等優(yōu)點；

(8)本發(fā)明的一種桶柄與容器桶的自動裝配生產(chǎn)線，其容器桶上料裝置采用儲料夾持機構將套疊的成摞容器桶放置于儲料框架上，并利用分桶取料機構升降來逐一取出容器桶并放置于上料輸送機構上進行自動上料，代替人工分桶操作，提高了容器桶分桶效率，降低了勞動力成本；并且分桶上料裝置結構簡單緊湊，分桶上料動作穩(wěn)定可靠；

(9)本發(fā)明的一種桶柄與容器桶的自動裝配生產(chǎn)線，其成品下料裝置采用碼垛送桶機構將容器桶逐一輸送到碼垛框架上套疊在一起，并利用碼垛夾持機構將套疊的成摞容器桶儲存在碼垛框架上，在達到一定數(shù)量后通過碼垛送桶機構將成摞容器桶自動卸下，代替人工碼垛操作，提高了容器桶的碼垛效率，降低了人工勞動力成本；并且具有結構簡單緊湊、下料碼垛動作穩(wěn)定可靠等優(yōu)點；

(10)本發(fā)明的一種桶柄與容器桶的自動裝配生產(chǎn)線，其采用雙工位輪流裝配布局結構，在桶柄抓取橫梁的兩端各設置一組由容器桶上料裝置、容器桶輸送裝置、容器桶定位裝置、桶柄抓取裝配裝置和成品下料裝置組成的裝配單元，兩組裝配單元共用一臺桶柄定位裝置，且兩組裝配單元輪流從桶柄定位裝置上抓取桶柄，合理分配了桶柄加工定位與桶柄裝配所需的時間，大幅提高了桶柄與容器桶的裝配效率。

附圖說明

圖1為現(xiàn)有技術中的容器桶與桶柄的連接結構示意圖；

圖2為本發(fā)明的一種桶柄與容器桶的自動裝配生產(chǎn)線的結構示意圖；

圖3為本發(fā)明中的容器桶上料裝置的結構示意圖；

圖4為圖3中a處的局部放大示意圖；

圖5為本發(fā)明中的容器桶往復輸送裝置的結構示意圖；

圖6為本發(fā)明中的容器桶往復輸送裝置的俯視結構示意圖；

圖7為圖6中b處的局部放大示意圖；

圖8為本發(fā)明中的容器桶定位裝置的結構示意圖；

圖9為本發(fā)明中的支撐塊的結構示意圖；

圖10為本發(fā)明中的桶柄撐開定位裝置的結構示意圖；

圖11為本發(fā)明中的桶柄抓取橫梁的結構示意圖；

圖12為圖11中c處的局部放大示意圖；

圖13為本發(fā)明中的下料推送裝置的結構示意圖；

圖14為本發(fā)明中的下料推送裝置的正面結構示意圖；

圖15為本發(fā)明的下料推送裝置中的活動推頭的結構示意圖；

圖16為本發(fā)明中的下料碼垛裝置的結構示意圖；

圖17為圖16中d處的局部放大示意圖。

示意圖中的標號說明：

100、桶柄；101、鉤頭；200、桶體；201裙邊；

1、容器桶上料裝置；1-1、第一上料輸送機構；1-2、第二上料輸送機構；1-3、上料擋停機構；1-4、儲料框架；1-5、分桶取料機構；1-5-1、取桶托板；1-5-2、取桶托板連接臂；1-5-3、取桶升降滑移板；1-5-4、取桶導向機構；1-5-5、取桶升降驅(qū)動器；1-5-6、取桶緩沖器；1-6、儲料夾持機構；1-6-1、上料夾取驅(qū)動器；1-6-2、安裝板；1-6-3、伸縮導柱；1-6-4、夾頭升降驅(qū)動器；1-6-5、儲料夾頭；

2、容器桶輸送裝置；2-1、機架；2-2、往復移動驅(qū)動器；2-3、往復滑移支架；2-4、往復導向機構；2-5、夾爪驅(qū)動器；2-6、夾爪固定板；2-7、夾爪導向機構；2-8、夾爪；2-9、輸送平臺；2-10、滾輪；2-11、升降擋板；

3、容器桶定位裝置；3-1、桶體定位支架；3-2、等待工位下壓驅(qū)動器；3-3、等待工位壓板；3-4、定位工位下壓驅(qū)動器；3-5、旋轉壓頭；3-6、裝配工位下壓驅(qū)動器；3-7、裝配工位壓板；3-8、前推驅(qū)動器；3-9、推板；3-10、桶底轉盤；3-11、定位擋塊；3-12、旋轉驅(qū)動器；3-13、轉動臂；3-14、支撐塊；3-14-1、槽口；3-14-2、缺口；3-14-3、倒角；3-14-4、桶柄檢測傳感器；

4、桶柄定位裝置；4-1、桶柄定位基座；4-2、撐開驅(qū)動器；4-3、撐板；4-4、定位塊；4-5、頂升驅(qū)動器；4-6、頂升塊；

5、桶柄抓取橫梁；5-1、齒條；5-2、導軌；5-3、滑移驅(qū)動機構；

6、桶柄抓取裝配裝置；6-1、抓取支架；6-2、升降驅(qū)動機構；6-3、抓取導向機構；6-4、桶柄抓取驅(qū)動器；6-5、指爪驅(qū)動器；6-6、指爪；

