帶有集電裝置的搬運車輛的制作方法
【專利摘要】作為帶有集電裝置的搬運車輛的自卸車(1)包括：裝載貨物的容器(5)；延伸而從架線(8)接收電力，退縮而配置在容器(5)的下方的集電弓(7)；通過來自集電弓(7)的電力和自行驅(qū)動源的至少一方使驅(qū)動輪(32)進行旋轉(zhuǎn)驅(qū)動，并載置容器(5)的車輛主體(3)。
【專利說明】帶有集電裝置的搬運車輛
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ] 本發(fā)明涉及一種帶有集電裝置的搬運車輛。
【背景技術(shù)】
[0002]通常記載有如下的滾動式集電器輔助方式的搬運車輛，該搬運車輛利用由車輛搭載的發(fā)動機發(fā)電機產(chǎn)生的電力驅(qū)動電動機而自力行駛，在登坡路等局部區(qū)間通過搭載于車輛的集電弓從架設(shè)在地上上方的架空導(dǎo)線(架線)集電，從而代替發(fā)動機發(fā)電機電源來驅(qū)動電動機(專利文獻(xiàn)I)。
[0003]【在先技術(shù)文獻(xiàn)】
[0004]【專利文獻(xiàn)】
[0005]專利文獻(xiàn)1:日本實開昭60-181104號公報
【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]【發(fā)明要解決的課題】
[0007]在向搬運車輛裝載礦石等貨物或進行排出時，集電弓(集電裝置)可能與從容器落下的貨物或液壓挖掘機等裝載機械碰撞，從而造成集電弓的破損。本發(fā)明的目的在于提供一種在搬運車輛進行礦石等貨物的裝載或排出時抑制集電裝置的破損的帶有集電裝置的搬運車輛。
[0008]【用于解決課題的手段】
[0009]本發(fā)明為帶有集電裝置的搬運車輛，其特征在于，包括:裝載貨物的容器；延伸而從架線接收電力，退縮而配置在所述容器的下方的集電裝置；通過來自所述集電裝置的電力和自行驅(qū)動源的至少一方使驅(qū)動輪進行旋轉(zhuǎn)驅(qū)動，并載置所述容器的車輛主體。
[0010]在本發(fā)明中，優(yōu)選采取如下的方式，即，退縮的所述集電裝置配置在比所述容器的俯視觀察時的外形靠內(nèi)側(cè)的位置。
[0011]在本發(fā)明中，優(yōu)選采取如下的方式，即，所述集電裝置分別配置在所述車輛主體的行進方向的前方側(cè)以及后方側(cè)。
[0012]在本發(fā)明中，優(yōu)選采取如下的方式，即，所述搬運車輛為所述車輛主體不具有駕駛臺的無人搬運車輛。
[0013]在本發(fā)明中，優(yōu)選采取如下的方式，即，所述集電裝置包括:與所述架線滑動接觸的滑動件；安裝有所述滑動件的第一臂；與所述第一臂以關(guān)節(jié)連結(jié)且退縮折疊而將所述第
一臂容納的第二臂。
[0014]本發(fā)明能夠在搬運車輛進行礦石等貨物的裝載或排出時抑制集電裝置的破損。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0015]圖1為表示使用了本實施方式所涉及的集電裝置的自卸車的立體圖。
[0016]圖2為表示使圖1的集電裝置延伸后的狀態(tài)的說明圖。[0017]圖3為圖1的俯視圖。
[0018]圖4為表示本實施方式所涉及的自卸車的自行驅(qū)動源的一例的說明圖。
[0019]圖5為表示本實施方式所涉及的自卸車的控制模塊的一例的說明圖。
[0020]圖6為表示本實施方式所涉及的自卸車的行駛路線的一例的說明圖。
[0021]圖7為表示本實施方式所涉及的自卸車的控制順序的一例的流程圖。
[0022]圖8為表示本實施方式所涉及的自卸車的控制順序的一例的流程圖。
[0023]圖9為表示本實施方式所涉及的自卸車的行駛路線信息的一例的說明圖。
