相貫線焊接機(jī)器人自動控制系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明屬于機(jī)器人控制技術(shù)領(lǐng)域，更具體的說，屬一種相貫線焊接機(jī)器人自動控制系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著現(xiàn)代化生產(chǎn)的發(fā)展和機(jī)器人技術(shù)的進(jìn)步，工業(yè)焊接機(jī)器人開始廣泛地應(yīng)用于工業(yè)生產(chǎn)，由于管與管之間、鍋爐封頭與接管之間等連通焊接的相貫線接縫較為復(fù)雜，故相貫線的焊接也逐漸采用焊接機(jī)器人來完成。但目前針對復(fù)雜相貫線接縫焊接的伺服運(yùn)動控制技術(shù)的研究很少，而已有的數(shù)控焊接機(jī)床存在功能單一以及柔性與通用性較低的技術(shù)缺陷，應(yīng)用于實際生產(chǎn)中的相貫線焊接專用機(jī)器人又存在通用性差、適應(yīng)能力弱等缺點，而且價格不菲，操作復(fù)雜?；谶@個現(xiàn)狀，針對大型管件相貫線焊接工業(yè)的需求，開發(fā)一套國產(chǎn)的、性價比高的五軸相貫線焊接機(jī)器人，使之能夠滿足相貫線的埋弧焊以及其它特種焊接的需要，就有這十分重要的現(xiàn)實意義。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明為了有效地解決以上技術(shù)問題，給出了一種相貫線焊接機(jī)器人自動控制系統(tǒng)。
[0004]本發(fā)明的一種相貫線焊接機(jī)器人自動控制系統(tǒng)，其特征在于:包括工控機(jī)、系統(tǒng)復(fù)位模塊、鍵盤輸入模塊、焊接軌跡規(guī)劃軟件、系統(tǒng)總線、存儲模塊、顯示模塊、ARM控制器、霍爾接近開關(guān)、焊槍端點坐標(biāo)計算軟件、運(yùn)動控制卡、電源模塊、報警模塊、X軸平移電機(jī)、大臂旋轉(zhuǎn)電機(jī)、腰部旋轉(zhuǎn)電機(jī)、小臂旋轉(zhuǎn)電機(jī)、Y軸平移電機(jī)；其中:
[0005]所述工控機(jī)分別與所述系統(tǒng)復(fù)位模塊、所述鍵盤輸入模塊、所述焊接軌跡規(guī)劃軟件、所述系統(tǒng)總線、所述存儲模塊、所述顯示模塊相連，所述系統(tǒng)總線分別與所述工控機(jī)、所述ARM控制器相連，所述ARM控制器分別與所述霍爾接近開關(guān)、所述焊槍端點坐標(biāo)計算軟件、所述運(yùn)動控制卡、所述電源模塊、所述報警模塊相連，所述運(yùn)動控制卡分別與所述X軸平移電機(jī)、所述大臂旋轉(zhuǎn)電機(jī)、所述腰部旋轉(zhuǎn)電機(jī)、所述小臂旋轉(zhuǎn)電機(jī)、所述Y軸平移電機(jī)相連。
[0006]本發(fā)明給出了一種相貫線焊接機(jī)器人自動控制系統(tǒng)，通過建立五軸相貫線焊接機(jī)器人的空間運(yùn)動模型，推導(dǎo)出了相應(yīng)的運(yùn)動方程，確定了五軸相貫線焊接機(jī)器人系統(tǒng)的控制方案，能夠?qū)笜尪丝诰_定位，提高焊接質(zhì)量與作業(yè)效率。本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比:具有系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單、安裝與調(diào)試方便、系統(tǒng)可靠性高、測量精度高、功耗低、易于普及推廣、維修方便等優(yōu)點。
【附圖說明】
[0007]附圖1是本發(fā)明相貫線焊接機(jī)器人自動控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
[0008]圖1是本發(fā)明相貫線焊接機(jī)器人自動控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖，相貫線焊接機(jī)器人自動控制系統(tǒng)包括工控機(jī)1、系統(tǒng)復(fù)位模塊2、鍵盤輸入模塊3、焊接軌跡規(guī)劃軟件4、系統(tǒng)總線5、存儲模塊6、顯示模塊7、ARM控制器8、霍爾接近開關(guān)9、焊槍端點坐標(biāo)計算軟件10、運(yùn)動控制卡11、電源模塊12、報警模塊13、X軸平移電機(jī)14、大臂旋轉(zhuǎn)電機(jī)15、腰部旋轉(zhuǎn)電機(jī)