7、下料推送裝置；7-1、支座；7-2、推送驅(qū)動器；7-3、活動推頭；7-3-1、擺臂；7-3-2、推桶塊；

8、成品下料裝置；8-1、第一下料輸送機構；8-2、第二下料輸送機構；8-3、下料擋停機構；8-4、碼垛框架；8-5、碼垛送桶機構；8-5-1、碼垛托板；8-5-2、碼垛托板連接臂；8-5-3、碼垛升降滑移板；8-5-4、升降導向機構；8-5-5、碼垛升降驅(qū)動器；8-5-6、碼垛緩沖器；8-6、碼垛夾持機構；8-6-1、碼垛夾取驅(qū)動器；8-6-2、夾頭安裝板；8-6-3、伸縮導柱；8-6-4、碼垛夾頭。

具體實施方式

為進一步了解本發(fā)明的內(nèi)容，結合附圖和實施例對本發(fā)明作詳細描述。

實施例

結合圖2所示，本實施例的一種桶柄與容器桶的自動裝配生產(chǎn)線，包括容器桶上料裝置1、容器桶輸送裝置2、容器桶定位裝置3、桶柄定位裝置4、桶柄抓取橫梁5、桶柄抓取裝配裝置6和成品下料裝置8，容器桶輸送裝置2上至少具有定位工位和裝配夾持工位，容器桶輸送裝置2用于將容器桶由定位工位向裝配夾持工位輸送；容器桶上料裝置1設于容器桶輸送裝置2的定位工位之前，用于將分離出來的容器桶逐一輸送到容器桶輸送裝置2之前，并由容器桶輸送裝置2輸送到定位工位上；容器桶定位裝置3設于容器桶輸送裝置2的定位工位上，用于對定位工位上的容器桶進行旋轉以確定容器桶上的安裝孔位置，并對裝配夾持工位上的容器桶壓緊固定；桶柄抓取裝配裝置6安裝于桶柄抓取橫梁5上，并能夠在桶柄抓取橫梁5上往復移動，且桶柄抓取裝配裝置6在桶柄抓取橫梁5上往復移動的行程端點分別位于桶柄定位裝置4和裝配夾持工位的上方，用于將桶柄定位裝置4上定位后的桶柄抓取輸送到裝配夾持工位并裝配到容器桶上；成品下料裝置8設于容器桶輸送裝置2的裝配夾持工位之后，用于成品下料。采用上述的桶柄與容器桶的自動裝配生產(chǎn)線，桶柄與容器桶自動裝配，裝配效率高，裝配后的產(chǎn)品質(zhì)量穩(wěn)定，大大降低了勞動力成本；并且，容器桶分桶上料、容器桶輸送、容器桶定位、桶柄定位、桶柄抓取裝配和成品下料等多個工位布置緊湊合理，具有結構緊湊、占用空間小、連續(xù)生產(chǎn)、運行穩(wěn)定等特點，自動完成容器桶分桶上料、容器桶定位、桶柄定位、桶柄抓取裝配和容器桶下料碼垛操作，智能化水平高。

接續(xù)圖2所示，為了便于自動裝配生產(chǎn)線中的各個裝置的合理布局，在一個實施例中，成品下料裝置8設于容器桶輸送裝置2的裝配夾持工位一側，在容器桶輸送裝置2的裝配夾持工位另一側還設有下料推送裝置7，利用下料推送裝置7即可將容器桶輸送裝置2的裝配夾持工位上裝配完成的容器桶推送到成品下料裝置8中，完成容器桶下料，滿足了設備布置需要。另外，為了合理分配桶柄定位裝置4與桶柄裝配所需的時間，且由于桶柄加工及定位的效率基本上是桶柄單次裝配效率的兩倍，因此，本實施例的裝配生產(chǎn)線采用雙工位輪流裝配布局結構，在桶柄抓取橫梁5的兩端各設置一組由容器桶上料裝置1、容器桶輸送裝置2、容器桶定位裝置3、桶柄抓取裝配裝置6和成品下料裝置8組成的裝配單元，兩組裝配單元共用一臺桶柄定位裝置4，且兩組裝配單元輪流從桶柄定位裝置4上抓取桶柄，大幅提高了桶柄與容器桶的裝配效率。

