專利名稱：駕駛協(xié)助裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及利用車載照相機對車輛的后方進行攝影并將其圖像顯示在 可從駕駛席看到的畫面上、對停車駕駛進行協(xié)助的駕駛協(xié)助裝置。特別是， 涉及在畫面上重疊顯示導(dǎo)向標記而容易進行縱列停車的駕駛協(xié)助裝置。
背景技術(shù)：
近年來，開始普及如下的駕駛協(xié)助裝置，即，將車載照相機朝向后方設(shè) 置在車輛后部，位于駕駛席的監(jiān)控器顯示由該車載照相機得到的影像，向駕 駛者提示車輛后方的情況。另外，也公知有如下的駕駛協(xié)助裝置，在該顯示 器重疊顯示倒車停車時成為導(dǎo)引的各種導(dǎo)向標記，對駕駛者的停車操作進行 協(xié)助。例如，在下述專利文獻l中公開有如下的駕駛協(xié)助裝置，在顯示車輛后 方的監(jiān)控畫面中重疊顯示導(dǎo)向標記，以能夠容易地掌握以倒車的方式進行縱 列停車時的方向盤操作的時刻和方向盤旋轉(zhuǎn)角度。在該裝置中，在監(jiān)控畫面上重疊顯示與在維持方向盤轉(zhuǎn)向角的狀態(tài)下使 車輛后退而完成停車時的預(yù)想停車區(qū)域相當(dāng)?shù)霓D(zhuǎn)向量導(dǎo)向標記。該轉(zhuǎn)向量導(dǎo) 向標記對應(yīng)于方向盤的轉(zhuǎn)向角而使顯示位置變化，駕駛者在監(jiān)控畫面上使該 轉(zhuǎn)向量導(dǎo)向標記與停車預(yù)定位置重合而旋轉(zhuǎn)方向盤，維持其旋轉(zhuǎn)角度進行縱列停車。在該駕駛協(xié)助裝置中，需要以實際時間檢測方向盤操作并改變轉(zhuǎn)向量導(dǎo) 向標記的顯示位置，故需要檢測方向盤操作的傳感器或基于該傳感器的檢測 結(jié)果改變轉(zhuǎn)向量導(dǎo)向標記的顯示位置的機構(gòu)等，系統(tǒng)結(jié)構(gòu)變得復(fù)雜。另外， 在駕駛中需要將方向盤固定在適當(dāng)?shù)奈恢茫{駛者操作麻煩。對此，在下述專利文獻2中記載有如下的駕駛協(xié)助裝置，能夠以限定在 最大地扭轉(zhuǎn)方向盤的狀態(tài)(以下稱為"最大轉(zhuǎn)向角")下的后退以及向后方直 行的駕駛操作進行縱列停車地顯示導(dǎo)向線。如圖13 (a)所示，在該裝置中，相對于要以倒車的方式進行縱列停車
的車輛50,假想與車輛50為固定關(guān)系(車輛50若移動則一同移動)的路面 上的線段55,將該線段55作為導(dǎo)向線而在監(jiān)控畫面上重疊顯示。如圖15所示，該線段55為，在自身車輛50以最大轉(zhuǎn)向角向右方后退 時自身車輛50最外側(cè)的預(yù)測行進路線軌跡40與例如自身車輛50前后方向 的中心線46的交點，與預(yù)測行進路線軌跡40相接的切線41或自該切線41 向外側(cè)平行移動距離d后的線段42。距離d是在縱列停車時需要在自身車輛 50的左側(cè)側(cè)面與路側(cè)57之間空出間隔時的距離。切線41以及線段42相對 車輛中心線46 (或與其平4亍的車體左側(cè)線44 )成角度a。由該切線41或線 段42構(gòu)成的線段55相對自身車輛50處于固定的關(guān)系，在監(jiān)控畫面上線段 55總是表示在相同的位置。駕駛者從圖13 (a)的位置將方向盤向左最大扭轉(zhuǎn)而后退到線段55與路 側(cè)57平行(圖13(b))。若線段55與路側(cè)57平行，則接下來將方向盤返回 到直行并進行后退，直至線段55與路側(cè)57 —致(圖13 (c))。若線段55 與路側(cè)57 —致，則最后，將方向盤向右扭轉(zhuǎn)并以最大轉(zhuǎn)向角后退，在自身 車輛50與路側(cè)57平行的時刻完成停車(圖13 (d))。另外，在該專利文獻2中對導(dǎo)向線也進行了記載，即，該導(dǎo)向線確認圖 13 (a)的自身車輛50不與其他車輛51接觸地進行縱列停車的開始位置。 如圖15所示，該導(dǎo)向線為線段43,該線段43通過求出相對自身車輛50的 車體左側(cè)線44以角度a向反方向傾斜的線l殳45并自該線段45向自身車輛 50的前方平行移動距離t而得到，將該線段43作為導(dǎo)向線在監(jiān)控畫面上重 疊顯示。如下地設(shè)定距離t,即，即使將圖13 (a)的自身車輛50的方向盤向左 滿舵扭轉(zhuǎn)而使線段55與路側(cè)57平行、進而將方向盤向右滿舵扭轉(zhuǎn)而使自身 車輛50的前部偏向左方的情況下，線段43也表示自身車輛50絕對不與其 他車輛51接觸的范圍的邊界。圖13 (a)的自身車輛50的駕駛者筆直地后 退到該導(dǎo)向線不與其他車輛51的圖像重合的位置，從該位置開始所述的縱 列停車的操作。專利文獻1:(日本)特開2001 - 180405號公報專利文獻2:(日本)特開2003 _ 291759號公報在該專利文獻2所記載的駕駛協(xié)助裝置中，如圖13 (b)所示，必須判 斷線段55與路側(cè)57是否平行。如圖14 U)所示，通過路面投影轉(zhuǎn)換正好 轉(zhuǎn)換成從上空向下俯視看到的影像的圖像中，實際空間中的平行線在畫面上也為平行關(guān)系，故能夠容易地判斷線段55與路側(cè)57是否平行。但是，在如車輛照相機那樣斜向地俯拍路面時，如圖14 (b)所示，路 面上的平行的直線在畫面中于一點相交。因此，在畫面上難以準確地判斷實 際空間中的平行關(guān)系，結(jié)果，存在即使欲同樣地進行停車、停車位置也會偏 差的問題。