16、小臂旋轉(zhuǎn)電機(jī)17、Y軸平移電機(jī)18 ;其中:
[0009]所述工控機(jī)I分別與所述系統(tǒng)復(fù)位模塊2、所述鍵盤輸入模塊3、所述焊接軌跡規(guī)劃軟件4、所述系統(tǒng)總線5、所述存儲模塊6、所述顯示模塊7相連，所述系統(tǒng)總線5分別與所述工控機(jī)1、所述ARM控制器8相連，所述ARM控制器8分別與所述霍爾接近開關(guān)9、所述焊槍端點坐標(biāo)計算軟件10、所述運(yùn)動控制卡11、所述電源模塊12、所述報警模塊13相連，所述運(yùn)動控制卡11分別與所述X軸平移電機(jī)14、所述大臂旋轉(zhuǎn)電機(jī)15、所述腰部旋轉(zhuǎn)電機(jī)16、所述小臂旋轉(zhuǎn)電機(jī)17、所述Y軸平移電機(jī)18相連。
【主權(quán)項】
1.一種相貫線焊接機(jī)器人自動控制系統(tǒng)，其特征在于:包括工控機(jī)(I)、系統(tǒng)復(fù)位模塊(2)、鍵盤輸入模塊(3)、焊接軌跡規(guī)劃軟件(4)、系統(tǒng)總線(5)、存儲模塊(6)、顯示模塊(7)、ARM控制器(8)、霍爾接近開關(guān)(9)、焊槍端點坐標(biāo)計算軟件(10)、運(yùn)動控制卡(11)、電源模塊(12)、報警模塊(13)、X軸平移電機(jī)(14)、大臂旋轉(zhuǎn)電機(jī)(15)、腰部旋轉(zhuǎn)電機(jī)(16)、小臂旋轉(zhuǎn)電機(jī)(17)、Y軸平移電機(jī)(18);其中: 所述工控機(jī)(I)分別與所述系統(tǒng)復(fù)位模塊(2)、所述鍵盤輸入模塊(3)、所述焊接軌跡規(guī)劃軟件(4)、所述系統(tǒng)總線(5)、所述存儲模塊(6)、所述顯示模塊(7)相連，所述系統(tǒng)總線(5)分別與所述工控機(jī)(I)、所述ARM控制器⑶相連，所述ARM控制器⑶分別與所述霍爾接近開關(guān)(9)、所述焊槍端點坐標(biāo)計算軟件(10)、所述運(yùn)動控制卡(11)、所述電源模塊(12)、所述報警模塊(13)相連，所述運(yùn)動控制卡(11)分別與所述X軸平移電機(jī)(14)、所述大臂旋轉(zhuǎn)電機(jī)(15)、所述腰部旋轉(zhuǎn)電機(jī)(16)、所述小臂旋轉(zhuǎn)電機(jī)(17)、所述Y軸平移電機(jī)(18)相連。
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種相貫線焊接機(jī)器人自動控制系統(tǒng)，屬于機(jī)器人控制技術(shù)領(lǐng)域。本發(fā)明的相貫線焊接機(jī)器人自動控制系統(tǒng)，其特征在于：包括工控機(jī)(1)、系統(tǒng)復(fù)位模塊(2)、鍵盤輸入模塊(3)、焊接軌跡規(guī)劃軟件(4)、系統(tǒng)總線(5)、存儲模塊(6)、顯示模塊(7)、ARM控制器(8)、霍爾接近開關(guān)(9)、焊槍端點坐標(biāo)計算軟件(10)、運(yùn)動控制卡(11)、電源模塊(12)、報警模塊(13)、X軸平移電機(jī)(14)、大臂旋轉(zhuǎn)電機(jī)(15)、腰部旋轉(zhuǎn)電機(jī)(16)、小臂旋轉(zhuǎn)電機(jī)(17)、Y軸平移電機(jī)(18)。本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比：具有系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單、安裝與調(diào)試方便、系統(tǒng)可靠性高、測量精度高、功耗低、易于普及推廣、維修方便等優(yōu)點。
【IPC分類】B23K37-00
【公開號】CN104690453
【申請?zhí)枴緾N201310662920
【發(fā)明人】劉揚(yáng)
【申請人】劉揚(yáng)
【公開日】2015年6月10日
【申請日】2013年12月6日