本發(fā)明涉及拋光機器人設(shè)計技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種鐵鍋內(nèi)表面拋光機器人。

背景技術(shù)：

目前在鐵鍋生產(chǎn)工藝中，大多數(shù)采用手工操作，采用人工來調(diào)節(jié)拋光的角度及位置，拋光的過程全程依賴于工人的操作熟練程度以及經(jīng)驗，這就產(chǎn)生了很多的問題，尤其是對于拋光厚度及均勻程度的影響比較大，角度調(diào)節(jié)緊靠人工精確度不高，拋光效率低，鐵鍋的破損率高，拋光質(zhì)量無法保證，嚴重影響的鐵鍋的生產(chǎn)，增大了企業(yè)的成本。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

為了解決上述問題，本發(fā)明的目的是提出一種鐵鍋內(nèi)表面拋光機器人，通過設(shè)置拋光機構(gòu)、調(diào)整機構(gòu)以及旋轉(zhuǎn)臺，結(jié)構(gòu)簡單，設(shè)計合理，有效的調(diào)節(jié)的拋光的角度，使得砂輪與待拋光鍋坯的內(nèi)表面貼合率高，角度精確，拋光厚度均勻，使用方便，節(jié)省人力物力，增大了生產(chǎn)效率，節(jié)省了企業(yè)成本。

本發(fā)明為了解決上述問題所采取的技術(shù)方案為：一種鐵鍋內(nèi)表面拋光機器人，包括帶動待拋光鍋坯旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)臺、對待拋光鍋坯進行拋光的拋光機構(gòu)、調(diào)節(jié)拋光機構(gòu)方向的調(diào)整機構(gòu)和控制拋光機器人運行的控制系統(tǒng)，所述的拋光機構(gòu)包括由電機Ⅰ控制的砂輪、驅(qū)動砂輪運動的擺動桿以及與擺動桿滑動連接的支撐架，支撐架側(cè)面的兩根立柱之間豎直設(shè)置貫通的軌道，軌道內(nèi)設(shè)置與擺動桿鉸接的滑動底座，滑動底座包括緊貼軌道兩側(cè)壁滑動的滑塊以及連接滑塊的轉(zhuǎn)軸，轉(zhuǎn)軸與擺動桿的一端轉(zhuǎn)動連接以使擺動桿在軌道槽所在的平面內(nèi)擺動，擺動桿另一端的下表面上固定設(shè)置砂輪，擺動桿上方設(shè)置調(diào)整機構(gòu)，調(diào)整機構(gòu)包括設(shè)置在擺動桿砂輪端上表面的固定塊、調(diào)整擺動桿高度的拉繩、調(diào)節(jié)拉繩方向的轉(zhuǎn)向輪以及設(shè)置在支撐架上端的卷繩桿，拉繩一端固定設(shè)置在固定塊上，另一端繞過固定設(shè)置在支撐架頂端的轉(zhuǎn)向輪固定在卷繩桿上，卷繩桿下端設(shè)有電機Ⅱ，電機Ⅱ驅(qū)動卷繩桿轉(zhuǎn)動以帶動擺動桿上下移動，并與擺動桿在軌道槽內(nèi)的擺動相配合驅(qū)動砂輪緊貼在待拋光鍋坯內(nèi)表面滑動，再通過旋轉(zhuǎn)臺帶動待拋光鍋坯旋轉(zhuǎn)完成拋光；

所述的支撐架是由四根立柱構(gòu)成的矩形結(jié)構(gòu)，且其側(cè)面的兩個立柱之間對應(yīng)設(shè)置貫通的軌道，軌道內(nèi)分別設(shè)置滑動底座，且擺動桿鉸接在這兩個滑動底座內(nèi)，軌道槽的上下兩端還對應(yīng)設(shè)置有限定擺動桿極限位置的擋板；

所述擺動桿擺動時與水平面的角度呈15-60℃；

所述的擺動桿近砂輪端的端部還設(shè)置有位移感應(yīng)裝置，位移感應(yīng)裝置的輸出端與控制系統(tǒng)的輸入端相連接以調(diào)整擺動桿的方位；