[0024]圖10為表示本實施方式所涉及的自卸車的控制順序的其他例的流程圖。
[0025]圖11為表示使用了本實施方式所涉及的集電裝置的自卸車的側(cè)視圖。
[0026]圖12為表示使圖11的集電裝置延伸后的狀態(tài)的說明圖。
【具體實施方式】
[0027]參照附圖對用于實施本發(fā)明的方式(實施方式)進行詳細(xì)說明。并非通過以下的實施方式中記載的內(nèi)容對本發(fā)明進行限定。而且，以下記載的結(jié)構(gòu)要素中，包含本領(lǐng)域技術(shù)人員容易想到的、實質(zhì)相同的內(nèi)容。另外，可以適宜組合以下記載的結(jié)構(gòu)要素。而且，在不脫離本發(fā)明的主旨的范圍內(nèi)可以進行結(jié)構(gòu)要素的各種省略、置換或變更。
[0028]無人自卸車
[0029]圖1為表示使用了本實施方式所涉及的集電裝置的自卸車的立體圖。圖2為表示使圖1的集電裝置延伸的狀態(tài)的說明圖。圖3為圖1的俯視圖。自卸車I為在存在架線的區(qū)間利用由集電裝置供電的電力驅(qū)動電動機從而使驅(qū)動輪旋轉(zhuǎn)驅(qū)動的、所謂的滾動式集電器輔助方式的帶有集電裝置的搬運車輛。
[0030]自卸車I為帶有集電裝置的搬運車輛，包含:含有車輪31、驅(qū)動輪32與底盤30的車輛主體3 ;載置于車輛主體3的底盤30上的容器5 ;集電弓7 ;輸入輸出器械組9。而且，自卸車I為不具備駕駛臺而作為無人搬運車輛行駛的無人自卸車。車輛主體3為使用燃料產(chǎn)生動力并且使用電力產(chǎn)生動力的、所謂的混合動力車輛，通過使產(chǎn)生的動力向驅(qū)動輪32傳遞而能夠行駛。在底盤30安裝有車輪31、驅(qū)動輪32。自卸車I在例如礦山等使用。
[0031]容器5為裝載貨物的貨臺，且配置在車輛主體3的底盤30上。在該容器5中作為貨物而裝載礦石或者巖石、土等的堆積體。容器5通過液壓工作缸而傾動，從而能夠?qū)⒀b載的貨物排出。另外，容器5可以采取能夠相對于車輛主體3的底盤30進行拆裝的結(jié)構(gòu)。
[0032]集電弓7為從架線8接收電力的集電裝置。例如，集電弓7包括滑動件71、第一臂72、第二臂73、集電弓控制促動器74、集電弓關(guān)節(jié)部75。在本實施方式的自卸車I中，存在兩條架線8，因而集電弓7具備兩根集電弓7。
[0033]滑動件71為安裝于第一臂72的端部并通過與架線8滑動接觸而從架線8接收電力的集電構(gòu)件。第一臂72與第二臂73由集電弓關(guān)節(jié)部75連結(jié)，而形成能夠隨著架線8的高度變化而變化的關(guān)節(jié)構(gòu)造。第二臂73安裝在集電弓控制促動器74上。
[0034]集電弓7通過集電弓控制促動器74的動作，能夠延伸而從架線8接收電力。而且，通過集電弓控制促動器74的動作，集電弓7退縮折疊并收納在容器5的下方。退縮后的集電弓7配置在比圖3所示的表示容器5的俯視觀察時的外形的虛線靠內(nèi)側(cè)的位置。由此，當(dāng)將礦石等貨物裝載于容器5或排出時，退縮的集電弓7被容器5覆蓋。即，退縮后的集電弓I在俯視觀察時呈被容器5隱蔽的狀態(tài)。
[0035]因此，降低了貨物從容器5落下造成貨物與集電弓7接觸的可能性。而且，在下述的裝貨場中，由于集電弓7被容器5覆蓋，因此降低了為了將礦石等貨物裝載于容器5而使用的液壓挖掘機等裝載機械與集電弓7碰撞的可能性。其結(jié)果為，能夠降低集電弓7發(fā)生損傷的可能性。而且，自卸車I多在戶外工作或在戶外駐車。對于自卸車1，由于退縮后的集電弓7在俯視觀察時被容器5隱蔽，因此能夠抑制雨等對集電弓7造成的影響。其結(jié)果為，能夠降低自卸車I的集電弓7的故障的可能性。而且，自卸車I無駕駛臺，從而容器5能夠?qū)④囕v主體3覆蓋。因此容器5代替?zhèn)}庫。其結(jié)果為，也能夠降低車輛主體3的故障的可能性。
