的后端，第五減速電機32朝向第五軸擺臂31并水平固定于第五軸擺臂31的前端，第五減速電機32的輸出軸固定連接于第六軸殼體41的后端，第六減速電機42豎直朝下的固定于第六軸殼體41的一側(cè)，第六減速電機42的輸出軸與升降絲桿44之間安裝著第二齒輪副43，則第六減速電機42通過第二齒輪副43驅(qū)動升降絲桿44在Z方向進行升降動作。焊槍安裝板51固定于升降絲桿44的下端，焊槍52豎直朝下固定于焊槍安裝板51的前端，導向桿53的上端固定于第六軸殼體41，導向桿53的下端與焊槍安裝板51形成滑動副。
[0047]從上述優(yōu)選實施方式可以看出，六軸的開式鏈焊接機器人的執(zhí)行終端為管道全位置焊接提供了更大的工作范圍和空間可達性，焊槍52姿態(tài)可以根據(jù)焊接位置的變化進行實時的自動調(diào)整，使得焊槍52的橫擺方式更加多樣，除基本的三角形、矩形橫擺以外，還可以實現(xiàn)圓弧、月牙等橫擺方式，有助于進行管道全位置焊接。
[0048]上述本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案，至少具有如下的技術(shù)效果或優(yōu)點:
[0049]本發(fā)明所提供的焊接機器人設置了側(cè)傾傳動臂，回轉(zhuǎn)傳動機構(gòu)，角擺傳動臂，以及升降傳動臂進行連接，側(cè)傾傳動臂以上的傳動機構(gòu)能夠進行在焊道方向進行側(cè)傾擺動，增加了焊槍調(diào)整的自由度；回轉(zhuǎn)傳動機構(gòu)以上的傳動機構(gòu)能夠在X-Y工作面上進行橫擺運動，實現(xiàn)了焊槍的三角橫擺和圓弧橫擺的組合動作，以及使得焊接機構(gòu)能夠進行角擺運動和在Z方向進行升降動作，滿足了單道多層管道焊接的要求。為管道全位置焊接提供了更大的工作范圍和空間可達性，焊槍姿態(tài)可以根據(jù)焊接位置的變化進行實時的自動調(diào)整，從而大大提高了管道全位置焊接的自動化智能化程度，進而能夠提高焊接成型質(zhì)量。
[0050]盡管已描述了本發(fā)明的優(yōu)選實施例，但本領域內(nèi)的技術(shù)人員一旦得知了基本創(chuàng)造性概念，則可對這些實施例作出另外的變更和修改。所以，所附權(quán)利要求意欲解釋為包括優(yōu)選實施例以及落入本發(fā)明范圍的所有變更和修改。
[0051]顯然，本領域的技術(shù)人員可以對本發(fā)明進行各種改動和變型而不脫離本發(fā)明的精神和范圍。這樣，倘若本發(fā)明的這些修改和變型屬于本發(fā)明權(quán)利要求及其等同技術(shù)的范圍之內(nèi)，則本發(fā)明也意圖包含這些改動和變型在內(nèi)。
【主權(quán)項】
1.一種焊接機器人，其特征在于，包括:側(cè)傾傳動臂，回轉(zhuǎn)傳動機構(gòu)，角擺傳動臂，升降傳動臂，焊接機構(gòu)； 所述回轉(zhuǎn)傳動機構(gòu)的后端與所述側(cè)傾傳動臂形成可在第一豎直平面進行轉(zhuǎn)動的第一連接，使得所述側(cè)傾傳動臂驅(qū)動所述回轉(zhuǎn)傳動機構(gòu)，并帶動所述角擺傳動臂、所述升降傳動臂和所述焊接機構(gòu)沿著焊道方向進行側(cè)傾擺動； 所述回轉(zhuǎn)傳動機構(gòu)的前端與所述角擺傳動臂的后端形成可在一水平面進行轉(zhuǎn)動的第二連接，使得所述回轉(zhuǎn)傳動機構(gòu)驅(qū)動所述角擺傳動臂，并帶動所述升降傳動臂和所述焊接機構(gòu)在所述焊接機構(gòu)的X-Y工作面上進行橫擺運動； 所述角擺傳動臂的前端與所述升降傳動臂的后端形成可在第二豎直平面進行轉(zhuǎn)動的第三連接，使得所述角擺傳動臂驅(qū)動所述升降傳動臂，并帶動所述焊接機構(gòu)進行角擺運動； 所述焊接機構(gòu)安裝于所述升降傳動臂的前端，使得所述升降傳動臂驅(qū)動所述焊接機構(gòu)在Z方向進行升降動作。
2.如權(quán)利要求1所述的焊接機器人，其特征在于，所述側(cè)傾傳動臂包括第一軸支座，第一減速電機； 所述第一減速電機水平固定于所述第一軸支座上，所述第一減速電機的輸出軸固定連接于所述回轉(zhuǎn)傳動機構(gòu)的后端，使得所述回轉(zhuǎn)傳動機構(gòu)的后端與所述側(cè)傾傳動臂形成所述第一連接； 其中，所述第一減速電機驅(qū)動所述回轉(zhuǎn)傳動機構(gòu)。
