、Z軸伺服電機(jī);s307、Z軸電機(jī)安裝板;s308、Z軸聯(lián)軸器;s309、Z軸絲杠連接塊;s310、Z軸滑塊;s311、Z軸防護(hù)罩;s312、Z軸氣缸;s313、Z軸下端板;s314、Z軸接近開關(guān);s315、Z軸接近開關(guān)擋板；s316、拖鏈連接板。s401、機(jī)械手盒；s402、機(jī)械手蓋；s403、機(jī)械手電磁鐵；s404、機(jī)械手氣缸;s405、機(jī)械手氣缸頂塊;s406、機(jī)械手接近開關(guān);s407、機(jī)械手接近開關(guān)墊塊。q1、清洗槽;q2、清洗托盤架;q3、清洗電機(jī);q4、清洗旋轉(zhuǎn)軸;q5、清洗槽蓋;q6、合蓋驅(qū)動裝置;q7、合蓋導(dǎo)向裝置。q11、固定支腳;q12、進(jìn)水口。q21、托盤軸;q22、托盤桿;q23、清洗托盤橡膠墊;q24、清洗托盤錐帽。q31、清洗電機(jī)聯(lián)軸器;q32、清洗電機(jī)安裝板。q41、旋轉(zhuǎn)軸支承座。q71、滑軸;q72、滑套。Π、第一支撐部件;f2、第二支撐部件;f3、主轉(zhuǎn)動部件;f4、輔轉(zhuǎn)動部件;f5、連接部件;f6、第一夾持部件;f7、第二夾持部件;f8、驅(qū)動部件;f9、位置感應(yīng)部件。fll、第一支撐塊;Π2、第一支撐安裝板;Π3、第一支撐肋板。f21、第二支撐塊;f22、第二支撐安裝板;f23、第二支撐肋板。f31、第一軸;f32、第一軸安裝板;f33、第一軸套。f41、第二軸;f42、第二軸安裝板;f43、第二軸套。f61、第一夾持下板;f62、第一磁鐵;f63、第一夾持上板;f 64、第一橡膠墊。f71、第二夾持下板;f72、第二磁鐵;f73、第二夾持上板;f74、第二橡膠墊。f81、步進(jìn)電機(jī);f82、步進(jìn)電機(jī)聯(lián)軸器;f83、步進(jìn)電機(jī)安裝板。f91、第一接近開關(guān);f92、接近開關(guān)支架;f93、第二接近開關(guān);f94、接近開關(guān)擋板;f95、螺栓。j 1、檢測托架；j 2、檢測支撐架；j3、上壓緊部件；j4、下壓緊部件；j5、檢測部件；j6、檢測托盤；j7、滾道;j8、推進(jìn)氣缸。j21、第一支撐板;j22、第二支撐板;j23、支撐架底板。j31、壓緊支架;j32、壓緊氣缸;j33、壓緊塊固定板；j34、壓緊塊；j35、位移傳感器。j41、測量底座塊；j42、鋼球。j51、檢測接近開關(guān);j52、檢測接近開關(guān)安裝板。j61、檢測托盤錐帽；j62、托盤連接塊。ml、機(jī)身;m2、立柱;m3、磨床工作臺;m4、磨頭;m5、磨頭升降機(jī)構(gòu);m6、磨頭潤滑油箱;m7、磨床工作臺防護(hù)裝置;m8、機(jī)身防護(hù)裝置;m9、電器柜。
【具體實施方式】
[0045]下面將結(jié)合附圖對本發(fā)明的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述。
[0046]如圖1所示，三自由度機(jī)械手檢測清洗自動化生產(chǎn)線，包括三自由度機(jī)械手機(jī)構(gòu)S、清洗機(jī)構(gòu)q、翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)f、檢測機(jī)構(gòu)j、工作臺g、物料臺w和兩臺分列于工作臺g兩端的磨床m。工作臺g，用于安裝三自由度機(jī)械手機(jī)構(gòu)s、清洗機(jī)構(gòu)q、翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)f、檢測機(jī)構(gòu)j、物料臺w和待加工區(qū)d。待加工區(qū)d有兩個，分位于兩磨床m前。物料臺W，用于放置工件。
