專利名稱：控制車輛運行的系統(tǒng)、方法與裝置以及車輛的制作方法
技術領域：
本發(fā)明涉及機電控制技術領域，特別地涉及一種控制車輛運行的系統(tǒng)、方法與裝置以及車輛。
背景技術：
現(xiàn)有的小型電動環(huán)衛(wèi)車輛通常由人工駕駛，駕駛員需要時刻注意車輛是否沿著路面的走向行駛，在路面走向發(fā)生變化時需駕駛員操作方向盤調整車輛前進的方向，即車輛無法自動巡行。在遇到障礙物時由駕駛員操作方向盤使車輛避開障礙物，然后再由駕駛員操作方向盤使車輛恢復到原先行進的路線上。這種方式需駕駛員頻繁操作，因為環(huán)衛(wèi)車輛作業(yè)通常時間較長，因此容易使駕駛員過度疲勞。目前的一種汽車防撞預警裝置的工作原理如下CCD攝像機及圖像采集卡采集前方車輛以及路面的圖像信息，并獲得數字圖像信息；圖像處理單元對圖像信息首先進行圖像處理，包括預處理、邊緣檢測、圖像分割以及二值化，然后進行特征提取，得到前方車輛的車牌特征以及車道線信息；決策控制單元根據提取的特征信息進行計算和判斷，包括本車與前方車輛的相對距離信息以及本車與車道線邊界的相對距離，并向報警裝置及執(zhí)行機構發(fā)送執(zhí)行命令；報警裝置對外發(fā)出預警或報警信息。上述原理僅能判斷車輛與前車的距離，并且對于前車車牌特征像素大小來判斷距離的方法理論可行，但整套視覺系統(tǒng)和控制系統(tǒng)較為復雜，導致其成本較高。在現(xiàn)有技術中，電動環(huán)衛(wèi)車無法自動巡行，并且僅能判斷車輛與前車的距離，無法躲避一般障礙物。對于這些問題，目前尚未提出有效解決方案。

發(fā)明內容
本發(fā)明的主要目的是提供一種控制車輛運行的系統(tǒng)、方法與裝置以及車輛，以解決現(xiàn)有技術中電動環(huán)衛(wèi)車無法自動巡行的問題。本發(fā)明的另一目的是解決電動環(huán)衛(wèi)車無法躲避一般障礙物的問題。本發(fā)明的其他目的可以從說明書中獲得。為了實現(xiàn)上述目的，根據本發(fā)明的一個方面，提供了一種控制車輛運行的系統(tǒng)。本發(fā)明的控制車輛運行的系統(tǒng)包括三個光電傳感器；其中第一光電傳感器安裝在車輛底盤縱向中軸線處，第二光電傳感器和第三光電傳感器分別安裝在所述中軸線左右兩側，所述光電傳感器在檢測到路面的標示線時發(fā)出信號；控制器；與所述三個光電傳感器連接，用于當檢測到所述第一光電傳感器的信號時，發(fā)出驅動所述車輛的左右兩個后輪的信號，當檢測到所述第二光電傳感器的信號時，發(fā)出停止所述車輛的左側后輪的信號，以及當檢測到所述第三光電傳感器的信號時，發(fā)出停止所述車輛的右側后輪的信號。根據本發(fā)明的另一方面，提供了一種控制車輛運行的方法。本發(fā)明的控制車輛運行的方法包括判斷車輛底盤縱向中軸線與路面標示線的間距是否進入第一預設范圍，并且判斷所述車輛底盤縱向中軸線的左側的預選位置與所述路面標示線的間距是否進入第二預設范圍，以及判斷所述車輛底盤縱向中軸線的右側的預選位置與所述路面標示線的間距是否進入第三預設范圍；在所述車輛底盤縱向中軸線與路面標示線的間距是否進入第一預設范圍的情況下，驅動所述車輛的左右兩個后輪；在所述車輛底盤縱向中軸線的左側的預選位置與所述路面標示線的間距進入第二預設范圍的情況下，停止所述車輛左側的后輪；在所述車輛底盤縱向中軸線的右側的預選位置與所述路面標示線的間距進入第二預設范圍的情況下，停止所述車輛右側的后輪。