如圖5、圖6和圖7所示，在一個實施例中，容器桶輸送裝置2采用往復夾取輸送裝置，其包括機架2-1、固定于機架2-1上部的輸送平臺2-9、分置于輸送平臺2-9兩側且連接于一體的往復滑移支架2-3、設于往復滑移支架2-3上的夾爪固定板2-6和設于夾爪固定板2-6上的至少兩組對置的夾爪2-8，往復滑移支架2-3通過往復導向機構2-4滑動安裝于機架2-1上，且與設于機架2-1上的往復移動驅(qū)動器2-2相連，優(yōu)選地，輸送平臺2-9兩側的往復滑移支架2-3通過位于輸送平臺2-9底部的連接架連接于一體，僅需一組往復移動驅(qū)動器2-2即可同步驅(qū)動往復滑移支架2-3移動，結構簡單，制作方便，動作一致性高；夾爪固定板2-6通過夾爪導向機構2-7滑動安裝于對應的往復滑移支架2-3上，且與設于對應往復滑移支架2-3上的夾爪驅(qū)動器2-5相連，往復滑移支架2-3與夾爪固定板2-6的移動方向相垂直，往復移動驅(qū)動器2-2帶動各組夾爪2-8在各個工位上往復滑移，夾爪驅(qū)動器2-5帶動各組夾爪2-8在各個工位上開合，從而實現(xiàn)產(chǎn)品夾取后在輸送平臺2-9上向前輸送一個工位的距離，然后夾爪2-8松開產(chǎn)品后返回，重復上述往復夾取輸送動作。為了保證夾爪2-8往復移動的穩(wěn)定性，每側的夾爪固定板2-6上均設有至少兩個與輸送平臺2-9對應側的平直側邊滾動配合的滾輪2-10(如圖7所示)，利用滾輪2-10與輸送平臺2-9相配合，使夾爪2-8夾取產(chǎn)品后能夠沿著輸送平臺2-9的平直側邊向前輸送，起到平衡定位作用，保證了不同工位上的產(chǎn)品的位置一致性，減少了設備裝配誤差和加工精度誤差對產(chǎn)品輸送位置精度的影響，保證了容器桶的桶柄安裝孔的定位精度。

采用上述的容器桶輸送裝置2，可將容器桶在各個工位上穩(wěn)定地往復夾取輸送，滿足了生產(chǎn)節(jié)拍要求。優(yōu)選地，在容器桶輸送裝置2上還設有位于定位工位之前的等待工位，即夾爪固定板2-6上的夾爪2-8等距設有三組，依次對應等待工位、定位工位和裝配夾持工位，在等待工位，容器桶能夠初步定位，并提供容器桶上料檢測信號，在定位工位，容器桶通過旋轉精確確定了容器桶安裝孔的位置，在裝配夾持工位，容器桶被固定住并進行桶柄安裝，生產(chǎn)節(jié)拍連續(xù)穩(wěn)定，并且有效提高了容器桶從定位工位到裝配夾持工位輸送的定位準確性。另外，上述的滾輪2-10優(yōu)選為滾動軸承，滾動更加順暢穩(wěn)定，且使用壽命更長。為了提高裝置運行穩(wěn)定性，在往復滑移支架2-3的移動行程兩端上還設有固定在機架2-1上的緩沖器，有效減少了往復滑移支架2-3對機架2-1和驅(qū)動器的沖擊，降低了沖擊振動對產(chǎn)品定位精度的影響。往復移動驅(qū)動器2-2和夾爪驅(qū)動器2-5均優(yōu)選采用氣缸，往復移動驅(qū)動器2-2為長行程氣缸，夾爪驅(qū)動器2-5為短行程氣缸，往復導向機構2-4和夾爪導向機構2-7均優(yōu)選采用滑軌滑塊機構，響應快速，運行平穩(wěn)，同時具有緊湊的結構。此外，在容器桶輸送裝置2的初始端需要對容器桶進行擋停，以方便夾爪2-8準確抓取容器桶，為此，在機架2-1的一端上還設有升降擋板2-11，該升降擋板2-11升起后能夠?qū)⑷萜魍皳跬＃攰A爪2-8抓取該容器桶時，升降擋板2-11下降，以便于容器桶向前輸送。