3.如權(quán)利要求2所述的焊接機器人，其特征在于，所述回轉(zhuǎn)傳動機構(gòu)包括第二軸支座，第二減速電機，第三軸擺臂，第四軸擺臂，第三減速電機，第四減速電機，第一齒輪副； 所述第一減速電機的輸出軸固定于所述第二軸支座上，使得所述第一減速電機的輸出軸固定連接于所述回轉(zhuǎn)傳動機構(gòu)的后端； 所述第二減速電機豎直朝上的固定于所述第二軸支座內(nèi)，所述第三軸擺臂的第一端在所述第二軸支座的上方，所述第二減速電機的輸出軸固定于所述第三軸擺臂的所述第一端，其中，所述第二減速電機驅(qū)動所述第三軸擺臂進行擺動； 所述第三軸擺臂的第二端通過轉(zhuǎn)軸與所述第四軸擺臂的后端連接，所述第三減速電機豎直朝上的固定于所述第三軸擺臂的所述第二端，所述轉(zhuǎn)軸與所述第三減速電機之間安裝著所述第一齒輪副，其中，所述第三減速電機通過所述第一齒輪副驅(qū)動所述第四軸擺臂繞著所述轉(zhuǎn)軸進行轉(zhuǎn)動； 所述第四減速電機豎直朝上的固定于所述第四軸擺臂的前端，所述第四減速電機的輸出軸固定于所述角擺傳動臂的后端，使得所述回轉(zhuǎn)傳動機構(gòu)的前端與所述角擺傳動臂的后端形成所述第二連接，其中，所述第四減速電機驅(qū)動所述角擺傳動臂繞著所述第四軸擺臂的前端進行所述橫擺運動。
4.如權(quán)利要求3所述的焊接機器人，其特征在于，所述轉(zhuǎn)軸包括中心軸和軸承； 所述中心軸固定于所述第三軸擺臂的中部，所述中心軸的上端套裝著所述軸承。
5.如權(quán)利要求4所述的焊接機器人，其特征在于，所述角擺傳動臂包括:第五軸擺臂，第五減速電機； 所述第四減速電機的輸出軸固定連接于所述第五軸擺臂的后端，使得所述第四減速電機的輸出軸固定于所述角擺傳動臂的后端； 所述第五減速電機朝向所述第五軸擺臂并水平固定于所述第五軸擺臂的前端，所述第五減速電機的輸出軸固定于所述升降傳動臂的后端； 其中，所述第五減速電機驅(qū)動所述升降傳動臂。
6.如權(quán)利要求5所述的焊接機器人，其特征在于，所述升降傳動臂包括:第六軸殼體，第六減速電機，第二齒輪副，升降絲桿； 所述第五減速電機的輸出軸固定連接于所述第六軸殼體的后端，使得所述第五減速電機的輸出軸固定于所述升降傳動臂的后端； 所述第六減速電機豎直朝下的固定于所述第六軸殼體的一側(cè)，所述第六減速電機的輸出軸與所述升降絲桿之間安裝著所述第二齒輪副，其中，所述第六減速電機通過所述第二齒輪副驅(qū)動所述升降絲桿在所述Z方向進行升降動作。
7.如權(quán)利要求6所述的焊接機器人，其特征在于，所述焊接機構(gòu)包括:焊槍安裝板，焊槍，導向桿; 所述焊槍安裝板固定于所述升降絲桿的下端，所述焊槍豎直朝下固定于所述焊槍安裝板的前端，所述導向桿的上端固定于所述第六軸殼體，所述導向桿的下端與所述焊槍安裝板形成滑動副。
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種焊接機器人，用于解決現(xiàn)有技術(shù)中的自動焊接機自動化程度不高，進而會導致焊接成型質(zhì)量不高的技術(shù)問題。該焊接機器人包括：側(cè)傾傳動臂，回轉(zhuǎn)傳動機構(gòu)，角擺傳動臂，升降傳動臂，焊接機構(gòu)?；剞D(zhuǎn)傳動機構(gòu)的后端與所述側(cè)傾傳動臂形成可在第一豎直平面進行轉(zhuǎn)動的第一連接；回轉(zhuǎn)傳動機構(gòu)的前端與角擺傳動臂的后端形成可在一水平面進行轉(zhuǎn)動的第二連接；角擺傳動臂的前端與升降傳動臂的后端形成可在第二豎直平面進行轉(zhuǎn)動的第三連接；焊接機構(gòu)安裝于升降傳動臂的前端，大大提高了管道全位置焊接的自動化智能化程度，進而能夠提高焊接成型質(zhì)量。
【IPC分類】B23K37-02
【公開號】CN104842103
【申請?zhí)枴緾N201510266040
【發(fā)明人】羅剛
【申請人】湖北三江航天紅陽機電有限公司
【公開日】2015年8月19日
【申請日】2015年5月22日