發(fā)明內(nèi)容本發(fā)明是鑒于上述問題而作出的，其目的在于提供一種能夠穩(wěn)定地在相 同位置進行縱列停車的駕駛協(xié)助裝置。本發(fā)明的駕駛協(xié)助裝置，包括攝像機構(gòu)和顯示機構(gòu)，所述攝像機構(gòu)對自 身車輛后方進行攝影，所述顯示機構(gòu)向駕駛者提示縱列停車操作所使用的導(dǎo) 向標記重疊在攝像機構(gòu)拍攝到的影像上而構(gòu)成的影像，其中，包括路側(cè)檢測 機構(gòu)和導(dǎo)向標記生成重疊機構(gòu)，所述路側(cè)檢測機構(gòu)由攝像機構(gòu)拍攝的影像檢 測縱列停車場所的路側(cè)，所述導(dǎo)向標記生成重疊機構(gòu)作為所述導(dǎo)向標記，至 少生成第 一導(dǎo)向標記和第二導(dǎo)向標記，將其重疊在由攝像機構(gòu)拍攝的影像上 而向顯示機構(gòu)輸出，導(dǎo)向標記生成重疊機構(gòu)設(shè)定第一導(dǎo)向標記的顯示位置與 自身車輛的位置關(guān)系，以使自身車輛以最大轉(zhuǎn)向角后退而與路側(cè)成規(guī)定角度時、第一導(dǎo)向標記與路側(cè)檢測機構(gòu)檢測到的路側(cè)位置重合；并且設(shè)定第二導(dǎo) 向標記的顯示位置與自身車輛的位置關(guān)系，以使自身車輛以與所述最大轉(zhuǎn)向 角反向的最大角度后退而預(yù)計到達縱列停車場所時，第二導(dǎo)向標記與路側(cè)檢 測機構(gòu)檢測到的路側(cè)位置重合。通過該結(jié)構(gòu)，能夠準確地判斷自身車輛與路側(cè)的角度是否達到規(guī)定角 度，并且可以準確地?？吭谕＼囄恢谩Ａ硗?，在本發(fā)明中，導(dǎo)向標記生成重疊機構(gòu)作為第一導(dǎo)向標記生成在設(shè) 定的所述顯示位置與自身車輛成規(guī)定角度的直線，作為第二導(dǎo)向標記生成自 身車輛以最大轉(zhuǎn)向角后退時的預(yù)測軌跡的切線、且是與第一導(dǎo)向標記平行的 直線。在該第 一導(dǎo)向標記與路側(cè)一致時，從以最大轉(zhuǎn)向角的后退向直行的后退 轉(zhuǎn)換，在第二導(dǎo)向標記與路側(cè)一致時，通過向以反向最大轉(zhuǎn)向角后退進行轉(zhuǎn)換，能夠準確地?？吭谕＼囄恢?。
另外，在本發(fā)明中，導(dǎo)向標記生成重疊機構(gòu)生成表示由路側(cè)檢測機構(gòu)檢 測到的路側(cè)位置的第三導(dǎo)向標記，將其與第 一導(dǎo)向標記及第二導(dǎo)向標記一 同重疊在影像上而向顯示機構(gòu)輸出。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，由于能夠確認是否準確地檢測到路側(cè)，故可在事前確認由 于誤檢測引起的導(dǎo)向標記誤差。另外，在本發(fā)明中，路側(cè)檢測機構(gòu)檢測由影像檢測表示所述縱列停車場 所的路側(cè)的多個路側(cè)候補，導(dǎo)向標記生成重疊機構(gòu)生成表示多個路側(cè)候補的 位置的多個第三導(dǎo)向標記，并且作為第一導(dǎo)向標記生成與多個路側(cè)候補各自 對應(yīng)的第一導(dǎo)向標記，以使自身車輛以最大轉(zhuǎn)向角后退而與路側(cè)成規(guī)定角度 時、與路側(cè)候補的位置重合，第一導(dǎo)向標記、第二導(dǎo)向標記以及第三導(dǎo)向標 記重疊在影像上并向顯示機構(gòu)輸出。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，即使在路側(cè)檢測機構(gòu)不能夠?qū)⒙穫?cè)確定為一個而生成多個 路側(cè)候補時，能夠準確地判斷自身車輛與路側(cè)的角度是否達到規(guī)定角度，可 準確地?？吭谕＼囄恢?。另外，在本發(fā)明中，駕駛協(xié)助裝置設(shè)有導(dǎo)向標記生成重疊機構(gòu)，其作為 所述導(dǎo)向標記，生成第一導(dǎo)向標記、第二導(dǎo)向標記以及第三導(dǎo)向標記，將其 重疊在由攝像機構(gòu)拍攝的影像上并向顯示機構(gòu)輸出，該導(dǎo)向標記生成重疊機 構(gòu)預(yù)先設(shè)定表示距自身車輛的距離不同的多個路側(cè)候補的位置的第三導(dǎo)向 標記的顯示位置，設(shè)定與路側(cè)候補的各自對應(yīng)的第一導(dǎo)向標記的顯示位置與 自身車輛的位置關(guān)系，以使自身車輛以最大轉(zhuǎn)向角后退而與路側(cè)成規(guī)定角度時、第一導(dǎo)向標記與路側(cè)候補的位置重合；并且設(shè)定第二導(dǎo)向標記的顯示位 置與自身車輛的位置關(guān)系，以使自身車輛以與所述最大轉(zhuǎn)向角反向的最大角 度后退而預(yù)計到達縱列停車場所時、所述第二導(dǎo)向標記與所述縱列停車場所 的路側(cè)位置重合。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，能夠基于多個第三導(dǎo)向標記與路側(cè)的位置關(guān)系而從多個第 一導(dǎo)向標記選擇最合適的導(dǎo)向標記和推測準確的位置，能夠準確地停靠在停車位置。另外，在本發(fā)明中，導(dǎo)向標記生成重疊機構(gòu)將對應(yīng)的第三導(dǎo)向標記和第 一導(dǎo)向標記分組化，顯示機構(gòu)由同 一顏色或形狀顯示屬于同 一組的導(dǎo)向標記。