[0036]優(yōu)選將集電弓7設(shè)置為使第一臂72折疊于第二臂73的構(gòu)造。第二臂73具有凹部，并能夠在該凹部容納第一臂72。由此，集電弓7在收納時突出少。而且，由于自卸車I無駕駛臺，因此容易確保將集電弓7收納在容器5的下方的區(qū)域。
[0037]集電弓7至少配設(shè)在底盤30的行進方向的前方側(cè)。而且，更優(yōu)選也將集電弓7配設(shè)在底盤30的行進方向的后方側(cè)。即，集電弓7分別配置在與車輛主體3行進的方向平行的方向上的車輛主體3兩側(cè)。由此，當(dāng)車輛主體3在坡路行駛時，即使不進行使車輛主體3反轉(zhuǎn)的動作也能夠使坡路的傾斜上側(cè)的集電弓7延伸而從架線8接收電力。其結(jié)果為，假設(shè)即使由于坡路的傾斜造成貨物從容器5落下，也可以降低貨物與集電弓7碰撞的可能性。另外，也可以將集電弓7配置在與車輛主體3行進的方向垂直的方向上的車輛主體3的至少一方，優(yōu)選在兩側(cè)分別進行配置。
[0038]輸入輸出器械組9具備:檢測集電弓7的位置的集電弓位置檢測器91 ;檢測車輛主體3的行駛路線上的障礙物的障礙物檢測器92 ;計測車輛主體3的當(dāng)前位置的車輛主體位置計測器95 ;在與下述的中央管理控制設(shè)備之間進行無線通信的通信裝置93。
[0039]集電弓位置檢測器91為例如照相機等拍攝裝置?；蛘?，集電弓位置檢測器91也可以為激光測位裝置、超聲波測位裝置。優(yōu)選空出規(guī)定間隔地配置在多處。由此，能夠把握架線8與集電弓7的滑動件71的接觸狀態(tài)。
[0040]障礙物檢測器92為例如微波雷達(dá)裝置，能夠通過發(fā)出微波帶的電波并接收由障礙物反射的反射波從而檢測障礙物的位置。車輛主體位置計測器95為GPS(GlobalPositioning System)等位置計測器械。
[0041]自卸車I將保持有地圖信息上的行進方向、速度信息等的行駛路線信息存儲于下述的控制裝置內(nèi)的存儲器。自卸車I根據(jù)行駛路線信息與從車輛主體位置計測器95取得的當(dāng)前位置信息來決定行進方向、速度而行駛。而且，也可以將自卸車I設(shè)置為根據(jù)輸入輸出器械組9的信息而能夠獨立決定行駛條件的自主式無人自卸車。
[0042]自行驅(qū)動源
[0043]圖4為表示本實施方式所涉及的自卸車的自行驅(qū)動源的一例的說明圖。如圖4所示，車輛主體3在底盤30上包括控制裝置4、發(fā)電機35、作為內(nèi)燃機的發(fā)動機34、轉(zhuǎn)向器36、電動機33。而且，發(fā)電機35為與發(fā)動機34連接且通過發(fā)動機34的動力而產(chǎn)生電力的自行驅(qū)動源。
[0044]而且，控制裝置4將由發(fā)電機35發(fā)出的電力向電動機33以及轉(zhuǎn)向器36傳遞。電動機33為配置在驅(qū)動輪32內(nèi)的輪轂電機。而且，也可以將電動機33配置在車輪31而將車輪31作為驅(qū)動輪，從而使車輛主體3成為4輪驅(qū)動。
[0045]轉(zhuǎn)向器36具有例如電動馬達(dá)，并根據(jù)控制裝置4的控制而操縱車輪31的方向。而且，控制裝置4將來自上述的集電弓7的電力向電動機33以及轉(zhuǎn)向器36傳遞?？刂蒲b置4通過將由發(fā)電機35發(fā)出的電力向電動機33供給而使車輛主體3自力行駛。
[0046]而且，控制裝置4也可以通過集電弓7從架線8集電而取代發(fā)電機35將來自集電弓7的電力向電動機33供給，從而使車輛主體3行駛。另外，控制裝置4也可以通過集電弓7從架線8集電使來自集電弓7的電力與發(fā)電機35的電力一起向電動機33供給，從而使車輛主體3行駛。