[0047]如圖2所示，三自由度機(jī)械手機(jī)構(gòu)s，包括X軸部件S1、Y軸部件s2、Z軸部件S3和機(jī)械手部件s4。
[0048]如圖3-圖4所示，X軸部件Si包括X軸導(dǎo)軌板slOl和X軸滑臺sl02，X軸滑臺sl02能夠在X軸導(dǎo)軌板SlOl上沿X軸直線運(yùn)動。X軸導(dǎo)軌板SlOl設(shè)置于Y軸滑臺S201上，X軸滑臺S102與Z軸導(dǎo)軌板s301連接。所述X軸導(dǎo)軌板slOl上安裝兩套X軸直線導(dǎo)軌sl03和一套X軸滾珠絲杠sl04，X軸直線導(dǎo)軌sl03安裝在X軸導(dǎo)軌板slOl上，并保證兩套X軸直線導(dǎo)軌sl03的平行度;X軸滾珠絲杠sl04通過兩件X軸支承座sl05固定在X軸導(dǎo)軌板slOl上。X軸伺服電機(jī)sl06通過X軸電機(jī)安裝板sl07固定在X軸導(dǎo)軌板slOl上，X軸滾珠絲杠sl04由X軸伺服電機(jī)sl06通過X軸聯(lián)軸器sl08驅(qū)動；X軸滑臺sl02連接X軸滾珠絲杠sl04上的X軸絲杠連接塊sl09，X軸滑臺sl02連接X軸直線導(dǎo)軌sl03上設(shè)置的X軸滑塊SllO13X軸防護(hù)罩sill安裝在X軸部件Si外部。
[0049]如圖5-圖6所示，Y軸部件s2包括Y軸滑臺s201和Y軸梁S202 3軸滑臺s201能夠在Y軸梁s202上沿Y軸直線運(yùn)動。所述Y軸梁s202底部設(shè)有Y軸梁支撐s203，Y軸梁支撐s203固定于工作臺g上，Y軸梁s202上設(shè)有Y軸直線導(dǎo)軌s204和Y軸齒條s205，Y軸直線導(dǎo)軌s204有兩件，分別安裝在Y軸梁s202的頂面和側(cè)面，Y軸齒條s205兩端還設(shè)有Y軸限位塊s206，起到Y(jié)軸方向運(yùn)行的行程保護(hù)的作用。所述Y軸滑臺s201包括Y軸滑臺橫板、Y軸滑臺豎板以及兩者之間的Y軸滑臺肋板，相互連接的Y軸齒輪s207和Y軸伺服電機(jī)s208固定在Y軸滑臺豎板上，Y軸齒輪s207連接在Y軸伺服電機(jī)s208的軸上，用齒輪擋圈和螺釘固定。Y軸齒輪s207與Y軸齒條s205配合，Y軸滑臺橫板與Y軸直線導(dǎo)軌s204上設(shè)置的Y軸滑塊s209連接。
[0050]如圖7-圖8所示，Z軸部件s3包括Z軸導(dǎo)軌板s301和Z軸滑臺s302，Z軸滑臺s302能夠在Z軸導(dǎo)軌板s301上沿Z軸直線運(yùn)動。Z軸滑臺s302的末端連接機(jī)械手部件s4。所述Z軸導(dǎo)軌板s301上安裝兩套Z軸直線導(dǎo)軌s303和一套Z軸滾珠絲杠s304，Z軸直線導(dǎo)軌s303安裝在Z軸導(dǎo)軌板s301上，并保證兩套Z軸直線導(dǎo)軌s303的平行度;Z軸滾珠絲杠s304通過兩件Z軸支承座s305固定在Z軸導(dǎo)軌板s301上。Z軸伺服電機(jī)s306通過Z軸電機(jī)安裝板s307固定在Z軸導(dǎo)軌板s301上，Z軸滾珠絲杠s304由Z軸伺服電機(jī)s306通過Z軸聯(lián)軸器s308驅(qū)動;Z軸滑臺s302連接Z軸滾珠絲杠s304上的Z軸絲杠連接塊s309，Z軸滑臺s302連接Z軸直線導(dǎo)軌s303上設(shè)置的Z軸滑塊S310 2軸防護(hù)罩s311安裝在Z軸部件s3外部。Z軸滑臺s302的末端連接有Z軸氣缸s312，Z軸氣缸s312連接機(jī)械手部件sLZ軸滑臺s302的末端設(shè)有Z軸下端板s313，Z軸氣缸s312固定在Z軸下端板s313上。Z軸導(dǎo)軌板s301上設(shè)有Z軸接近開關(guān)s314，Z軸絲杠連接塊s309上設(shè)有觸發(fā)Z軸接近開關(guān)s314的Z軸接近開關(guān)擋板S3152軸部件s3的末端還設(shè)有拖鏈連接板s316。