如圖8所示，在一個實施例中，容器桶定位裝置3包括安裝孔定位機構和安裝孔支撐機構，其中，安裝孔定位機構包括桶體定位支架3-1、定位工位下壓驅(qū)動器3-4、旋轉壓頭3-5、桶底轉盤3-10、定位擋塊3-11、裝配工位下壓驅(qū)動器3-6和裝配工位壓板3-7，定位工位下壓驅(qū)動器3-4安裝于桶體定位支架3-1上，定位工位下壓驅(qū)動器3-4的驅(qū)動端與旋轉壓頭3-5轉動連接，且旋轉壓頭3-5位于定位工位的正上方，輸送平臺2-9上位于定位工位處設有開口，桶底轉盤3-10設于開口內(nèi)，且桶底轉盤3-10的底部設有能夠帶動桶底轉盤3-10轉動的轉動驅(qū)動器和帶動桶底轉盤3-10升降的轉盤升降驅(qū)動器，定位擋塊3-11設于開口內(nèi)，用于與容器體底部的凸起配合定位，當容器桶到達定位工位后，定位工位下壓驅(qū)動器3-4帶動旋轉壓頭3-5壓在容器桶桶口上，旋轉壓頭3-5為十字形結構較佳，然后轉盤升降驅(qū)動器帶動桶底轉盤3-10上升并抵在容器桶的桶底，轉動驅(qū)動器帶動桶底轉盤3-10旋轉，從而依靠摩擦力帶動容器桶旋轉，由于容器桶底部一體成型有凸起結構，且輸送平臺2-9的開口內(nèi)設有定位擋塊3-11，當容器桶底部的凸起與定位擋塊3-11接觸后，容器桶的位置即被固定，而容器桶兩側的安裝孔位置即可被確定下來；裝配工位下壓驅(qū)動器3-6安裝于桶體定位支架3-1上，裝配工位下壓驅(qū)動器3-6的驅(qū)動端與裝配工位壓板3-7相連接，且裝配工位壓板3-7位于裝配夾持工位的上方，用于將裝配夾持工位上的容器桶壓緊固定，當容器桶達定裝配夾持工位后，裝配工位下壓驅(qū)動器3-6即帶動裝配工位壓板3-7下降壓住容器桶，使容器桶被固定下來，便于桶柄安裝。安裝孔支撐機構包括旋轉驅(qū)動器3-12、轉動臂3-13和支撐塊3-14，安裝孔支撐機構在容器桶兩側的安裝孔位置各設置一組，旋轉驅(qū)動器3-12通過支架安裝于機架2-1上，旋轉驅(qū)動器3-12與轉動臂3-13的一端固連，用于帶動轉動臂3-13擺動，支撐塊3-14固定在轉動臂3-13的另一端，用于隨轉動臂3-13轉動到容器桶兩側的安裝孔處以起到支撐安裝孔的作用，有效防止了桶柄安裝過程中因桶柄安裝孔變形而導致桶柄安裝不到位等問題，大幅提高了桶柄安裝成功率。如圖9所示，上述的支撐塊3-14的一端設有用于容納容器桶裙邊的槽口3-14-1，槽口3-14-1兩側側壁上均設有與安裝孔位置相對應的缺口3-14-2，且位于外側側壁的缺口3-14-2處還設有便于桶柄鉤頭插入的倒角3-14-3，位于內(nèi)側側壁上還設有用于檢測桶柄鉤頭是否安裝到位的桶柄檢測傳感器3-14-4，該支撐塊3-14不僅起到了支撐安裝孔周圍裙邊的作用，而且能夠?qū)ν氨^頭起到導向作用，提高了桶柄安裝的準確性，并且利用支撐塊3-14上的桶柄檢測傳感器3-14-4能夠判斷桶柄是否安裝到位，從而對安裝不到位的不良品進行處理。另外，在本實施例中，桶體定位支架3-1上還設有位于等待工位上方的等待工位下壓驅(qū)動器3-2，等待工位下壓驅(qū)動器3-2的驅(qū)動端設有等待工位壓板3-3，用于將等待工位上的容器桶壓緊固定，防止容器桶因往復運動的夾爪2-8而產(chǎn)生位移。

此外，由于桶柄與容器桶裝配后，桶柄經(jīng)常豎立在容器桶上而妨礙后續(xù)碼垛，因此，在本實施例中，容器桶定位裝置3上還具有用于將豎立在容器桶上的桶柄推到的桶柄推到機構，具體地，裝配工位壓板3-7上還設有前推驅(qū)動器3-8，前推驅(qū)動器3-8的驅(qū)動端還設有推板3-9，用于將裝配到容器桶上的桶柄推到。上述的等待工位下壓驅(qū)動器3-2、定位工位下壓驅(qū)動器3-4、裝配工位下壓驅(qū)動器3-6、前推驅(qū)動器3-8以及轉盤升降驅(qū)動器均采用伸縮氣缸，旋轉驅(qū)動器3-12采用旋轉氣缸，桶底轉盤3-10的轉動驅(qū)動器采用電機。

如圖11所示，在一個實施例中，桶柄抓取裝配裝置6通過滑移驅(qū)動機構5-3安裝于桶柄抓取橫梁5上，桶柄抓取橫梁5上設有齒條5-1和導軌5-2，滑移驅(qū)動機構5-3能夠通過與齒條5-1配合在導軌5-2上往復滑移，滑動平穩(wěn)。如圖12所示，桶柄抓取裝配裝置6包括抓取支架6-1、升降驅(qū)動機構6-2、抓取導向機構6-3和安裝于抓取支架6-1兩端的兩組指爪機構，抓取支架6-1通過抓取導向機構6-3安裝于滑移驅(qū)動機構5-3上，升降驅(qū)動機構6-2與抓取支架6-1相連，用于帶動抓取支架6-1上下移動；指爪機構用于夾取桶柄的兩端并進行裝配，指爪機構包括桶柄抓取驅(qū)動器6-4、指爪驅(qū)動器6-5和指爪6-6，桶柄抓取驅(qū)動器6-4固定于抓取支架6-1的底部，指爪驅(qū)動器6-5與桶柄抓取驅(qū)動器6-4的驅(qū)動端連接，指爪6-6安裝于指爪驅(qū)動器6-5上。上述的升降驅(qū)動機構6-2采用電機驅(qū)動的絲桿螺母副機構，抓取導向機構6-3采用滑軌滑塊機構，桶柄抓取驅(qū)動器6-4和指爪驅(qū)動器6-5均采用氣缸。在桶柄抓取裝配裝置6工作過程中，桶柄抓取裝配裝置6通過滑移驅(qū)動機構5-3在桶柄抓取橫梁5上滑移到桶柄定位裝置4上方，升降驅(qū)動機構6-2帶動抓取支架6-1在抓取導向機構6-3上向下移動，當指爪6-6到達撐開定位的桶柄兩端處時，指爪驅(qū)動器6-5帶動指爪6-6將桶柄抓住，然后抓取支架6-1帶動桶柄上升，滑移驅(qū)動機構5-3帶動桶柄滑移到裝配夾持工位上方；之后升降驅(qū)動機構6-2帶動抓取支架6-1在下降，使桶柄兩端的鉤頭與容器桶兩側的安裝孔位置相對應，然后桶柄抓取驅(qū)動器6-4帶動指爪6-6向內(nèi)運動而使桶柄兩端的鉤頭插入容器桶兩側的安裝孔內(nèi)，指爪驅(qū)動器6-5帶動指爪6-6松開桶柄，完成桶柄與容器桶的自動裝配。桶柄抓取裝配裝置6復位后重復上述動作。在桶柄與容器桶的裝配過程中，支撐塊3-14夾持住安裝孔處的裙邊，桶柄的鉤頭利用支撐塊3-14外側的倒角3-14-3結構導向，更加容易進入安裝孔內(nèi)，而當桶柄的鉤頭穿過安裝孔時，桶柄檢測傳感器3-14-4即可檢測到桶柄的鉤頭，即可判斷為裝配成功，裝配動作連續(xù)穩(wěn)定，裝配準確可靠。