[0047]自卸車的控制
[0048]圖5為表不本實施方式所涉及的自卸車的控制模塊的一例的說明圖。圖6為表不本實施方式所涉及的自卸車的行駛路線的一例的說明圖。圖7以及圖8為表示本實施方式所涉及的自卸車的控制順序的一例的流程圖?？刂蒲b置4與集電弓位置檢測器91、障礙物檢測器92、車輛主體位置計測器95、通信裝置93、電動機33、轉(zhuǎn)向器36、集電弓控制促動器74連接。控制裝置4為包括CPU (Central Processing Unit:中央運算裝置)與存儲器的計算機系統(tǒng)?？刂蒲b置4包括行駛路線信息生成單元41、行駛控制單元42、集電弓控制單元43、通信控制單元44。
[0049]圖6所示的自卸車I的行駛路線具有例如鋪設(shè)有架線8的存在架線的區(qū)間T與未鋪設(shè)有架線8的自行區(qū)間El、E2。例如，自卸車I在裝貨場51通過裝載機械59裝載貨物50。
[0050]自卸車I在自行區(qū)間El自行并到達(dá)存在架線的區(qū)間T。自卸車I在存在架線的區(qū)間T使坡路的傾斜上側(cè)的集電弓7延伸，從而從架線8接收電力而向箭頭V方向行駛。接下來，自卸車I在自行區(qū)間E2自行，并在作為目的地的排出場52通過液壓工作缸使上述的容器5傾動從而將貨物50排出。
[0051]位于遠(yuǎn)離自卸車I的行駛路線的地方的中央管理控制設(shè)備6具有中央控制裝置61和通信裝置62。由操作員操作中央控制裝置61，從而對自卸車I的駕駛狀況進行管理。通信裝置62在中央控制裝置61與自卸車I之間進行電波W的無線通信，從而進行各種信息的發(fā)送接收。由此，自卸車I與中央管理控制設(shè)備6構(gòu)成搬運系統(tǒng)。其結(jié)果為，通過中央管理控制設(shè)備6管理自卸車I的駕駛狀況。該搬運系統(tǒng)可以抑制操作員的人數(shù)。
[0052]以下說明圖7所示的控制順序。當(dāng)控制裝置4取得來自車輛主體位置計測器95的位置信息時，將該位置信息通過通信裝置62以及通信裝置93向中央管理控制設(shè)備6發(fā)送。其結(jié)果為，中央管理控制設(shè)備6能夠取得自卸車I的駕駛狀況信息。而且，搬運系統(tǒng)能夠根據(jù)自卸車I的駕駛狀況信息使由中央管理控制設(shè)備6的中央控制裝置61運算出的地圖信息通過通信裝置62以及通信裝置93向自卸車I的控制裝置4送出。
[0053]控制裝置4的行駛路線信息生成單元41根據(jù)由通信裝置93取得的或已存儲的地圖信息來生成行駛路線信息(步驟Si)。行駛路線信息包含地圖信息和成為地圖上的自卸車I行駛的預(yù)定路線的行駛路線的信息。而且對地圖信息附帶鋪設(shè)有架線8的存在架線的區(qū)間和未鋪設(shè)有架線8的自行區(qū)間的識別信息來作為行駛路線而生成行駛路線信息。行駛路線信息為例如識別為上述的圖6所示的存在架線的區(qū)間T與自行區(qū)間E1、E2的自卸車I行駛的預(yù)定行駛路線的信息。[0054]控制裝置4將行駛路線信息存儲于存儲器。接下來，控制裝置4的行駛控制單元42根據(jù)行駛路線信息決定行進方向、速度，并控制電動機33以及轉(zhuǎn)向器36。當(dāng)控制裝置4取得來自車輛主體位置計測器95的位置信息時，將該位置信息通過通信裝置62以及通信裝置93向中央管理控制設(shè)備6發(fā)送。
[0055]控制裝置4比較行駛路線信息與車輛主體位置計測器95的自卸車I的當(dāng)前位置信息。當(dāng)自卸車I的當(dāng)前位置不是存在架線的區(qū)間T時(步驟S2，否)，控制裝置4使集電弓控制單元43控制集電弓控制促動器74而使集電弓7下降(步驟S3)。其結(jié)果為，促動器74成為退縮折疊而收納于容器5的下方的狀態(tài)。