根據本發(fā)明的另一方面，提供了一種控制車輛運行的裝置。本發(fā)明的控制車輛運行的裝置包括第一判斷模塊，用于判斷車輛底盤縱向中軸線與路面標示線的間距是否進入第一預設范圍；第二判斷模塊，用于判斷所述車輛底盤縱向中軸線的左側的預選位置與所述路面標示線的間距是否進入第二預設范圍；第三判斷模塊，用于判斷所述車輛底盤縱向中軸線的右側的預選位置與所述路面標示線的間距是否進入第三預設范圍；第一驅動模塊，用于在所述車輛底盤縱向中軸線與路面標示線的間距是否進入第一預設范圍的情況下，驅動所述車輛的左右兩個后輪；第二驅動模塊，用于在所述車輛底盤縱向中軸線的左側的預選位置與所述路面標示線的間距進入第二預設范圍的情況下，停止所述車輛右側的后輪；第三驅動模塊，用于在所述車輛底盤縱向中軸線的右側的預選位置與所述路面標示線的間距進入第二預設范圍的情況下，停止所述車輛左側的后輪。根據本發(fā)明的另一方面，提供了一種車輛，該車輛包括本發(fā)明中的控制車輛運行的系統(tǒng)。根據本發(fā)明的技術方案，通過判斷車輛底盤縱向中軸線與路面標示線的間距，能夠檢測到車輛的行進方向是否偏離該標示線，并且在偏離時做出糾正，從而實現(xiàn)了車輛的自動巡行，減輕了駕駛員的工作負擔。具體地通過采用光電傳感器來檢測路面的標示線來確定車輛的行進方向是否偏離該標示線，實現(xiàn)較為簡單可靠。


說明書附圖用來提供對本發(fā)明的進一步理解，構成本申請的一部分，本發(fā)明的示意性實施例及其說明用于解釋本發(fā)明，并不構成對本發(fā)明的不當限定。在附圖中圖1是根據本發(fā)明實施例的控制車輛運行的系統(tǒng)主要組成部分的示意圖；圖2是根據本發(fā)明實施例的光電傳感器安裝的示意圖；圖3A是根據本發(fā)明實施例的測距傳感器安裝的示意圖；圖;3B是根據本發(fā)明實施例的控制器的一種可選結構的示意圖；圖3C是根據本發(fā)明實施例的控制器的另一種可選結構的示意圖；圖4A是根據本發(fā)明實施例的一種控制車輛運行的方法的流程圖；圖4B是根據本發(fā)明實施例的另一種控制車輛運行的方法的流程圖；圖4C是根據本發(fā)明實施例的控制車輛的優(yōu)選方式的示意圖；圖5是根據本發(fā)明實施例的控制車輛運行的裝置的主要組成部分示意圖。
具體實施例方式需要說明的是，在不沖突的情況下，本申請中的實施例及實施例中的特征可以相互組合。下面將參考附圖并結合實施例來詳細說明本發(fā)明。
本實施例中以電動環(huán)衛(wèi)車為例進行說明。圖1是根據本發(fā)明實施例的控制車輛運行的系統(tǒng)主要組成部分的示意圖，圖2是根據本發(fā)明實施例的光電傳感器安裝的示意圖。 如圖1所示，控制車輛運行的系統(tǒng)10主要包括如下部件光電傳感器11、12和13，以及與上述光電傳感器連接的控制器14。光電傳感器的作用是檢測路面的標示線(例如白線)， 在檢測到路面的標示線時發(fā)出信號。三個光電傳感器11、12和13與控制器14協(xié)同作用能夠保證車輛沿路面標示線前進。參考圖2，光電傳感器11安裝在車輛底盤20的縱向中軸線21處，按車輛前進方向，光電傳感器12、13分別安裝在中軸線21左右兩側?？