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，能夠從多個導(dǎo)向標記中容易地判斷最合適的導(dǎo)向標記的組 合。另外，在本發(fā)明中，不僅由直線表示第一導(dǎo)向標記、第二導(dǎo)向標記以及 第三導(dǎo)向標記，還可通過其直線上的點而進行表示。通過該結(jié)構(gòu)，能夠防止 在畫面上描畫多個線而難以看到拍攝圖像自身的問題。另外，在本發(fā)明中，由自身車輛以最大轉(zhuǎn)向角后退時的預(yù)測軌跡來表示 第二導(dǎo)向標記。通過該結(jié)構(gòu)，即使車輛與路側(cè)不準確地構(gòu)成規(guī)定角度，也能 夠準確地確認方向轉(zhuǎn)換(切9返L)位置。本發(fā)明的駕駛協(xié)助裝置具有使用者可準確地判斷自身車輛已到達與路 側(cè)成規(guī)定角度的位置的優(yōu)點，其結(jié)果，通過追蹤導(dǎo)向標記，能夠穩(wěn)定停靠在 相同的位置上。由此，即使是駕駛初學(xué)者也能夠可靠地進行縱列停車。


圖1是表示本發(fā)明第一實施方式的駕駛協(xié)助裝置的構(gòu)成的框圖。圖2是說明本發(fā)明第一實施方式的駕駛協(xié)助裝置的路面上的導(dǎo)向標記的圖。圖3是(a) ~ (d)是利用本發(fā)明第一實施方式的駕駛協(xié)助裝置的導(dǎo)向 標記進行停車操作的說明圖。圖4(a) ~ (c)是說明本發(fā)明第一實施方式的駕駛協(xié)助裝置的路側(cè)確 認導(dǎo)向標記與進入角度確認導(dǎo)向標記的關(guān)系的圖。圖5是說明本發(fā)明第 一 實施方式的駕駛協(xié)助裝置的進入角度確認導(dǎo)向標 記與自身車輛的關(guān)系的圖。圖6(al)、 (a2)、 (bl)、 ( b2 )、 (cl)、 ( c2 )、 (d)是表示本發(fā)明第一實 施方式的駕駛協(xié)助裝置的路面上的導(dǎo)向標記和畫面上的導(dǎo)向標記的圖。圖7是表示本發(fā)明第一實施方式的駕駛協(xié)助裝置的導(dǎo)向標記的變形例的圖。圖8是表示本發(fā)明第一實施方式的駕駛協(xié)助裝置的導(dǎo)向標記的第二變形例的圖。圖9是表示本發(fā)明第二實施方式的駕駛協(xié)助裝置的結(jié)構(gòu)的框圖。 圖10是說明本發(fā)明第二實施方式的駕駛協(xié)助裝置的路側(cè)確認導(dǎo)向標記 和進入角度確認導(dǎo)向標記的圖。圖ll(al)、 (a2)、 (bl )、 (b2)是表示本發(fā)明第一實施方式的駕駛協(xié)助 裝置的路面上的導(dǎo)向標記和畫面上的導(dǎo)向標記的圖。圖12是表示本發(fā)明第二實施方式的駕駛協(xié)助裝置的導(dǎo)向標記的變形例的圖。圖13 (a) ~ (d)是現(xiàn)有的駕駛協(xié)助裝置的動作說明圖。圖14是現(xiàn)有的駕駛協(xié)助裝置的問題說明圖。圖15是說明現(xiàn)有的駕駛協(xié)助裝置的導(dǎo)向線與車輛的角度的圖。附圖標記說明11:攝像機構(gòu)12: ^各側(cè)一企測才幾構(gòu)13:引導(dǎo)線生成重疊機構(gòu)14:顯示裝置21:攝像機構(gòu)23:引導(dǎo)線重疊機構(gòu)24:顯示才幾構(gòu)50:自身車輛51:其他車輛55:以最大轉(zhuǎn)向角后退時的行進路線預(yù)測軌跡的切線 57:路側(cè)1011: 3各面上的3各側(cè)確認導(dǎo)向標記 1012: ^各面上的進入角度確認導(dǎo)向標記 1013:;洛面上的方向轉(zhuǎn)換位置確認導(dǎo)向標記 1014:畫面上的^各側(cè)確^人導(dǎo)向標記 1015:畫面上的進入角度確i人導(dǎo)向標記 1016:畫面上的方向轉(zhuǎn)換位置確認導(dǎo)向標記 1021: ^各面上的^各側(cè)確認導(dǎo)向標記1 1022:路面上的路側(cè)確認導(dǎo)向標記2 1023:路面上的路側(cè)確認導(dǎo)向標記3 1024:路面上的進入角度確認導(dǎo)向標記1 1025:路面上的進入角度確認導(dǎo)向標記2 1026:路面上的進入角度確認導(dǎo)向標記3 1031:畫面上的i 各側(cè)確i人導(dǎo)向標i己1 1032:畫面上的^各側(cè)確認導(dǎo)向標記2 1033:畫面上的^各側(cè)確i人導(dǎo)向標i己3 1034:畫面上的進入角度確^人導(dǎo)向標記1 1035:畫面上的進入角度確認導(dǎo)向標記2 1036:畫面上的進入角度確認導(dǎo)向標記3 1037:畫面上的方向轉(zhuǎn)換位置確認導(dǎo)向標記具體實施方式