[0056]行駛控制單元42根據(jù)行駛路線信息并通過自行驅(qū)動源來控制電動機33以及轉(zhuǎn)向器36。由此，自卸車I行駛(步驟S4)。當(dāng)控制裝置4取得來自車輛主體位置計測器95的位置信息時，將該位置信息通過通信裝置62以及通信裝置93向中央管理控制設(shè)備6發(fā)送。
[0057]控制裝置4比較行駛路線信息與車輛主體位置計測器95的自卸車I的當(dāng)前位置信息，在未到達(dá)目的地例如排出場52時(步驟S5，否)，返回步驟2。在到達(dá)目的地時(步驟S5，是)，控制裝置4使自卸車I的作業(yè)結(jié)束。
[0058]在自卸車I的當(dāng)前位置是存在架線的區(qū)間T時(步驟S2，是)，控制裝置4通過集電弓位置檢測器91確認(rèn)架線8的位置(步驟S6)。
[0059]接下來，行駛控制單元42控制轉(zhuǎn)向器36(步驟S7)，使集電弓7在架線8之下地控制車輛的行駛的方向。接下來，集電弓控制單元43控制集電弓控制促動器74使集電弓7上升(步驟S8)，處于集電弓7延伸而從架線8接收電力的狀態(tài)。由此，自卸車I能夠自動使集電弓7延伸而從架線8接收電力。行駛控制單元42進行根據(jù)行駛路線信息通過來自架線8的電力而控制電動機33以及轉(zhuǎn)向器36的滾動式集電器輔助行駛(步驟S9)。
[0060]此處，控制裝置4從集電弓位置檢測器91取得集電弓7與架線8的相對位置，并通過圖像進行識別。行駛控制單元42在降低集電弓7的滑動件71與架線8的偏移量的方向上使轉(zhuǎn)向器36動作，以使集電弓7捕捉架線8并且使集電弓7不脫離架線8。由此，能夠提高自卸車I的集電弓7在存在架線的區(qū)間T捕捉架線8的比例，能夠抑制自行驅(qū)動源的使用。另外，基于上述的行駛控制單元42的轉(zhuǎn)向器36的動作也可以在集電弓7捕捉到架線8以后始終進行，而且，也可以在超過預(yù)先設(shè)定的規(guī)定的偏移量時進行。
[0061]例如，雖然架線8的位置大致一定，但是存在因風(fēng)等產(chǎn)生架線8的位置偏移的可能性?？刂蒲b置4將架線8的位置偏移作為集電弓7與架線8的相對位置，進行車輛主體3的轉(zhuǎn)向器36的修正，由此補正自卸車I的集電弓7的位置。其結(jié)果為，提高了集電弓7捕捉架線8的比例。由于集電弓位置檢測器91始終對集電弓7與架線8的相對位置進行識另O，因此在集電弓7掛住架線8以前，控制裝置4能夠以修正集電弓7與架線8的相對位置的方式控制轉(zhuǎn)向器36。
[0062]而且，在使集電弓7捕捉架線8時(步驟S10，否)，控制裝置4繼續(xù)進行滾動式集電器輔助行駛(步驟S9)。
[0063]圖8的流程圖示出了更詳細(xì)地說明步驟10的自卸車的控制順序的一例。例如，障礙物檢測器92檢測障礙物(步驟S101)?？刂蒲b置4通過通信裝置62以及通信裝置93，將障礙物的信息向中央管理控制設(shè)備6發(fā)送。此處，圖9為表示本實施方式所涉及的自卸車的行駛路線信息的一例的說明圖。[0064]在圖9中，例如，在步驟SI生成的行駛路線信息中，自卸車I預(yù)定從行駛位置Pl經(jīng)由障礙產(chǎn)生區(qū)間H直到行駛位置P3，都在存在架線的區(qū)間T行駛。障礙物檢測器92在障礙產(chǎn)生區(qū)間H檢測障礙物(步驟S101)。當(dāng)控制裝置4取得該障礙物的信息時，將該障礙物的信息通過通信裝置62以及通信裝置93向中央管理控制設(shè)備6發(fā)送。