刂破?4的處理方式是檢測到光電傳感器11的信號時，發(fā)出驅動車輛的左右兩個后輪的信號，從而使車輛沿直線前進；在檢測到光電傳感器12的信號時，說明此時車輛行進方向相對于地面白線來說偏右，于是控制器14發(fā)出停止車輛的左側后輪的信號，此時右側后輪保持運行，使車輛行進方向向左方糾正；類似地，在控制器14檢測到光電傳感器13的信號時，發(fā)出停止車輛的右側后輪的信號，此時左側后輪保持動行，使車輛向右方糾正。因為環(huán)衛(wèi)車的后輪是電機驅動，所以對車輪驅動的信號可以是控制電機的信號。光電傳感器12、13可以是對稱地安裝在中軸線21 左右兩側，這樣它們的整定方式一致，也就是說當它們檢測到路面標示線時它們與該標示線的距離相同。從上述的描述可以看出，通過在車輛底盤安裝光電傳感器來檢測路面的標示線， 能夠檢測到車輛的行進方向是否偏離該標示線，并且在偏離時做出糾正，從而實現(xiàn)了車輛的自動巡行，減輕了駕駛員的工作負擔。本實施例中，控制車輛運行的系統(tǒng)10還可以包括測距傳感器(圖中未示出)，通過在車輛上安裝測距傳感器，控制器能夠根據測距傳感器的信號實現(xiàn)更多的控制。測距傳感器可以是超聲波測距裝置，也可以是雷達測距裝置等。圖3A是根據本發(fā)明實施例的測距傳感器安裝的示意圖。如圖3A所示，車輛30的前方安裝有測距傳感器31 (數量可以是一個或多個，圖中示出了 2個測距傳感器31的情形)，并且測距傳感器31與控制器14連接，測距傳感器31用于檢測車輛30前端與車輛30 前方物體的距離并且發(fā)出該距離的信號，該信號被控制器14接收后，控制器14判斷該距離是否小于控制器14內保存的預設值，如是，則控制器14輸出提示信號或剎車控制信號。該提示信號可以是聲光信號，或者是人機界面上顯示的提示信息，以提示駕駛員前方有障礙物。這里控制器14的一種可選結構如圖:3B所示，圖;3B是根據本發(fā)明實施例的控制器的一種可選結構的示意圖。如圖3B所示，控制器14包含接收部件Bl和處理部件B2，其中接收部件Bl用于接收測距傳感器31發(fā)送的距離的信號；處理部件B2用于在接收部件Bl收到該距離的信號時判斷該距離與預設值的大小關系，并在該距離小于預設值時輸出提示信號或剎車控制信號?？梢栽谲囕v周圍安裝測距傳感器，以檢測車輛與周圍物體的距離，并且發(fā)出該距離的信號。圖3A同時示出了在車輛30兩側安裝測距傳感器的情形。如圖3A所示，測距傳感器32安裝在車輛30兩側，每側一個或多個(圖中示出每側2個的情形)，都與控制器14 連接。圖3C是根據本發(fā)明實施例的控制器的另一種可選結構的示意圖。如在車輛周圍安裝測距傳感器，則控制器14的一種可選結構如圖3C所示，是包含接收部件Cl和處理部件 C2，其中接收部件Cl用于接收測距傳感器31、32發(fā)送的距離的信號；處理部件C2用于根據接收部件Cl發(fā)送的信號進行判斷，在車輛前端的測距傳感器31檢測到的距離大于第一預設值時輸出提示前方存在障礙物的信號，在車輛周圍的測距傳感器31、32檢測到距離介于第一預設值和第二預設值之間時輸出避讓該距離內的障礙物的控制信號，在車輛周圍的測距傳感器31、32檢測到距離小于第二預設值時輸出對車輛進行制動的控制信號；其中第二預設值小于第一預設值。避讓該距離內的障礙物的控制信號具體包括停止車輛左后輪或右后輪的信號?？刂破?4的這種結構能夠使車輛自動避讓前方或側方的障礙物，從而提高了行車安全。