如圖10所示，在一個實施例中，桶柄定位裝置4包括桶柄定位基座4-1、撐開驅(qū)動器4-2、撐板4-3、定位塊4-4、頂升驅(qū)動器4-5和頂升塊4-6，桶柄定位基座4-1可采用倒置的“凵”形框架，由鋁型材拼接而成，撐開驅(qū)動器4-2固定于桶柄定位基座4-1上，撐開驅(qū)動器4-2具有相對的兩個驅(qū)動端，撐開驅(qū)動器4-2的兩個驅(qū)動端各設有一個用于將桶柄撐開的撐板4-3，每個撐板4-3上各安裝有一塊具有磁性的定位塊4-4，頂升塊4-6設于撐板4-3與定位塊4-4組成的定位夾角下部，且頂升塊4-6與固定在桶柄定位基座4-1上的頂升驅(qū)動器4-5的驅(qū)動端相連接。當桶柄被輸送到桶柄定位裝置4上時，桶柄會被磁性定位塊4-4吸附住，利用桶柄撐開裝置上的磁性定位塊4-4對桶柄進行定位，桶柄能夠穩(wěn)定地吸附在磁性定位塊4-4上，杜絕了桶柄掉落的問題，提高了桶柄撐開穩(wěn)定性；并且利用磁性定位塊4-4來定位桶柄，桶柄不易傾斜，桶柄撐開定位更加精確，極大地滿足了桶柄與容器桶的自動裝配生產(chǎn)需要，提高了生產(chǎn)效率。上述的磁性定位塊4-4由定位板和固定在定位板上的磁鐵構成，結構簡單，設置方便，便于磁鐵更換；上述的撐開驅(qū)動器4-2為雙向撐開氣缸，頂升驅(qū)動器4-5為氣缸，結構緊湊，占用空間小，并且動作響應快速穩(wěn)定。

在本實施例中，桶柄與容器桶的自動裝配生產(chǎn)線可配合專利zl201510998553.5中公開的一種全自動圓頭桶鉤成型機使用，全自動圓頭桶鉤成型機將成型后的桶柄直接輸送給桶柄定位裝置4，桶柄定位裝置4在工作時，全自動圓頭桶鉤成型機將桶柄放置在左右兩側的撐板4-3和定位塊4-4組成的定位夾角處，并由磁性的定位塊4-4吸附固定住，有效防止了桶柄傾斜；然后左右兩端的兩個頂升驅(qū)動器4-5帶動對應的頂升塊4-6上升，頂升塊4-6推動桶柄上升，將桶柄兩端的鉤頭保持平齊；在桶柄上升到位后，撐開驅(qū)動器4-2的兩個驅(qū)動端同步動作，帶動兩側的撐板4-3推動桶柄向外撐開，實現(xiàn)桶柄定位撐開功能，為桶柄抓取裝配裝置6抓取定位撐開后的桶柄做準備。

如圖13和圖14所示，在一個實施例中，下料推送裝置7包括支座7-1、推送驅(qū)動器7-2和活動推頭7-3，推送驅(qū)動器7-2固定安裝于支座7-1上，活動推頭7-3安裝于推送驅(qū)動器7-2的驅(qū)動端上，推送驅(qū)動器7-2帶動活動推頭7-3實現(xiàn)推桶動作，將容器桶從裝配夾持工位輸送到成品下料裝置8上。如圖15所示，本實施例中的活動推頭7-3包括擺臂7-3-1和設于擺臂7-3-1一端的推桶塊7-3-2，擺臂7-3-1的另一端與推送驅(qū)動器7-2的驅(qū)動端轉動連接，且擺臂7-3-1的轉動軸與推送驅(qū)動器7-2的伸縮方向相平行。采用上述的下料推送裝置7，將活動推頭7-3與推送驅(qū)動器7-2的驅(qū)動端轉動連接，通過活動推頭7-3實現(xiàn)容器桶的推送轉移，推送過程中容器桶不易偏移，保證了容器桶推送的穩(wěn)定性和位置準確性，同時具有結構設計簡單巧妙，動作靈活可靠，占用空間小等優(yōu)點。為了使活動推頭7-3轉動更加靈活，擺臂7-3-1與推送驅(qū)動器7-2的驅(qū)動端之間還設有軸承，在推桶過程中利用擺臂7-3-1的轉動使推桶塊7-3-2能夠更加適應容器桶的位置，達到糾正容器桶推送方向的作用，從而保證了容器桶推送方向的一致性和穩(wěn)定性，有效避免了容器桶跑偏而造成的設備故障。上述的推送驅(qū)動器7-2為氣缸，具有響應速度快、推送平穩(wěn)、占用空間小等優(yōu)點；推桶塊7-3-2上設有與容器桶外徑相配合的“v”形或弧形缺口(如圖15中為弧形缺口)，使推桶塊7-3-2能夠與容器桶更加貼合，進一步保證容器桶移動方向的準確性。另外，推桶塊7-3-2的材質(zhì)優(yōu)選為塑料，有效防止推桶塊7-3-2對容器桶表面造成磨損。