第一實施方式本發(fā)明第一實施方式的駕駛協(xié)助裝置在監(jiān)控畫面上顯示三條導(dǎo)向線，對 以最大轉(zhuǎn)向角的后退和僅向后方直行的駕駛操作進行縱列停車的駕駛者進 行協(xié)助。如圖l所示，該裝置包括對車輛后方進行攝影的攝像機構(gòu)11;由攝像 機構(gòu)11的影像檢測路側(cè)的路側(cè)檢測機構(gòu)12;基于路側(cè)檢測機構(gòu)12檢測到的 路側(cè)位置生成用于協(xié)助縱列停車的三條導(dǎo)向線并將其重疊在影像中的引導(dǎo) 線生成重疊機構(gòu)13;顯示重疊有該導(dǎo)向線的影像的顯示機構(gòu)14。如圖2所示，三條導(dǎo)向線為表示路側(cè)57的導(dǎo)向線1011、與圖13的線 段55相當(dāng)?shù)膶?dǎo)向線1013、與該導(dǎo)向線1013平行的導(dǎo)向線1012。導(dǎo)向線1011為在路側(cè)檢測機構(gòu)12檢測到的路側(cè)上描畫的線，是用于確 認路側(cè)檢測機構(gòu)12準確地檢測到了路側(cè)57的導(dǎo)向線，以下稱為"路側(cè)確認 導(dǎo)向標記"。導(dǎo)向線1012是確認以最大轉(zhuǎn)向角后退的自身車輛50與路側(cè)57的角度 達到向直行的后退轉(zhuǎn)換的角度的導(dǎo)向線，以下稱為"進入角度確認導(dǎo)向標記"。另外，導(dǎo)向線1013是用于確認將方向盤向停車位置轉(zhuǎn)向的位置的導(dǎo)向 線，以下稱為"方向轉(zhuǎn)換位置確認導(dǎo)向標記"。該裝置的攝像機構(gòu)11能夠?qū)囕v后方進行拍攝。由攝像機構(gòu)11拍攝到 的影像向路側(cè)檢測機構(gòu)12和引導(dǎo)線生成重疊機構(gòu)13送給。路側(cè)檢測機構(gòu)12 由自攝像機構(gòu)11輸入的影像中檢測路側(cè)，將其結(jié)果送向引導(dǎo)線生成重疊機 構(gòu)13。路側(cè)檢測機構(gòu)12例如檢測從攝像機構(gòu)11輸入的影像的邊緣，使用霍夫
變換求出其中與自身車輛平行且從自身車輛向停車方向偏離 一定距離的直 線，由此4全測路側(cè)。
引導(dǎo)線生成重疊機構(gòu)13在路側(cè)檢測機構(gòu)12檢測到的路側(cè)上生成"路側(cè) 確認導(dǎo)向標記，，1011。另外，在自身車輛50以最大轉(zhuǎn)向角后退時，計算自身 車輛50與路側(cè)的角度例如為圖15的a時的自身車輛50與路側(cè)的位置關(guān)系， 在該路側(cè)上生成"進入角度確認導(dǎo)向標記"，存儲此時的自身車輛50與"進入 角度確認導(dǎo)向標記"的位置關(guān)系，對應(yīng)于自身車輛50的目前位置而生成"進 入角度確認導(dǎo)向標記"1012。另外，算出與"進入角度確認導(dǎo)向標記"1012平 行且與自身車輛50在最大轉(zhuǎn)向角下的預(yù)測行進路線軌跡40相接的切線41 ， 在該切線上生成"方向轉(zhuǎn)換位置確認導(dǎo)向標記"，存儲該自身車輛50與"方向 轉(zhuǎn)換位置確認導(dǎo)向標記"的位置關(guān)系，對應(yīng)于自身車輛50的目前位置而生成 "方向轉(zhuǎn)換位置確:〖人導(dǎo)向標記"1013。引導(dǎo)線生成重疊機構(gòu)13將生成的這些導(dǎo)向標記重疊在從攝像機構(gòu)11輸 入的影像中。通過引導(dǎo)線生成重疊機構(gòu)13而使導(dǎo)向線重疊的影像顯示在顯 示機構(gòu)14。
圖3表示使用該導(dǎo)向線進行的縱列停車的操作順序。另外，在圖3中表 示路面上的位置的導(dǎo)向線。這些導(dǎo)向線的實際畫面的顯示方法在后文中敘述。
首先，自身車輛50?？吭谕＼嚳臻g前方的車輛51旁(圖3(a))。在此， 路側(cè)檢測機構(gòu)12檢測路側(cè)位置并將其結(jié)果向引導(dǎo)線生成重疊機構(gòu)13通知。 引導(dǎo)線生成重疊機構(gòu)13基于路側(cè);險測結(jié)果生成路側(cè)確認導(dǎo)向標記1011、進 入角度確認導(dǎo)向標記1012以及方向轉(zhuǎn)換位置確認導(dǎo)向標記1013，并且重疊 在攝像機構(gòu)11拍攝到的影像上。在該階段，若路側(cè)確認導(dǎo)向標記1011準確 地重疊在路側(cè)57上，則能夠確認路側(cè)檢測機構(gòu)12檢測到正確的路側(cè)位置。接下來，將方向盤向左最大扭轉(zhuǎn)而后退，直至進入角度確認導(dǎo)向標記 1012與路側(cè)57 —致、即自身車輛50與路側(cè)57的角度例如為a (圖3 ( b ))。進入角度確認導(dǎo)向標記1012可由如下的條件特定地決定，即，在自身 車輛50與^各側(cè)平行時，為與路側(cè)57成a角度的路面上的直線；在車輛以最 大轉(zhuǎn)向角后退時重疊在路側(cè)上。如圖4(a) (b) (c)所示，在自身車輛50的最初停車位置與路側(cè)57平 行時，無論路側(cè)57與自身車輛50的距離如何，^各側(cè)確認導(dǎo)向標記1011與
進入角度確認導(dǎo)向標記1012在路面上的相對位置都保持不變。即，重疊有路側(cè)確認導(dǎo)向標記1011以及進入角度確認導(dǎo)向標記1012的影像中的位置由 自身車輛50和路側(cè)57的位置關(guān)系來決定。如圖5所示，即使在自身車輛50與路側(cè)57不平行的情況下，由于通過 檢測路側(cè)57可算出自身車輛50與路側(cè)57的角度，故在自身車輛50以最大 轉(zhuǎn)向角后退、與路側(cè)57成a角的時刻，也能夠決定在路側(cè)57上描畫的進入 角度確認導(dǎo)向標記1012A。另外，在圖5中，導(dǎo)向標記1012表示自身車輛 50的最初停車位置與路側(cè)57平行時的進入角度確認導(dǎo)向位置。返回圖3，若進入角度確認導(dǎo)向標記1012與路側(cè)57—致(圖3 (b))， 接著將方向盤返回到直行而后退，直至方向轉(zhuǎn)換位置確認導(dǎo)向標記1013與 路側(cè)57重合、即最大轉(zhuǎn)向角下的預(yù)測行進路線軌跡與路側(cè)相接(圖3 ( c ))。 