在實現(xiàn)了自動巡線的情況下，避讓障礙物之后車輛又能恢復沿前路面白線前進，無需駕駛員操作，這樣就減輕了駕駛員的工作負擔。本實施例中，控制車輛運行的系統(tǒng)10還可以包括GPS模塊(圖中未示出)。該GPS 模塊用來獲取車輛30當前的位置，即經緯度坐標。這樣控制器14內可預先保存一些地理位置，例如可以是垃圾集散地的位置，然后將車輛30當前位置與保存的位置進行比較，并輸出保存的位置中車輛30在預定時間之后例如M :00之后沒有經過的位置的信息，這樣駕駛員就得知今天還沒有哪些垃圾集散地沒有去過。本實施例中，在包括GPS模塊的情況下，控制車輛運行的系統(tǒng)10還可以包括通用分組無線服務GPRS模塊，以實現(xiàn)與主控中心的遠程通信。GPRS模塊可以將車輛30當前的位置發(fā)送給主控中心，以及接收主控中發(fā)送的控制信息。主控中心根據該位置對車輛30進行控制，控制信息可以是通知車輛30繞開某些路段(例如人群密集之處)，也可以是通知車輛30前往某些路段等。圖4A是根據本發(fā)明實施例的一種控制車輛運行的方法的流程圖。根據圖4A所示的方法，同時進行步驟A41、步驟A42、步驟A43，然后在判斷結果為是的情況下相應進行步驟A44、A45、A46，否則繼續(xù)進行判斷。各步驟具體如下步驟A41 判斷車輛底盤縱向中軸線與路面標示線的間距是否進入第一預設范圍；步驟A42 判斷車輛底盤縱向中軸線的左側的預選位置與路面標示線的間距是否進入第二預設范圍；步驟A43 判斷車輛底盤縱向中軸線的右側的預選位置與路面標示線的間距是否進入第三預設范圍；步驟A44 驅動車輛的左右兩個后輪；步驟A45 停止車輛右側的后輪；步驟A46 停止車輛左側的后輪。根據圖4A所示的控制方式，使車輛能夠根據自身與路面標示線在左右方向上的位置關系來調整車輛的行進方向，從而實現(xiàn)車輛的自動巡行。圖4B是根據本發(fā)明實施例的另一種控制車輛運行的方法的流程圖，該方法在圖 4A的控制方式的基礎上，具體采用了光電傳感器來檢測路面標示線，即圖4A中的預選位置為光電傳感器的安裝位置，預設范圍是光電傳感器的檢測范圍。在采用光電傳感器的情況下，步驟A41的具體方式可以是判斷是否檢測到安裝在車輛底盤縱向中軸線處的第一光電傳感器的信號；類似地，步驟A42和步驟A43的具體方式可分別是判斷是否檢測到安裝在車輛底盤縱向中軸線左側預選位置處的第二光電傳感器的信號，以及判斷是否檢測到安裝在車輛底盤縱向中軸線右側預選位置處的第二光電傳感器的信號。如圖4B所示，本發(fā)明實施例的這種控制車輛運行的方法主要包括如下步驟步驟B41 檢測三個光電傳感器11、12和13的信號。在此步驟之后，視信號檢測的結果，進入步驟B42、步驟B43或步驟B44，具體如下步驟B42 在收到光電傳感器11的信號時，發(fā)出驅動所述車輛的左右兩個后輪的信號。步驟B43 在收到光電傳感器12的信號時，發(fā)出驅動所述車輛的右側后輪的信號。步驟B44 在收到光電傳感器13的信號時，發(fā)出驅動所述車輛的左側后輪的信號。在本發(fā)明實施例的控制車輛運行的方法中，還可以包括以下處理檢測車輛前端與車輛前方物體的距離；判斷該距離與預設值的大小關系，在該距離小于預設值時輸出提示信號或剎車控制信號。