[°°511 如圖9-圖10所示，機(jī)械手部件s4包括機(jī)械手盒s401和機(jī)械手蓋s402。機(jī)械手盒s401上安裝有四件機(jī)械手電磁鐵s403和一件機(jī)械手氣缸s404，機(jī)械手電磁鐵s403用于抓取工件，機(jī)械手氣缸s404驅(qū)動機(jī)械手氣缸頂塊s405。機(jī)械手氣缸s404和機(jī)械手氣缸頂塊s405，用于使工件脫離機(jī)械手電磁鐵s403的吸附。機(jī)械手蓋s402蓋在機(jī)械手盒s401上，機(jī)械手蓋s402與Z軸氣缸s312連接。所述機(jī)械手盒s401上設(shè)有機(jī)械手接近開關(guān)s406，機(jī)械手接近開關(guān)s406可以通過機(jī)械手接近開關(guān)墊塊s407固定在機(jī)械手盒s401上。
[0052]如圖11所示，清洗機(jī)構(gòu)q，包括清洗槽ql、清洗托盤架q2、清洗電機(jī)q3、清洗旋轉(zhuǎn)軸q4、清洗槽蓋q5、合蓋驅(qū)動裝置q6以及合蓋導(dǎo)向裝置q7。清洗槽ql，用于容納清洗液體。所述清洗槽ql的底部還與固定支腳ql I連接，固定支腳ql I便于清洗槽ql固定在工作臺上。所述清洗槽ql上還設(shè)有兩個進(jìn)水口 ql2，進(jìn)水口 ql2進(jìn)水實現(xiàn)工件的清洗。清洗托盤架q2，位于清洗槽ql內(nèi)，用于承載工件;所述清洗托盤q2架包括固定連接的托盤軸q21和四根托盤桿q22，托盤桿q22呈十字形，以托盤軸q21為中心均勻分布，每個托盤桿q22上沿其延伸方向設(shè)有兩個清洗托盤橡膠墊q23。托盤軸q21的上方設(shè)有清洗托盤錐帽q24，用于對工件定位。清洗電機(jī)q3，通過清洗電機(jī)聯(lián)軸器q31對清洗旋轉(zhuǎn)軸q4輸送動力，清洗電機(jī)q3通過清洗電機(jī)安裝板q32固定于清洗槽ql的下方，所述清洗電機(jī)安裝板q32包括上板、下板以及連接上板和下板的豎板。清洗旋轉(zhuǎn)軸q4，用于將清洗電機(jī)q3的動力傳遞給清洗托盤架q2，清洗旋轉(zhuǎn)軸q4通過旋轉(zhuǎn)軸支承座q41固定在清洗電機(jī)安裝板q32的上板上。清洗槽蓋q5，與清洗槽ql契合，用于在清洗工件時蓋在清洗托盤架q2上方。合蓋驅(qū)動裝置q6，用于驅(qū)動清洗槽蓋q5，使清洗槽蓋q5位于清洗托盤架q2的上方或者偏離清洗托盤架q2的上方。所述合蓋驅(qū)動裝置包括氣缸，氣缸固定在氣缸支架上。氣缸支架固定在清洗槽ql上方。合蓋導(dǎo)向裝置q7，包括滑軸q71和滑套q72，滑軸q71通過固定架固定在清洗槽ql的內(nèi)側(cè)，滑套q72固定在滑軸q71上，并能夠沿著滑軸q71移動，滑套q72與清洗槽蓋q5固定連接。
[0053]如圖12-圖14所示，翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)f，包括第一支撐部件fl、第二支撐部件f2、主轉(zhuǎn)動部件f3、輔轉(zhuǎn)動部件f4、連接部件f5、第一夾持部件f6、第二夾持部件f7以及驅(qū)動部件f8。第一支撐部件Π相對于第二支撐部件f2并行設(shè)置，第一支撐部件Π用于承載主轉(zhuǎn)動部件f3。第二支撐部件f2相對于第一支撐部件Π并行設(shè)置，第二支撐部件f2用于承載輔轉(zhuǎn)動部件f4。