方向轉(zhuǎn)換位置確認導(dǎo)向標記1013能夠定義為在^各面上與進入角度確認導(dǎo)向 標記1012平行且與最大轉(zhuǎn)向角下的預(yù)測行進路線軌跡相接的直線。若方向轉(zhuǎn)換位置確認導(dǎo)向標記1013與路側(cè)57重合，則將方向盤向右最 大地扭轉(zhuǎn)而后退，直至自身車輛50與路側(cè)57平行(圖3 (d))。接著，使用圖6說明利用在畫面上顯示的導(dǎo)向標記而進行縱列停車的順 序。圖6(al) (bl) (cl) (d)表示路面上的車輛與路側(cè)確認導(dǎo)向標記1011、 進入角度確認導(dǎo)向標記1012及方向轉(zhuǎn)換位置確^人導(dǎo)向標記1013的位置，圖 6 (a2) (b2) (c2)表示與圖6 ( al ) ( bl ) ( cl )的各自對應(yīng)的表示有路側(cè)確 i人導(dǎo)向標記1014、進入角度確認導(dǎo)向標記1015以及方向轉(zhuǎn)換位置確認導(dǎo)向 標記1016的畫面。首先，駕駛者將自身車輛50?？吭谕＼嚳臻g前方的車輛51旁(圖6 (al))。此時，在畫面中表示路側(cè)確認導(dǎo)向標記1014、進入角度確認導(dǎo)向標 記1015以及方向轉(zhuǎn)換位置確認導(dǎo)向標記1016 (圖6 (a2))。在此，在畫面 上確認路側(cè)確認導(dǎo)向標記1014纟皮描畫在路側(cè)上。由此，能夠確認駕駛協(xié)助 裝置準確地辨認路側(cè)并提示了正確的導(dǎo)向標記。接著，將方向盤最大地扭轉(zhuǎn)而后退，直至在畫面上進入角度確認導(dǎo)向標 記1015在路側(cè)上重合(圖6 (b2 ))。此時，自身車輛50與路側(cè)57成角度a。然后，將方向盤轉(zhuǎn)回直行而后退，直至方向轉(zhuǎn)換位置確認導(dǎo)向標記1016 重疊在路側(cè)上(圖6 (c2))。該位置為方向轉(zhuǎn)換的位置。接下來，駕駛者將 方向盤向右最大地扭轉(zhuǎn)而后退，直至自身車輛50與路側(cè)平行(圖6 (d))。
這樣，駕駛者可在畫面上確認各導(dǎo)向線重合在路側(cè)而依次進行用于停車 的駕駛操作。由于在畫面上也能夠容易地進行導(dǎo)向線與路側(cè)是否重合的判 斷，故能夠總是穩(wěn)定地?？吭谙嗤奈恢谩Ｖ链?，對路側(cè)檢測機構(gòu)12準確地檢測路側(cè)的情況進行了說明。但是， 路側(cè)檢測機構(gòu)12在各種環(huán)境條件下未必總是準確地檢測路側(cè)。因此，路側(cè)檢測機構(gòu)12也可以例如通過邊緣的強度檢測作為路側(cè)的可能性高的上位三 個路側(cè)候補。此時，引導(dǎo)線生成重疊機構(gòu)13生成三個用于確認是否準確檢 測路側(cè)的路側(cè)確認導(dǎo)向標記，并將其重疊在由攝像機構(gòu)ll拍攝到的影像上。 另夕卜，導(dǎo)向線生成重疊機構(gòu)13對于路側(cè)檢測機構(gòu)12檢測到的三個路側(cè)候補 的每一個，在各個路側(cè)候補正確時，生成可使用的進入角度確認導(dǎo)向標記并 將其重疊在影像上。此時，可以將例如對應(yīng)的路側(cè)確認導(dǎo)向標記和進入角度 確認導(dǎo)向標記作為 一個組而以同 一顏色或同 一種線重疊，以能夠簡單地辨認駕-駛者通過目測確i人三個路側(cè)確認導(dǎo)向標記中的哪個路側(cè)確i人導(dǎo)向標 記與路側(cè)一致，基于一致的路側(cè)確認導(dǎo)向標記和同一組中的進入角度確認導(dǎo) 向標記進行駕駛操作，由此能夠穩(wěn)定地停車。另外，在本實施方式中，對以最大轉(zhuǎn)向角后退的自身車輛與路側(cè)的角度 為a時、進入角度確認導(dǎo)向標記與路側(cè)重合的情況進行了說明，但該角度不 限于圖15的a。在圖15中，求出在自身車輛最大轉(zhuǎn)向角下的預(yù)測行進路線 軌跡40與自身車輛的前后方向的中心線46的交點與預(yù)測行進路線軌跡40 相接的切線41,將該切線41與中心線46所成的角度設(shè)為a，但與該預(yù)測行 進線路軌跡40相接的切線只要在比所述交點靠左側(cè)的位置與預(yù)測行進線路 軌跡40相接即可，此時，切線與中心線46所成的角度小于a。該角度越小， 縱列停車的開始位置到停車位置的距離就越長。因此，考慮到該方面，需要 將設(shè)定進入角度確認導(dǎo)向標記時的所述角度設(shè)定為預(yù)先規(guī)定的角度。另外，在本實施方式的裝置中，也可以合并表示所述專利文獻2所述的、 用于確認自身車輛50不與其他車輛51接觸地進行縱列停車的開始位置的導(dǎo) 向線。在本實施方式中，為了確認準確地一企測3各側(cè)，顯示路側(cè)確認導(dǎo)向標記 1014， ^旦如圖7所示，^各側(cè)確認導(dǎo)向標記無需一定進行顯示。另外，在本實施方式中，用直線表示進入角度確認導(dǎo)向標記1015以及