如圖3和圖4所示，在一個實施例中，容器桶上料裝置1包括用于水平輸送容器桶的上料輸送機構、用于存放多個套疊在一起的容器桶的儲料框架1-4和用于從儲料框架1-4上逐一取出容器桶并放到上料輸送機構上的分桶取料機構1-5，上料輸送機構穿過儲料框架1-4，儲料框架1-4的上部至少設有兩組用于將容器桶保持在儲料框架1-4上的儲料夾持機構1-6，工作時，人工將成摞的容器桶放置在上料輸送機構上，上料輸送機構將成摞的容器桶輸送到分桶取料機構1-5位置，然后分桶取料機構1-5帶動成摞的容器桶上升到儲料框架1-4的儲料夾持機構1-6位置，儲料夾持機構1-6對成摞的容器桶中最底部的容器桶進行夾持；隨后由分桶取料機構1-5從儲料夾持機構1-6上逐一取出單個容器桶，達到分桶輸送的目的。其中，

分桶取料機構1-5包括取桶托板1-5-1和用于帶動取桶托板1-5-1上下移動的取桶升降機構，取桶托板1-5-1上下移動行程最低點與上料輸送機構的輸送平面平齊或略低，保證了取出的容器桶能夠落在上料輸送機構上自動向下一道工序移動；取桶托板1-5-1上下移動行程最高點為儲料夾持機構1-6上夾持的容器桶的桶底位置，在儲料夾持機構1-6夾取套疊在一起的倒數(shù)第二個容器桶時能夠有效支撐儲料框架1-4上的容器桶。參見圖4所示，儲料夾持機構1-6包括能夠前后伸縮和上下伸縮的儲料夾頭1-6-5，儲料夾頭1-6-5能夠在取桶托板1-5-1上升到行程最高點時夾取套疊在一起的倒數(shù)第二個容器桶以使最底部的容器桶被分離而落在取桶托板1-5-1上。具體分桶工作時，取桶托板1-5-1在取桶升降機構帶動下上升到行程最高點，托住儲料框架1-4上的容器桶，然后原本夾持在最底部容器桶上的儲料夾頭1-6-5向后收縮并向上移動夾取倒數(shù)第二個容器桶，此時取桶托板1-5-1在取桶升降機構帶動下下降，最底部容器桶即從儲料框架1-4上成摞的容器桶中被分離并隨取桶托板1-5-1下降到上料輸送機構上，之后由上料輸送機構帶動向下一道工序移動；同時，儲料夾頭1-6-5帶動剩下的容器桶向下移動到初始位置，準備下一次取桶上料動作。