[0065]控制裝置4進行檢測到的障礙物是否在行駛預(yù)定的路線上的判定，在障礙物不在行駛預(yù)定的路線上(步驟S102，否)的情況下，障礙物檢測器92繼續(xù)步驟SlOl的障礙物的檢測?？刂蒲b置4在障礙物在行駛預(yù)定的路線上(步驟S102，是)的情況下，控制裝置4判定為存在障礙(步驟S103，是)。其結(jié)果為，控制裝置4使集電弓7不捕捉架線8(步驟S10,是)，而進入步驟S11。控制裝置4進行圖9所示的迂回位置P2的行駛路線信息的再生成(步驟SI I)。
[0066]或者，也可以中央控制裝置61判定為存在障礙(步驟S103，是)而向自卸車I發(fā)送障礙信息。在該情況下，控制裝置4通過通信裝置62以及通信裝置93接收來自中央控制裝置61的障礙信息，使集電弓7不捕捉架線8 (步驟S10，是)，而進入步驟Sll。
[0067]由于迂回位置P2為不存在架線8的自行區(qū)間E3，因此控制裝置4使集電弓7下降(步驟3)。集電弓控制單元43控制集電弓控制促動器74，使集電弓7下降(步驟S3)。其結(jié)果為，集電弓7成為退縮折疊而收納在容器5的下方的狀態(tài)。行駛控制單元42根據(jù)在步驟Sll再生成的行駛路線信息，通過自行驅(qū)動源控制電動機33以及轉(zhuǎn)向器36。由此，自卸車I行駛(步驟S4)。像這樣，即使自卸車I為車輛主體3不具有駕駛臺的無人搬運車輛，也能夠躲避障礙物并且使集電弓7不捕捉架線8地行駛。S卩，自卸車I即使在無操作員的判斷的條件下也能夠繼續(xù)行駛。當(dāng)控制裝置4取得來自車輛主體位置計測器95的位置信息時，將位置信息通過通信裝置62以及通信裝置93向中央管理控制設(shè)備6發(fā)送。
[0068]控制裝置4比較行駛路線信息與車輛主體位置計測器95的自卸車I的當(dāng)前位置信息，在未到達(dá)目的地例如排出場52的情況(步驟S5，否)下，返回步驟2。
[0069]當(dāng)控制裝置4作為來自車輛主體位置計測器95的位置信息而取得行駛位置P3時，控制裝置4比較行駛路線信息與作為當(dāng)前位置信息的行駛位置P3，判定為是存在架線的區(qū)間T (步驟S2，是)。以下，反復(fù)進行步驟S6以后的步驟。
[0070]圖10為表示本實施方式所涉及的自卸車的控制順序的其他例的流程圖。在圖10的流程圖中，示出了更詳細(xì)地說明步驟SlO的自卸車的控制順序的其他例。例如，集電弓位置檢測器91進行集電弓7的位置檢測(步驟S111)。由此，檢測集電弓7的滑動件71與架線8的連接狀態(tài)。
[0071]控制裝置4通過通信裝置62以及通信裝置93，將集電弓7的滑動件71與架線8的連接狀態(tài)的信息向中央管理控制設(shè)備6發(fā)送。在控制裝置4通過圖像解析等判定為集電弓7的滑動件71與架線8的連接狀態(tài)未斷開的情況(步驟SI 12，否)下，步驟Slll的集電弓位置檢測器91繼續(xù)集電弓7的位置檢測。
[0072]在控制裝置4通過圖像解析等判定為集電弓7的滑動件71與架線8的連接狀態(tài)斷開的情況(步驟S112，是)下，判定為存在障礙(步驟S113)。其結(jié)果為，控制裝置4使集電弓7不捕捉架線8 (步驟S10，是)，而進入步驟S11?？刂蒲b置4進行圖9所示的迂回位置P2的行駛路線信息的再生成(步驟Sll)?；蛘?，控制裝置4將圖9所示的障礙產(chǎn)生區(qū)間H作為自行區(qū)間而進行行駛路線信息的再生成(步驟Sll)。[0073]在例如圖9所示的障礙產(chǎn)生區(qū)間H因強風(fēng)而造成集電弓7的滑動件71與架線8的連接狀態(tài)斷開的情況下(步驟S112，是)，控制裝置4判定為存在障礙(步驟S113)。