所述的旋轉(zhuǎn)臺上設(shè)置帶凹槽的固定盤，凹槽內(nèi)設(shè)置強力磁鐵，以將待拋光鍋坯固定在固定盤內(nèi)。

本發(fā)明的有益效果：

1、本發(fā)明通過設(shè)置調(diào)整機構(gòu)，通過轉(zhuǎn)桿帶動拉繩運動從而來調(diào)節(jié)擺動桿上的砂輪的高度，并運用轉(zhuǎn)向輪調(diào)節(jié)拉繩的運動方向，對轉(zhuǎn)向桿的磨損小，更加省力，拉動更將方便，通過電機Ⅱ可以精確的確定擺動桿提升的高度，達到高度調(diào)節(jié)方便的目的，取得了使用方便的有益效果；

2、本發(fā)明通過將調(diào)整機構(gòu)和拋光機構(gòu)連用，將擺動桿鉸接在滑動底座內(nèi)，滑塊之間設(shè)置與擺動桿轉(zhuǎn)動連接的轉(zhuǎn)軸，滑塊帶動擺動桿在軌道槽所在的平面內(nèi)擺動，在通過拉繩調(diào)整擺動桿上拋光輪的位置，二者相互配合調(diào)節(jié)砂輪對待磨鍋坯的內(nèi)表面的貼合角度，角度調(diào)節(jié)方便，貼合位置更將精確，進而拋光厚度更加均勻，不易出現(xiàn)凹凸不平或者磨破的現(xiàn)象，達到拋光質(zhì)量高的目的，而且軌道內(nèi)還設(shè)置擋板，限定擺動桿的擺動極限位置，運行更加穩(wěn)定，取得了結(jié)構(gòu)簡單、設(shè)計合理、角度精確、拋光厚度均勻、使用方便、節(jié)省人力物力和節(jié)省企業(yè)成本的有益效果；

3、本發(fā)明通過設(shè)置位移感應(yīng)裝置，通過其與控制系統(tǒng)連用，可以根據(jù)位移感應(yīng)裝置感應(yīng)到的信號來調(diào)節(jié)調(diào)整機構(gòu)的運動方向，進行更加準確的調(diào)節(jié)拋光的角度，取得了拋光角度精確，拋光厚度均勻和增大生產(chǎn)效率的有益效果。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明使用過程中的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本發(fā)明的支撐架的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖中標記：1、待拋光鍋坯，2、旋轉(zhuǎn)臺，201、固定盤，3、拋光機構(gòu)，301、砂輪，302、擺動桿，303、支撐架，3031、立柱，3032、軌道，3041、滑塊，3042、轉(zhuǎn)軸，305、擋板，306、位移感應(yīng)裝置，4、調(diào)整機構(gòu)，401、固定塊，402、拉繩，403、轉(zhuǎn)向輪，404、卷繩桿，405、電機Ⅱ。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖和具體實施例對本發(fā)明作詳細說明，本實施例以本發(fā)明技術(shù)方案為前提，給出了詳細的實施方式和具體的操作過程，但本發(fā)明的保護范圍不限于下述的實施例。