在本發(fā)明實施例的控制車輛運行的方法中，另可包括以下處理檢測車輛與周圍物體的距離；在車輛前端的測距傳感器檢測到的距離大于第一預設值時輸出提示前方存在障礙物的信號，在車輛周圍的測距傳感器檢測到距離介于第一預設值和第二預設值之間時輸出提示避讓該距離內的障礙物的信號，在車輛周圍的測距傳感器檢測到距離小于第二預設值時輸出對車輛進行制動的控制信號；其中第二預設值小于第一預設值?；谶@種處理， 本發(fā)明實施例中，優(yōu)選地可以按圖4C所示的流程對車輛進行控制。圖4C是根據本發(fā)明實施例的控制車輛的優(yōu)選方式的示意圖。圖4C包括如下步驟步驟C40 啟動所有測距傳感器。步驟C41 判斷車輛前方是否存在車輛前端的測距傳感器量程以內的障礙物。若是，則進入步驟C42，否則在車輛行進的過程中繼續(xù)判斷。在本步驟中，若存在車輛前端的測距傳感器量程以內的障礙物，則該測距傳感器能夠獲得檢測值?？梢該伺袛嘬囕v前方是否存在車輛前端的測距傳感器量程以內的障礙物。步驟C42 安裝在車輛前端的測距傳感器輸出障礙物距離檢測值。步驟C43 判斷步驟C42中檢測到的距離是否大于預設值Al。該預設值Al是一種安全距離，障礙物在該距離以外對于車輛來說是安全的。本步驟中若判斷結果為是，則進入步驟C44，否則進入步驟C45。車輛前端的測距傳感器采用量程大于Al的傳感器，以保證能夠檢測到距離大于Al的障礙物。步驟C44 輸出提示前方存在障礙物的信號。這樣駕駛員可以根據該信號對車輛操作以進行避讓或者停車。步驟C45 安裝在車輛周圍的測距傳感器檢測障礙物距離。步驟C46 判斷步驟C45檢測到的障礙物距離是否介于預設值A2和預設值Al之間，其中Al > A2。本步驟中若判斷結果為是，則進入步驟C47，否則進入步驟C48。步驟C47 輸出車輛避讓障礙物的信號。步驟C48 判斷車輛與障礙物的距離是否小于A2，若是，進入步驟C49，否則車輛保持當前運行狀態(tài)。步驟C49 輸出車輛進行剎車的信號。圖5是根據本發(fā)明實施例的控制車輛運行的裝置的主要組成部分示意圖。如圖5 所示，控制車輛運行的裝置50主要包括如下模塊
第一判斷模塊51，用于判斷車輛底盤縱向中軸線與路面標示線的間距是否進入第一預設范圍；第二判斷模塊52，用于判斷車輛底盤縱向中軸線的左側的預選位置與路面標示線的間距是否進入第二預設范圍；第三判斷模塊53，用于判斷車輛底盤縱向中軸線的右側的預選位置與路面標示線的間距是否進入第三預設范圍；第一驅動模塊M，用于在車輛底盤縱向中軸線與路面標示線的間距是否進入第一預設范圍的情況下，驅動車輛的左右兩個后輪；第二驅動模塊陽，用于在車輛底盤縱向中軸線的左側的預選位置與路面標示線的間距進入第二預設范圍的情況下，驅動車輛左側的后輪；第三驅動模塊56，用于在車輛底盤縱向中軸線的右側的預選位置與路面標示線的間距進入第二預設范圍的情況下，驅動車輛右側的后輪。若車輛安裝有光電傳感器，則第一判斷模塊51還可用于判斷是否檢測到安裝在車輛底盤縱向中軸線處的第一光電傳感器的信號；第二判斷模塊52還可用于判斷是否檢測到安裝在車輛底盤縱向中軸線左側預選位置處的第二光電傳感器的信號；第三判斷模塊 53還可用于判斷是否檢測到安裝在車輛底盤縱向中軸線右側預選位置處的第二光電傳感器的信號。圖5中的控制車輛運行的裝置50還可包括如下模塊(圖中未示出)前方測距模塊，用于檢測車輛前端與車輛前方物體的距離；判斷處理模塊，用于判斷該距離與預設值的大小關系，在該距離小于預設值時輸出提示信號或剎車控制信號。