接續(xù)圖3所示，在本實施例中，上料輸送機構包括依次相接且輸送方向相同的第一上料輸送機構1-1和第二上料輸送機構1-2，取桶托板1-5-1位于第一上料輸送機構1-1和第二上料輸送機構1-2之間。上料輸送機構動作控制更加靈活方便，便于分桶取料機構1-5安裝布局，使裝置更加簡潔，便于維護且占用空間?。徊⑶?，第一上料輸送機構1-1和第二上料輸送機構1-2均優(yōu)選采用皮帶式輸送機，上料輸送更加穩(wěn)定可靠。上述的取桶升降機構包括取桶升降滑移板1-5-3、取桶導向機構1-5-4和取桶升降驅(qū)動器1-5-5，取桶升降滑移板1-5-3通過取桶導向機構1-5-4安裝于儲料框架1-4一側，且取桶升降滑移板1-5-3與設于儲料框架1-4一側上的取桶升降驅(qū)動器1-5-5連接，取桶升降滑移板1-5-3通過取桶托板連接臂1-5-2與取桶托板1-5-1相連接。上述結構的取桶升降機構，在保證了大升降行程的作用下，結構更加合理緊湊。并且優(yōu)選地，取桶升降驅(qū)動器1-5-5采用無桿氣缸，取桶導向機構1-5-4采用滑軌滑塊機構，進一步節(jié)約了設備占用空間，保證升降運行平穩(wěn)可靠。另外，為了進一步提高設備運行穩(wěn)定性，取桶升降機構還包括位于取桶托板1-5-1行程最高點處與取桶升降滑移板1-5-3相配合的取桶緩沖器1-5-6，有效避免了取桶升降滑移板1-5-3發(fā)生碰撞沖擊。接續(xù)圖4所示，儲料夾頭1-6-5與能夠上下伸縮運動的夾頭升降驅(qū)動器1-6-4相連接，夾頭升降驅(qū)動器1-6-4通過安裝板1-6-2與能夠前后伸縮運動的上料夾取驅(qū)動器1-6-1相連接，上料夾取驅(qū)動器1-6-1固定于儲料框架1-4上。儲料夾持機構1-6在儲料框架1-4上優(yōu)選設置三組，且上料夾取驅(qū)動器1-6-1和夾頭升降驅(qū)動器1-6-4優(yōu)選為氣缸，安裝板1-6-2與儲料框架1-4上的固定板之間還設有伸縮導柱1-6-3，保證了儲料夾頭1-6-5動作靈活穩(wěn)定、響應快速，且能夠提供穩(wěn)定的夾緊作用力。此外，上料輸送機構上還設有位于取桶托板1-5-1附近的上料擋停機構1-3，該上料擋停機構1-3用于在套疊的容器桶整體上料時將容器桶擋停在取桶托板1-5-1上。具體地，上料擋停機構1-3包括擋桶氣缸和設于擋桶氣缸活塞桿上的定位擋塊，第一上料輸送機構1-1和第二上料輸送機構1-2的輸送方向由第一上料輸送機構1-1向第二上料輸送機構1-2方向運動，在套疊的容器桶整體上料時，上料擋停機構1-3的擋桶氣缸伸出，將成摞的容器桶擋停在分桶取料機構1-5位置，在分桶取料機構1-5從儲料夾持機構1-6上逐一取出單個容器桶進行輸送時，上料擋停機構1-3的擋桶氣缸收縮，利用上料輸送機構對單個容器桶進行輸送。利用上料擋停機構1-3，實現(xiàn)成摞的容器桶穩(wěn)定上料，無需人工搬運上料，提高了操作便捷性和安全性。

如圖16和圖17所示，在一個實施例中，成品下料裝置8的結構原理與容器桶上料裝置1類似，其包括用于水平輸送容器桶的下料輸送機構、用于存放多個碼垛在一起的容器桶的碼垛框架8-4和用于將下料輸送機構輸送過來的單個容器桶逐一碼垛在碼垛框架8-4上的碼垛送桶機構8-5，下料輸送機構穿過碼垛框架8-4，碼垛框架8-4的上部至少設有兩組用于將碼垛的容器桶保持在碼垛框架8-4上的碼垛夾持機構8-6，工作時，經(jīng)過裝配等工序后的的容器桶經(jīng)過下料輸送機構到達碼垛送桶機構8-5位置，然后碼垛送桶機構8-5帶動容器桶上升到碼垛框架8-4的碼垛夾持機構8-6位置，使該容器桶套疊在碼垛框架8-4上最后一個容器桶底部，然后碼垛夾持機構8-6松開容器桶，碼垛送桶機構8-5托舉所有容器桶繼續(xù)向上移動，使碼垛送桶機構8-5上最后一個容器桶到達碼垛夾持機構8-6的夾持位置，此時碼垛夾持機構8-6將碼垛送桶機構8-5上最后一個容器桶夾持住，完成一次套疊碼垛動作。其中，

碼垛送桶機構8-5包括碼垛托板8-5-1和用于帶動碼垛托板8-5-1上下移動的碼垛升降機構，碼垛托板8-5-1上下移動行程最低點與下料輸送機構的輸送平面平齊或略低，保證了下料輸送機構輸送過來的容器桶平穩(wěn)到達碼垛托板8-5-1上；碼垛托板8-5-1上下移動行程最高點為碼垛夾持機構8-6上夾持的最底部的容器桶的桶底位置，使碼垛夾持機構8-6每次夾持的容器桶均為套疊后的最后一個容器桶。碼垛夾持機構8-6包括能夠前后伸縮的碼垛夾頭8-6-4，碼垛夾頭8-6-4能夠在碼垛托板8-5-1帶動容器桶套疊在碼垛框架8-4上最底部的容器桶后向后收縮，并在碼垛托板8-5-1上升到行程最高點時向前伸出夾持住碼垛托板8-5-1上的容器桶。下料輸送機構上還設有用于在容器桶到達碼垛托板8-5-1上時將容器桶擋停的下料擋停機構8-3，該下料擋停機構8-3包括擋桶氣缸和設于擋桶氣缸活塞桿上的定位擋塊，在容器桶到達碼垛托板8-5-1上后將容器桶擋停。具體在碼垛過程中，碼垛托板8-5-1在碼垛升降機構驅(qū)動下帶著容器桶先套疊在碼垛夾持機構8-6所夾持的最后一個容器桶上，并起到托舉容器桶作用，然后碼垛夾持機構8-6松開所夾持的容器桶，碼垛托板8-5-1帶著成摞的容器桶再次上升到行程最高點處，繼而碼垛夾持機構8-6將碼垛托板8-5-1上最后一個容器桶夾持住，同時碼垛托板8-5-1下降復位，準備下一次套疊碼垛動作。