方向轉(zhuǎn)換位置確認導(dǎo)向標記1016，但這些導(dǎo)向標記只要可以確認停車才喿作中的駕駛者與路側(cè)重合即可，例如可以如圖8所示地作為導(dǎo)向線上的任一點進行描畫。在本實施方式中，對路側(cè)檢測機構(gòu)12僅在停車操作的開始位置(最初 停止的位置)輸出路側(cè)的檢測結(jié)果的情況進行說明，但也可以例如在停車途 中隨時檢測路側(cè)，在自身車輛與路側(cè)構(gòu)成規(guī)定角度時表示導(dǎo)向標記或由聲音 進行通知。另外，在本實施方式中，僅對向左側(cè)進行縱列停車的情況進行了說明， 但向右側(cè)進行縱列停車時也可通過同樣的結(jié)構(gòu)實現(xiàn)。因此，可以通過預(yù)先指 定縱列停車的方向而表示左右任一個導(dǎo)向標記，也可以不指定縱列停車的方 向而同時i也表示左右只又向的導(dǎo)向才示i己。 (第二實施方式)本發(fā)明第二實施方式的駕駛協(xié)助裝置作為路側(cè)確認導(dǎo)向標記以及進入 角度確^人導(dǎo)向標記而分別表示多個導(dǎo)向標記。如圖9所示，該裝置包括對車輛后方進行攝影的攝像機構(gòu)21;生成多 個路側(cè)確認導(dǎo)向標記以及進入角度確認導(dǎo)向標記和 一 個方向轉(zhuǎn)換位置確認 導(dǎo)向標記并將其重疊在影像中的引導(dǎo)線生成重疊機構(gòu)23;顯示重疊有該導(dǎo)向 線的影像的顯示機構(gòu)24。該裝置的攝像機構(gòu)21能夠?qū)囕v后方進行拍攝，由攝像機構(gòu)21拍攝到 的影像向引導(dǎo)線生成重疊機構(gòu)23送給。如圖10所示，引導(dǎo)線生成重疊機構(gòu)23作為路側(cè)確認導(dǎo)向標記，生成 與自身車輛50平行且距自身車輛50規(guī)定距離的導(dǎo)向標記1021;與所述導(dǎo)向 標記1021平4亍且距所述導(dǎo)向標記1021規(guī)定距離的導(dǎo)向標記1022;與所述導(dǎo) 向標記1022平行且距所述導(dǎo)向標記1022^見定距離的導(dǎo)向標記1023。另夕卜，作為進入角度確認導(dǎo)向標記，如第一實施方式說明地那樣生成路 側(cè)確認導(dǎo)向標記1021與路側(cè)一致時的進入角度確認導(dǎo)向標記1024，同樣地， 分別生成^各側(cè)確認導(dǎo)向標記1022與路側(cè)一致時的進入角度確i^導(dǎo)向標記 1025以及路側(cè)確認導(dǎo)向標記1023與路側(cè)一致時的進入角度確認導(dǎo)向標記 1026。另外，引導(dǎo)線生成重疊機構(gòu)23在圖IO中未作圖示，但如第一實施方式 所說明地那樣生成一 個方向轉(zhuǎn)換位置確認導(dǎo)向標記。
引導(dǎo)線重疊機構(gòu)23將生成的導(dǎo)向標記重疊在從攝像機構(gòu)21輸入的影像 中，重疊該導(dǎo)向標記的影像在顯示機構(gòu)24中顯示。這樣，路側(cè)確認導(dǎo)向標記1021和進入角度確認導(dǎo)向標記1024、路側(cè)確 認導(dǎo)向標記1022和進入角度確認導(dǎo)向標記1025以及路側(cè)確認導(dǎo)向標記1023 和進入角度確認導(dǎo)向標記1026都成為與第一實施方式說明的圖2的^各側(cè)確 認導(dǎo)向標記1011與進入角度確認導(dǎo)向標記1012的關(guān)系相同的關(guān)系。因此，例如在開始停車操作時、將自身車輛50與路側(cè)57平行地?？康?狀態(tài)下，若路側(cè)確認導(dǎo)向標記1021位于路側(cè)上，則自身車輛50以最大轉(zhuǎn)向 角后退至與路側(cè)成一定角度(例如角度a)，此時，進入角度確認導(dǎo)向標記 1024位于^各側(cè)上。另夕卜，在開始停車操作時、將自身車輛50與路側(cè)57平行?？康臓顟B(tài)下， 若路側(cè)位于路側(cè)確認導(dǎo)向標記1021與路側(cè)確認導(dǎo)向標記1022的中間，則自 身車輛50以最大轉(zhuǎn)向角后退至與路側(cè)成一定角度，此時，路側(cè)位于進入角 度確認導(dǎo)向標記1024與進入角度確認導(dǎo)向標記1025的中間。這樣，改變開始停車時的自身車輛50與路側(cè)57的距離而描畫多條路側(cè) 確認導(dǎo)向標記和與其對應(yīng)的進入角度確認導(dǎo)向標記，由此，基于開始停車時 的多個路側(cè)確認導(dǎo)向標記與路側(cè)的位置關(guān)系，能夠相對地掌握自身車輛相對 路側(cè)以一定角度傾斜的時刻多個進入角度確認導(dǎo)向標記與路側(cè)的位置關(guān)系。接著，使用圖11對由畫面上顯示的導(dǎo)向標記進行縱列停車的操作順序 進行說明。圖11 (al ) (bl )表示路面上的車輛與路側(cè)確認導(dǎo)向標記1021 ~ 1023以及進入角度確認導(dǎo)向標記1024-2026的位置，圖11 ( a2 ) ( b2 )表 示圖11 (al) (bl)的各自對應(yīng)的、表示有路側(cè)確認導(dǎo)向標記1031 ~ 1033、 進入角度確認導(dǎo)向標記1034 ~ 1036以及方向轉(zhuǎn)換位置確^人導(dǎo)向標記1037的 畫面。首先，駕駛者為了開始停車操作而將自身車輛50?？吭谕＼嚳臻g前方 的車輛51旁(圖11 (al))。此時，在畫面中表示路側(cè)確認導(dǎo)向標記1031 ~ 1033、進入角度確認導(dǎo)向標記1034- 1036以及方向轉(zhuǎn)換位置確認導(dǎo)向標記 1037 (圖11 (a2))。在此，在路面上，若路側(cè)57位于路側(cè)確認導(dǎo)向標記1022 與3各側(cè)確認導(dǎo)向標記1023之間(圖11 Ul)),則^各側(cè)在畫面上也同樣地位 于路側(cè)確認導(dǎo)向標記1032與路側(cè)確認導(dǎo)向標記1033之間。接著，駕駛者將方向盤最大地扭轉(zhuǎn)并著眼于畫面上的進入角度確認導(dǎo)向