圖5中的控制車輛運行的裝置50還可包括如下模塊(圖中未示出)周圍測距模塊，用于檢測車輛與周圍物體的距離；判斷處理模塊，用于在車輛前端的測距傳感器檢測到的距離大于第一預設值時輸出提示前方存在障礙物的信號，在車輛周圍的測距傳感器檢測到距離介于第一預設值和第二預設值之間時輸出提示避讓該距離內的障礙物的信號，在車輛周圍的測距傳感器檢測到距離小于第二預設值時輸出對車輛進行制動的控制信號；其中第二預設值小于第一預設值。本實施例中的車輛包括本實施例中的控制車輛運行的系統(tǒng)，該車輛可以是電動環(huán)衛(wèi)車輛。從以上的描述可以看出，通過安裝光電傳感器和測距傳感器，能夠使車輛自動沿路面標示線行進并且避讓前方及兩側的障礙物。另外，通過加裝GPS模塊可以使駕駛員得知還有哪些地點沒有去過，有助于車輛全面作業(yè)；加裝GPRS模塊使得車輛能夠與遠程的控制中心通信，獲得控制指令。應用本實施例的技術方案，有助于減輕駕駛員的工作負擔，提高車輛性能。顯然，本領域的技術人員應該明白，上述的本發(fā)明的各模塊或各步驟可以用通用的計算裝置來實現(xiàn)，它們可以集中在單個的計算裝置上，或者分布在多個計算裝置所組成的網絡上，可選地，它們可以用計算裝置可執(zhí)行的程序代碼來實現(xiàn)，從而，可以將它們存儲在存儲裝置中由計算裝置來執(zhí)行，或者將它們分別制作成各個集成電路模塊，或者將它們中的多個模塊或步驟制作成單個集成電路模塊來實現(xiàn)。這樣，本發(fā)明不限制于任何特定的硬件和軟件結合。以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實施例而已，并不用于限制本發(fā)明，對于本領域的技術人員來說，本發(fā)明可以有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本發(fā)明的保護范圍之內。
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權利要求
1.一種控制車輛運行的系統(tǒng)，其特征在于，包括三個光電傳感器；其中第一光電傳感器安裝在車輛底盤縱向中軸線處，第二光電傳感器和第三光電傳感器分別安裝在所述中軸線左右兩側，所述光電傳感器在檢測到路面的標示線時發(fā)出信號；控制器；與所述三個光電傳感器連接，用于當檢測到所述第一光電傳感器的信號時，發(fā)出驅動所述車輛的左右兩個后輪的信號，當檢測到所述第二光電傳感器的信號時，發(fā)出停止所述車輛的左側后輪的信號，以及當檢測到所述第三光電傳感器的信號時，發(fā)出停止所述車輛的右側后輪的信號。
2.根據權利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述第二光電傳感器和第三光電傳感器對稱地安裝在所述中軸線左右兩側。
3.根據權利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)還包括安裝在車輛前方的測距傳感器，用于檢測車輛前端與車輛前方物體的距離并且發(fā)出該距離的信號；所述控制器還與所述測距傳感器連接，并且包含接收部件，用于接收所述測距傳感器發(fā)送的距離的信號；處理部件，用于在所述接收部件收到所述距離的信號時判斷該距離與預設值的大小關系，并在該距離小于預設值時輸出提示信號或剎車控制信號。