接續(xù)圖16所示，在本實施例中，下料輸送機構包括依次相接且輸送方向相同的第一下料輸送機構8-1和第二下料輸送機構8-2，碼垛托板8-5-1位于第一下料輸送機構8-1和第二下料輸送機構8-2之間，第一下料輸送機構8-1和第二下料輸送機構8-2的輸送方向由第一下料輸送機構8-1向第二下料輸送機構8-2方向運動。下料輸送機構動作控制更加靈活方便，便于碼垛送桶機構8-5安裝布局，使裝置更加簡潔，便于維護且占用空間??；并且，第一下料輸送機構8-1和第二下料輸送機構8-2均采用皮帶式輸送機，下料輸送更加穩(wěn)定可靠。上述的碼垛升降機構包括碼垛升降滑移板8-5-3、升降導向機構8-5-4和碼垛升降驅(qū)動器8-5-5，碼垛升降滑移板8-5-3通過升降導向機構8-5-4安裝于碼垛框架8-4的一側，且碼垛升降滑移板8-5-3與設于碼垛框架8-4一側上的碼垛升降驅(qū)動器8-5-5連接，碼垛升降滑移板8-5-3通過碼垛托板連接臂8-5-2與碼垛托板8-5-1相連接。上述結構的碼垛升降機構，在保證了大升降行程的作用下，結構更加合理緊湊。并且優(yōu)選地，碼垛升降驅(qū)動器8-5-5采用無桿氣缸，升降導向機構8-5-4采用滑軌滑塊機構，進一步節(jié)約了設備占用空間，保證升降運行平穩(wěn)可靠。另外，為了進一步提高設備運行穩(wěn)定性，碼垛升降機構還包括位于碼垛托板8-5-1行程最高點處與碼垛升降滑移板8-5-3相配合的碼垛緩沖器8-5-6，有效避免了碼垛升降滑移板8-5-3發(fā)生碰撞沖擊。接續(xù)圖17所示，碼垛夾頭8-6-4通過夾頭安裝板8-6-2與固定于碼垛框架8-4上的碼垛夾取驅(qū)動器8-6-1的驅(qū)動端相連接。碼垛夾持機構8-6在碼垛框架8-4上優(yōu)選設置三組，且碼垛夾取驅(qū)動器8-6-1優(yōu)選為氣缸，夾頭安裝板8-6-2與碼垛框架8-4上的固定板之間還設有伸縮導柱8-6-3，保證了碼垛夾頭8-6-4動作靈活穩(wěn)定、響應快速，且能夠提供穩(wěn)定的夾緊作用力。具體工作時，經(jīng)過裝配等工序后的的容器桶從第一下料輸送機構8-1向前輸送，并在到達碼垛托板8-5-1上時被下料擋停機構8-3擋停定位；然后碼垛托板8-5-1在碼垛升降驅(qū)動器8-5-5帶動下向上移動，當碼垛托板8-5-1上的容器桶到達并套疊在碼垛框架8-4上最底部的容器桶后，碼垛夾頭8-6-4在碼垛夾取驅(qū)動器8-6-1的作用下向后收縮，此時成摞的容器桶由碼垛托板8-5-1支撐；之后碼垛托板8-5-1帶動其上的容器桶繼續(xù)向上移動，并達到行程最高點處，此時碼垛托板8-5-1上的最底部的容器桶與碼垛夾頭8-6-4位置對應，碼垛夾取驅(qū)動器8-6-1帶動碼垛夾頭8-6-4將最底部的容器桶夾持住，從而完成一次套疊碼垛動作。如果前道工序發(fā)現(xiàn)容器桶裝配等操作不合格，則碼垛送桶機構8-5不執(zhí)行碼垛動作，將不合格的容器桶直接通過第二下料輸送機構8-2送到不良品區(qū)。當碼垛框架8-4上碼垛的容器桶達到設定數(shù)量后，碼垛托板8-5-1上升到碼垛框架8-4上最后一個容器桶的桶底，碼垛夾頭8-6-4釋放容器桶，然后碼垛托板8-5-1帶動成摞的容器桶下降到下料輸送機構上，并由第二下料輸送機構8-2輸送出去。

本發(fā)明的一種桶柄與容器桶的自動裝配生產(chǎn)線，其由容器桶分桶上料、容器桶輸送、容器桶定位、桶柄定位、桶柄抓取裝配和成品下料等多個工序自動完成，利用自動化設備完成桶柄與容器桶的裝配，裝配效率高，裝配后的產(chǎn)品質(zhì)量穩(wěn)定，大大降低了勞動力成本；并且，容器桶分桶上料、容器桶輸送、容器桶定位、桶柄定位、桶柄抓取裝配和成品下料等多個工位布置緊湊合理，具有結構緊湊、占用空間小、連續(xù)生產(chǎn)、運行穩(wěn)定等特點，自動完成容器桶分桶上料、容器桶定位、桶柄定位、桶柄抓取裝配和容器桶下料碼垛操作，智能化水平高。

以上示意性地對本發(fā)明及其實施方式進行了描述，該描述沒有限制性，附圖中所示的也只是本發(fā)明的實施方式之一，實際的結構并不局限于此。所以，如果本領域的普通技術人員受其啟示，在不脫離本發(fā)明創(chuàng)造宗旨的情況下，不經(jīng)創(chuàng)造性地設計出與該技術方案相似的結構方式及實施例，均應屬于本發(fā)明的保護范圍。