標記1034 ~ 1036而進4亍后退。若寸吏^各側(cè)確認導(dǎo)向標記1021 ~ 1023間的間隔、換言之進入角度確認導(dǎo) 向標記1024 ~ 1026間的間隔減小，則能夠視為畫面上的路側(cè)確認導(dǎo)向標記 1031 ~ 1033間的間隔比與進入角度確i人導(dǎo)向標記1034- 1036間的間隔比相 同。即，在圖11 (a2)中，例如路側(cè)至路側(cè)確認導(dǎo)向標記1032的距離與路 側(cè)至路側(cè)確認導(dǎo)向標記1033的距離之比為3: 1時，以最大轉(zhuǎn)向角后退，在 路側(cè)至路側(cè)確認導(dǎo)向標記1035的距離與路側(cè)至進入角度確認導(dǎo)向標記1036 的距離之比為3: 1時，能夠判斷自身車輛與路側(cè)所成的角度為預(yù)先設(shè)定的 規(guī)定角度(圖11 (b2))。接著，將方向盤轉(zhuǎn)回直行，與第一實施方式同樣地后退直至方向轉(zhuǎn)換位 置確認導(dǎo)向標記1037重合在路側(cè)上，然后，將方向盤向右最大扭轉(zhuǎn)而后退， 直至自身車輛50與路側(cè)57平行。這樣，在該駕駛協(xié)助裝置中，基于多個路側(cè)確認導(dǎo)向標記與路側(cè)的相對 位置關(guān)系以及多個進入角度確認導(dǎo)向標記與路側(cè)的相對位置關(guān)系，使用者能 夠適當(dāng)?shù)卣莆沼糜谕＼嚨鸟{駛操作位置，能夠總是穩(wěn)定地?？吭谙嗤奈恢?上。另外，在該實施方式中，用直線表示了多個進入角度確認導(dǎo)向標記，但 只要能夠得知對應(yīng)于路側(cè)確認導(dǎo)向標記與路側(cè)的間隔比的進入角度確認導(dǎo) 向標記與3各側(cè)的間隔比即可，如圖12所示，也可以由直線上的4壬意一點來 表示導(dǎo)向纟示i己。另外，在該實施方式中，僅對向左側(cè)進行縱列停車的情況進行了說明， 但向右側(cè)進行縱列停車的情況也可通過同樣的結(jié)構(gòu)而實現(xiàn)。因此，可以通過 預(yù)先指定縱列停車的方向而表示左右任一個導(dǎo)向標記，也可以不指定縱列停 車的方向而同時地表示左右雙向的導(dǎo)向標記。在各實施方式中，對將自身車輛在最大轉(zhuǎn)向角下的預(yù)測行進路線軌跡的 切線作為方向轉(zhuǎn)換位置確認導(dǎo)向標記的情況進行了說明，但也可以將預(yù)測行 進路線軌跡本身作為方向轉(zhuǎn)換位置確認導(dǎo)向標記。本發(fā)明不僅限于示例的實施方式，在本發(fā)明要求保護的范圍內(nèi)可進行各 種具體結(jié)構(gòu)的變更。產(chǎn)業(yè)上的可利用性本發(fā)明的駕駛協(xié)助裝置可在畫面上容易地判斷導(dǎo)向標記與路側(cè)的平行
關(guān)系，可作為搭載于各種車輛上的、以能夠穩(wěn)定地在相同位置上進行縱列停 車而對駕駛者進行協(xié)助的裝置而廣泛利用。
權(quán)利要求
1、一種駕駛協(xié)助裝置，其包括攝像機構(gòu)和顯示機構(gòu)，所述攝像機構(gòu)對自身車輛后方進行攝影，所述顯示機構(gòu)向駕駛者提示縱列停車操作所使用的導(dǎo)向標記重疊在所述攝像機構(gòu)拍攝到的影像上而構(gòu)成的影像，其特征在于，包括路側(cè)檢測機構(gòu)和導(dǎo)向標記生成重疊機構(gòu)，所述路側(cè)檢測機構(gòu)由所述攝像機構(gòu)拍攝的影像檢測縱列停車場所的路側(cè)，所述導(dǎo)向標記生成重疊機構(gòu)作為所述導(dǎo)向標記、至少生成第一導(dǎo)向標記和第二導(dǎo)向標記并重疊在由所述攝像機構(gòu)拍攝的影像上而向所述顯示機構(gòu)輸出，所述導(dǎo)向標記生成重疊機構(gòu)設(shè)定所述第一導(dǎo)向標記的顯示位置與自身車輛的位置關(guān)系，以使自身車輛以最大轉(zhuǎn)向角后退而與所述路側(cè)成規(guī)定角度時、所述第一導(dǎo)向標記與所述路側(cè)檢測機構(gòu)檢測到的路側(cè)位置重合；并且設(shè)定所述第二導(dǎo)向標記的顯示位置與自身車輛的位置關(guān)系，以使自身車輛以與所述最大轉(zhuǎn)向角反向的最大轉(zhuǎn)向角后退而預(yù)計到達縱列停車場所時、所述第二導(dǎo)向標記與所述路側(cè)檢測機構(gòu)檢測到的路側(cè)位置重合。
2、 如權(quán)利要求1所述的駕駛協(xié)助裝置，其特征在于，所述導(dǎo)向標記生 成重疊機構(gòu)作為所述第一導(dǎo)向標記生成在設(shè)定的所述顯示位置與自身車輛 成規(guī)定角度的直線，作為所述第二導(dǎo)向標記生成自身車輛以最大轉(zhuǎn)向角后退 時的預(yù)測軌跡的切線且是與所述第一導(dǎo)向標記平行的直線。
3、 如權(quán)利要求1所述的駕駛協(xié)助裝置，其特征在于，所述導(dǎo)向標記生 成重疊機構(gòu)利用點來表示所述第一導(dǎo)向標記和第二導(dǎo)向標記的至少一個。
4、 如權(quán)利要求1所述的駕駛協(xié)助裝置，其特征在于，所述導(dǎo)向標記生 成重疊機構(gòu)作為所述第一導(dǎo)向標記生成在設(shè)定的所述顯示位置與自身車輛 成所述規(guī)定角度的直線，作為所述第二導(dǎo)向標記生成自身車輛以最大轉(zhuǎn)向角 后退時的預(yù)測軌跡。