4.根據權利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)還包括安裝在車輛周圍的測距傳感器，用于檢測車輛與周圍物體的距離并且發(fā)出該距離的信號；所述控制器還與所述測距傳感器連接，并且包含接收部件，用于接收所述測距傳感器發(fā)送的距離的信號；處理部件，用于根據所述接收部件發(fā)送的信號進行判斷，在車輛前端的測距傳感器檢測到的距離大于第一預設值時輸出提示前方存在障礙物的信號，在車輛周圍的測距傳感器檢測到距離介于第一預設值和第二預設值之間時輸出避讓該距離內的障礙物的控制信號， 在車輛周圍的測距傳感器檢測到距離小于第二預設值時輸出對車輛進行制動的控制信號； 其中所述第二預設值小于所述第一預設值。
5.根據權利要求1至4中任一項所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述車輛為電動環(huán)衛(wèi)車輛。
6.根據權利要求1至4中任一項所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)還包括全球定位系統(tǒng)GPS模塊，用于獲取車輛當前的位置；所述控制器還與所述GPS模塊連接，用于將車輛當前位置與保存的位置進行比較，并輸出所述保存的位置中車輛在預定時間之后沒有經過的位置的信息。
7.根據權利要求1至4中任一項所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)還包括GPS模塊和通用分組無線服務GPRS模塊，其中所述GPS模塊用于獲取車輛當前的位置；所述GPRS模塊用于將所述車輛當前的位置發(fā)送給主控中心，并接收主控中心發(fā)送的控制信息。
8.—種控制車輛運行的方法，其特征在于，包括判斷車輛底盤縱向中軸線與路面標示線的間距是否進入第一預設范圍，并且判斷所述車輛底盤縱向中軸線的左側的預選位置與所述路面標示線的間距是否進入第二預設范圍， 以及判斷所述車輛底盤縱向中軸線的右側的預選位置與所述路面標示線的間距是否進入第三預設范圍；在所述車輛底盤縱向中軸線與路面標示線的間距是否進入第一預設范圍的情況下，驅動所述車輛的左右兩個后輪；在所述車輛底盤縱向中軸線的左側的預選位置與所述路面標示線的間距進入第二預設范圍的情況下，停止所述車輛左側的后輪；在所述車輛底盤縱向中軸線的右側的預選位置與所述路面標示線的間距進入第二預設范圍的情況下，停止所述車輛右側的后輪。
9.根據權利要求8所述的方法，其特征在于，判斷車輛底盤縱向中軸線與路面標示線的間距是否進入第一預設范圍包括判斷是否檢測到安裝在車輛底盤縱向中軸線處的第一光電傳感器的信號；判斷所述車輛底盤縱向中軸線的左側的預選位置與所述路面標示線的間距是否進入第二預設范圍包括判斷是否檢測到安裝在車輛底盤縱向中軸線左側預選位置處的第二光電傳感器的信號；判斷所述車輛底盤縱向中軸線的右側的預選位置與所述路面標示線的間距是否進入第二預設范圍包括判斷是否檢測到安裝在車輛底盤縱向中軸線右側預選位置處的第二光電傳感器的信號。
10.根據權利要求8或9所述的方法，其特征在于，還包括 檢測車輛前端與車輛前方物體的距離；判斷所述距離與預設值的大小關系，在所述距離小于預設值時輸出提示信號或剎車控制信號。
11.根據權利要求8或9所述的方法，其特征在于，還包括 檢測車輛與周圍物體的距離；在車輛前端的測距傳感器檢測到的距離大于第一預設值時輸出提示前方存在障礙物的信號，在車輛周圍的測距傳感器檢測到距離介于第一預設值和第二預設值之間時輸出避讓該距離內的障礙物的控制信號，在車輛周圍的測距傳感器檢測到距離小于第二預設值時輸出對車輛進行制動的控制信號；其中所述第二預設值小于所述第一預設值。