[0074]或者，也可以中央控制裝置61判定為存在障礙(步驟S103，是)而向自卸車I發(fā)送障礙信息。在該情況下，控制裝置4通過通信裝置62以及通信裝置93接收來自中央控制裝置61的障礙信息，使集電弓7不捕捉架線8 (步驟S10，是)，而進入步驟Sll。
[0075]接下來，集電弓控制單元43控制集電弓控制促動器74，使集電弓7下降(步驟S3)。其結(jié)果為，集電弓7成為退縮折疊而收納在容器5的下方的狀態(tài)。
[0076]行駛控制單元42根據(jù)在步驟Sll再生成的行駛路線信息，而通過自行驅(qū)動源控制電動機33以及轉(zhuǎn)向器36。由此，自卸車I行駛(步驟S4)。像這樣，即使自卸車I為車輛主體3不具有駕駛臺的無人搬運車輛，也能夠避免架線8的異常而行駛。即，自卸車I即使在無操作員的判斷的條件下也能夠繼續(xù)行駛。當(dāng)控制裝置4取得來自車輛主體位置計測器95的位置信息時，將位置信息通過通信裝置62以及通信裝置93向中央管理控制設(shè)備6發(fā)送。
[0077]控制裝置4比較行駛路線信息與車輛主體位置計測器95的自卸車I的當(dāng)前位置信息，在未到達(dá)目的地例如排出場52的情況(步驟S5，否)下，返回步驟2。
[0078]當(dāng)控制裝置4作為來自車輛主體位置計測器95的位置信息而取得行駛位置P3時，控制裝置4比較行駛路線信息與作為當(dāng)前位置信息的行駛位置P3，判定為是存在架線的區(qū)間T (步驟S2，是)。以下，反復(fù)進行步驟S6以后的步驟。另外，集電弓7的延伸也可以不通過作為集電弓位置檢測單元的集電弓位置檢測器91進行檢測來動作，而是通過GPS等車輛主體位置計測器95檢測到自卸車I來到架線8之下來動作。而且，集電弓7的延伸也可以通過自卸車I接收來自中央控制裝置61的動作信號來動作。以上說明的實施方式通過無駕駛臺的自卸車I進行了說明，然而也可以為包含駕駛臺的無人搬運車輛，也可以為下述的有人搬運車輛即有人自卸車。
[0079]有人自卸車
[0080]圖11為表示使用了本實施方式所涉及的集電裝置的自卸車的側(cè)視圖。圖12為表示使圖11的集電裝置延伸后的狀態(tài)的說明圖。自卸車2為在底盤30具有駕駛臺38的有人自卸車。因此，自卸車2的車輛主體3為有人搬運車輛。對與上述構(gòu)件相同的構(gòu)件標(biāo)注相同的符號并省略重復(fù)說明。自卸車2在例如礦山等使用。
[0081]集電弓70配置在圖11所示的駕駛臺38的上部。而且，如圖12所示，集電弓70能夠通過集電弓控制促動器74的動作，而延伸并從架線8接收電力。而且，如圖11所示，集電弓70通過集電弓控制促動器74的動作，退縮折置而收納在各器5的下方。退縮后的集電弓70如圖11所示配置在比容器5的俯視觀察時的外形靠內(nèi)側(cè)的位置。由此，在容器5裝載有貨物的情況下，集電弓7被容器5覆蓋，從而能夠降低因來自容器5的貨物的落下造成集電弓7損傷的可能性。即，退縮的集電弓7在俯視觀察時呈被容器5隱蔽的狀態(tài)。
[0082]集電弓70至少配設(shè)在底盤30的行進方向的前方側(cè)。而且，更優(yōu)選也將集電弓70配設(shè)在底盤30的行進方向的后方側(cè)。由此，當(dāng)車輛主體3在坡路行駛時，即使不進行使車輛主體3反轉(zhuǎn)的動作也能夠使坡路的傾斜上側(cè)的集電弓70延伸而從架線8接收電力。其結(jié)果為，假設(shè)即使由于坡路的傾斜造成貨物從容器5落下，也可以降低貨物與集電弓70碰撞的可能性。而且，自卸車2多在戶外工作或在戶外駐車。對于自卸車2，由于退縮后的集電弓70在俯視觀察時被容器5隱蔽，因此能夠抑制雨等對集電弓70造成的影響。其結(jié)果為，能夠降低自卸車2的集電弓70的故障的可能性。另外，也可以將集電弓70配置在與車輛主體3行進的方向垂直的方向上的車輛主體3的至少一方，優(yōu)選在兩側(cè)分別進行配置。