如圖所述，本發(fā)明為一種鐵鍋內(nèi)表面拋光機器人，包括帶動待拋光鍋坯1旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)臺2、對待拋光鍋坯1進行拋光的拋光機構(gòu)3、調(diào)節(jié)拋光機構(gòu)3方向的調(diào)整機構(gòu)4和控制拋光機器人運行的控制系統(tǒng)，所述的拋光機構(gòu)3包括由電機Ⅰ控制的砂輪301、驅(qū)動砂輪301運動的擺動桿302以及與擺動桿302滑動連接的支撐架303，支撐架303側(cè)面的兩根立柱之間豎直設(shè)置貫通的軌道3032，軌道3032內(nèi)設(shè)置與擺動桿302鉸接的滑動底座，所述的滑動底座設(shè)置為金屬材質(zhì)，結(jié)實耐用，滑動底座包括緊貼軌道3032兩側(cè)壁滑動的滑塊3041以及連接滑塊3041的轉(zhuǎn)軸3042，轉(zhuǎn)軸3042與擺動桿302的一端轉(zhuǎn)動連接以使擺動桿302在軌道槽所在的平面內(nèi)擺動，擺動桿302另一端的下表面上固定設(shè)置砂輪301，擺動桿302上方設(shè)置調(diào)整機構(gòu)4，調(diào)整機構(gòu)4包括設(shè)置在擺動桿302砂輪301端上表面的固定塊401、調(diào)整擺動桿302高度的拉繩402、調(diào)節(jié)拉繩402方向的轉(zhuǎn)向輪403以及設(shè)置在支撐架303上端的卷繩桿404，拉繩402一端固定設(shè)置在固定塊401上，另一端繞過固定設(shè)置在支撐架303頂端的轉(zhuǎn)向輪403固定在卷繩桿404上，拉繩402可設(shè)置為金屬材質(zhì)，結(jié)實耐用，運行更加穩(wěn)定，卷繩桿404上可設(shè)置多個螺紋凹槽，可以有效的固定拉繩402，防止拉繩402松脫，卷繩桿404下端設(shè)有電機Ⅱ405，電機Ⅱ405驅(qū)動卷繩桿404轉(zhuǎn)動以帶動擺動桿302上下移動，并與擺動桿302在軌道槽內(nèi)的擺動相配合驅(qū)動砂輪301緊貼在待拋光鍋坯1內(nèi)表面滑動，通過改變擺動桿302的運動位置來改變砂輪301的拋光角度，再通過旋轉(zhuǎn)臺2帶動待拋光鍋坯1旋轉(zhuǎn)完成拋光，使用方便，拋光效果好，拋光厚度均勻。

以上為本發(fā)明的基本實施方式，可以在以上的基礎(chǔ)上做進一步的改進、優(yōu)化和限定：

如：所述的支撐架303是由四根立柱3031構(gòu)成的矩形結(jié)構(gòu)，且其側(cè)面的兩個立柱3031之間對應(yīng)設(shè)置貫通的軌道3032，軌道3032內(nèi)分別設(shè)置滑動底座，且擺動桿302鉸接在這兩個滑動底座內(nèi)，軌道槽的上下兩端還對應(yīng)設(shè)置有限定擺動桿302極限位置的擋板305，限定擺動桿302的極限位置，有效防止擺動桿302過度擺動造成打磨厚度過薄或者打穿的現(xiàn)象，打磨厚度更加的均勻。

又如：所述擺動桿302擺動時與水平面的角度呈15-60℃，在這個范圍內(nèi)，打磨厚度均勻，打磨出錯率低，打磨效果更好。

又如：所述的擺動桿302近砂輪301端的端部還設(shè)置有位移感應(yīng)裝置306，位移感應(yīng)裝置306的輸出端與控制系統(tǒng)的輸入端相連接以調(diào)整擺動桿302的方位，角度調(diào)節(jié)更加準確，打磨質(zhì)量高，增大了生產(chǎn)效率。

又如：所述的旋轉(zhuǎn)臺2上設(shè)置帶凹槽的固定盤201，凹槽內(nèi)設(shè)置強力磁鐵，以將待拋光鍋坯1固定在固定盤201內(nèi)。

本發(fā)明在使用時，首先將待拋光鍋坯1安裝在固定盤201上，然后通過旋轉(zhuǎn)臺2帶動待拋光鍋坯1旋轉(zhuǎn)，之后通過調(diào)整機構(gòu)4調(diào)整擺動桿302的運動位置，使得砂輪301始終貼合在待拋光鍋坯1的內(nèi)表面滑動，完成拋光即可。

本發(fā)明所述的拋光機器人，通過設(shè)置拋光機構(gòu)3、調(diào)整機構(gòu)4以及旋轉(zhuǎn)臺2，結(jié)構(gòu)簡單，設(shè)計合理，有效的調(diào)節(jié)的拋光的角度，使得砂輪301與待拋光鍋坯1的內(nèi)表面貼合率高，角度精確，拋光厚度均勻，使用方便，節(jié)省人力物力，增大了生產(chǎn)效率，節(jié)省了企業(yè)成本。