5、 如權(quán)利要求1 ~4中任一項所述的駕駛協(xié)助裝置，其特征在于，所述 導(dǎo)向標記生成重疊機構(gòu)生成表示所述路側(cè)檢測機構(gòu);險測到的路側(cè)位置的第 三導(dǎo)向標記，將其與所述第一導(dǎo)向標記及第二導(dǎo)向標記一同重疊在所述影像 上而向所述顯示機構(gòu)輸出。
6、 如權(quán)利要求1 ~4中任一項所述的駕駛協(xié)助裝置，其特征在于，所述 路側(cè)檢測機構(gòu)由所述影像檢測表示所述縱列停車場所的路側(cè)的多個路側(cè)候 補，所述導(dǎo)向標記生成重疊機構(gòu)生成表示所述多個路側(cè)候補的位置的多個第 三導(dǎo)向標記，并且作為所述第一導(dǎo)向標記生成與多個所述路側(cè)候補分別對應(yīng) 的第一導(dǎo)向標記，以使自身車輛以最大轉(zhuǎn)向角后退而與所述路側(cè)成所述規(guī)定 角度時、所述第一導(dǎo)向標記與所述路側(cè)候補的位置重合，所述第一導(dǎo)向標記、 第二導(dǎo)向標記以及第三導(dǎo)向標記重疊在所述影像上而向所述顯示機構(gòu)輸出。
7、 一種駕駛協(xié)助裝置，其包括攝像機構(gòu)和顯示機構(gòu)，所述攝像機構(gòu)對 自身車輛后方進行攝影，所述顯示機構(gòu)向駕駛者提示縱列停車操作所使用的 導(dǎo)向標記重疊在所述攝像機構(gòu)拍攝到的影像上而構(gòu)成的影像，其特征在于，具有導(dǎo)向標記生成重疊機構(gòu)，作為所述導(dǎo)向標記，生成第一導(dǎo)向標記、 第二導(dǎo)向標記以及第三導(dǎo)向標記，將其重疊在所述攝像機構(gòu)拍攝的影像上而 向所述顯示機構(gòu)輸出，所述導(dǎo)向標記生成重疊機構(gòu)預(yù)先設(shè)定表示至自身車輛的距離不同的多 個路側(cè)候補的位置的所述第三導(dǎo)向標記的顯示位置，設(shè)定與所述路側(cè)候補分 別對應(yīng)的所述第一導(dǎo)向標記的顯示位置與自身車輛的位置關(guān)系，以使自身車 輛以最大轉(zhuǎn)向角后退而與所述路側(cè)成規(guī)定角度時、所述第一導(dǎo)向標記與所述 路側(cè)候補的位置重合；并且設(shè)定所述第二導(dǎo)向標記的顯示位置與自身車輛的 位置關(guān)系，以使自身車輛以與所述最大轉(zhuǎn)向角反向的最大轉(zhuǎn)向角后退而預(yù)計 到達縱列停車場所時、所述第二導(dǎo)向標記與所述縱列停車場所的路側(cè)位置重 合。
8、 如權(quán)利要求7所述的駕駛協(xié)助裝置，其特征在于，所述導(dǎo)向標記生 成重疊機構(gòu)作為所述第一導(dǎo)向標記生成在與所述路側(cè)候補分別對應(yīng)而設(shè)定 的所述顯示位置與自身車輛成規(guī)定角度的直線，作為所述第二導(dǎo)向標記生成 自身車輛以最大轉(zhuǎn)向角后退時的預(yù)測軌跡的切線且是與所述第一導(dǎo)向標記 平行的直線。
9、 如權(quán)利要求7或8所述的駕駛協(xié)助裝置，其特征在于，所述導(dǎo)向標 記生成重疊機構(gòu)利用點來表示所述第一導(dǎo)向標記、第二導(dǎo)向標記及第三導(dǎo)向 標記的至少一個。
10、 如權(quán)利要求7所述的駕駛協(xié)助裝置，其特征在于，所述導(dǎo)向標記生 成重疊機構(gòu)作為所述第一導(dǎo)向標記生成在設(shè)定的所述顯示位置與自身車輛成所述規(guī)定角度的直線，作為所述第二導(dǎo)向標記生成自身車輛以最大轉(zhuǎn)向角 后退時的預(yù)測軌跡。
11、如權(quán)利要求6-10中任一項所述的駕駛協(xié)助裝置，其特征在于，所述導(dǎo)向標記生成重疊機構(gòu)將對應(yīng)的所述第三導(dǎo)向標記和所述第一導(dǎo)向標記 分組化，所述顯示機構(gòu)用同 一顏色或形狀表示屬于同 一組中的導(dǎo)向標記。
全文摘要
本發(fā)明提供一種可穩(wěn)定地在相同位置進行縱列停車的駕駛協(xié)助裝置。該駕駛協(xié)助裝置由自身車輛(50)的后方的影像檢測縱列停車場所的路側(cè)(57)，生成表示路側(cè)(57)的檢測位置的導(dǎo)向標記(1011)、第一導(dǎo)向標記(1012)及第二導(dǎo)向標記(1013)，并且在影像上重疊顯示。第一導(dǎo)向標記(1012)的顯示位置與自身車輛(50)的關(guān)系設(shè)定為自身車輛(50)以最大轉(zhuǎn)向角后退而與路側(cè)(57)成規(guī)定角度時、第一導(dǎo)向標記(1012)與路側(cè)(57)的位置重合，第二導(dǎo)向標記(1013)的顯示位置與自身車輛(50)的關(guān)系設(shè)定為預(yù)測自身車輛(50)以與所述最大轉(zhuǎn)向角反向的最大轉(zhuǎn)向角后退時到達縱列停車場所時、第二導(dǎo)向標記(1013)與路側(cè)(57)的位置重合?？赏ㄟ^第一導(dǎo)向標記(1012)來準確地判斷自身車輛(50)與路側(cè)(57)的角度達到了規(guī)定角度，可準確地?？吭谕＼囄恢?。
文檔編號B60R21/00GK101128343SQ20058004859
公開日2008年2月20日 申請日期2005年12月22日 優(yōu)先權(quán)日2004年12月24日
發(fā)明者水澤和史, 流鄉(xiāng)達人 申請人:松下電器產(chǎn)業(yè)株式會社