12.—種控制車輛運行的裝置，其特征在于，包括第一判斷模塊，用于判斷車輛底盤縱向中軸線與路面標示線的間距是否進入第一預設范圍；第二判斷模塊，用于判斷所述車輛底盤縱向中軸線的左側的預選位置與所述路面標示線的間距是否進入第二預設范圍；第三判斷模塊，用于判斷所述車輛底盤縱向中軸線的右側的預選位置與所述路面標示線的間距是否進入第三預設范圍；第一驅動模塊，用于在所述車輛底盤縱向中軸線與路面標示線的間距是否進入第一預設范圍的情況下，驅動所述車輛的左右兩個后輪；第二驅動模塊，用于在所述車輛底盤縱向中軸線的左側的預選位置與所述路面標示線的間距進入第二預設范圍的情況下，停止所述車輛右側的后輪；第三驅動模塊，用于在所述車輛底盤縱向中軸線的右側的預選位置與所述路面標示線的間距進入第二預設范圍的情況下，停止所述車輛左側的后輪。
13.根據權利要求12所述的裝置，其特征在于，包括所述第一判斷模塊還用于判斷是否檢測到安裝在車輛底盤縱向中軸線處的第一光電傳感器的信號；所述第二判斷模塊還用于判斷是否檢測到安裝在車輛底盤縱向中軸線左側預選位置處的第二光電傳感器的信號；所述第三判斷模塊還用于判斷是否檢測到安裝在車輛底盤縱向中軸線右側預選位置處的第二光電傳感器的信號。
14.根據權利要求12或13所述的裝置，其特征在于，還包括前方測距模塊，用于檢測車輛前端與車輛前方物體的距離；判斷處理模塊，用于判斷所述距離與預設值的大小關系，在所述距離小于預設值時輸出提示信號或剎車控制信號。
15.根據權利要求12或13所述的裝置，其特征在于，還包括周圍測距模塊，用于檢測車輛與周圍物體的距離；判斷處理模塊，用于在車輛前端的測距傳感器檢測到的距離大于第一預設值時輸出提示前方存在障礙物的信號，在車輛周圍的測距傳感器檢測到距離介于第一預設值和第二預設值之間時輸出避讓該距離內的障礙物的控制信號，在車輛周圍的測距傳感器檢測到距離小于第二預設值時輸出對車輛進行制動的控制信號；其中所述第二預設值小于所述第一預設值。
16.一種車輛，其特征在于，包括權利要求1至7中任一項所述的系統(tǒng)。
全文摘要
本發(fā)明提供了一種控制車輛運行的系統(tǒng)、方法與裝置以及車輛，用以解決現(xiàn)有技術中電動環(huán)衛(wèi)車無法自動巡行，并且無法躲避一般障礙物的問題。該系統(tǒng)包括三個光電傳感器；其中第一光電傳感器安裝在車輛底盤縱向中軸線處，第二光電傳感器和第三光電傳感器分別安裝在所述中軸線左右兩側，光電傳感器在檢測到路面的標示線時發(fā)出信號；控制器；與三個光電傳感器連接，用于當檢測到第一光電傳感器的信號時，發(fā)出驅動所述車輛的左右兩個后輪的信號，當檢測到第二光電傳感器的信號時，發(fā)出停止車輛的左側后輪的信號，以及當檢測到第三光電傳感器的信號時，發(fā)出停止車輛的右側后輪的信號。采用本發(fā)明的技術方案，有助于減輕駕駛員的工作負擔，提高車輛性能。
文檔編號B60W10/04GK102320299SQ20111018859
公開日2012年1月18日 申請日期2011年7月6日 優(yōu)先權日2011年7月6日
發(fā)明者任會禮, 李 昊, 涂宏斌 申請人:長沙中聯(lián)重工科技發(fā)展股份有限公司