[0083]接下來，對自卸車2的順序進行說明。操作員確認(rèn)自卸車2的當(dāng)前位置與架線8的位置。
[0084]接下來，操作員對轉(zhuǎn)向器36進行操作，使集電弓7位于架線8之下地駕駛車輛。接下來，在操作員判斷集電弓70來到架線8之下后，操作集電弓控制促動器74的動作開關(guān)而使集電弓70上升，處于集電弓70延伸而從架線8接收電力的狀態(tài)。另外，像上述的自卸車I那樣，集電弓70的延伸也可以通過作為集電弓位置檢測單元的集電弓位置檢測器91而自動地動作。而且，集電弓70的延伸也可以通過GPS等車輛主體位置計測器95檢測到自卸車2來到架線8之下來進行?；蛘?，集電弓70的延伸也可以通過自卸車2接收來自中央控制裝置61的動作信號來動作。
[0085]此處，控制裝置4從集電弓位置檢測器91取得集電弓70的滑動件71與架線8的相對位置，并通過圖像進行識別?？刂蒲b置4對駕駛臺的操作員指示可識別應(yīng)當(dāng)進行轉(zhuǎn)向操作的方向的信息，以使集電弓70捕捉架線8并且使集電弓70不脫離架線8。另外，該指示也可以在集電弓70捕捉到架線8以后始終進行，而且，也可以在超過預(yù)先設(shè)定的規(guī)定的偏移量時進行。
[0086]例如，為了使集電弓70捕捉架線8并且使集電弓70不脫離架線8，控制裝置4對駕駛臺38的操作員通過聲音來指示、或者在設(shè)置于駕駛臺上的監(jiān)控器(顯示部)的畫面上通過箭頭的標(biāo)記、文字等來指示控制轉(zhuǎn)向的方向。由此，能夠提高自卸車2的集電弓70在存在架線的區(qū)間T捕捉架線8的比例，能夠抑制自行驅(qū)動源的使用。例如，雖然架線8的位置大致一定，但是存在因風(fēng)等產(chǎn)生架線8的位置偏移的可能性。
[0087]控制裝置4將架線8的位置偏移作為集電弓70與架線8的相對位置，并進行車輛主體3的行駛的指示，由此補正自卸車2的集電弓70的位置。其結(jié)果為，提高了集電弓70捕捉架線8的比例。由于集電弓位置檢測器91始終對集電弓70與架線8的相對位置進行識別，因此在集電弓70掛住架線8以前，控制裝置4能夠以修正集電弓70與架線8的相對位置的方式進行行駛的指示。另外，控制裝置4也可以不通過箭頭的標(biāo)記、文字等進行行駛的方向的指示，而通過將由作為集電弓位置檢測單元的集電弓位置檢測器91取入的數(shù)據(jù)(圖像等)顯示在監(jiān)控器(顯示部)上來進行指示。在該情況下，操作員也能夠通過在該畫面上顯示的信息，識別集電弓70與架線8的相對位置，從而修正位置偏移。
[0088]與上述的自卸車I同樣，自卸車2具備檢測車輛主體3的行駛路線上的障礙物的障礙物檢測器92。而且，在障礙物檢測器92檢測到行駛路線上的障礙物的情況下，控制裝置4也可以使作為集電裝置的集電弓70退縮。
[0089]與上述的自卸車I同樣，自卸車2具備集電弓位置檢測器91。而且，在集電弓位置檢測器91檢測到集電弓70從架線8脫離的情況下，控制裝置4也可以使集電弓70退縮。
[0090]在自卸車2中，與上述的自卸車I同樣，在車輛主體行駛的預(yù)定的行駛路線存在架線8的情況下，控制裝置4也可以在集電弓位置檢測器91識別到集電弓70與架線8的相對位置后使集電弓70延伸而從架線8接收電力。由此，自卸車2能夠自動從架線8接收電力。其結(jié)果為，減輕了操作員的負(fù)擔(dān)。[0091]【符號說明】
[0092]1、2-自卸車
[0093]3-車輛主體
[0094]4-控制裝置
[0095]5-容器
[0096]6-中央管理控制設(shè)備
[0097]7、70_集電弓(集電裝置)
[0098]8-架線
[0099]91-集電弓位置檢測器
[0100]92-障礙物檢測器
【權(quán)利要求】
1.一種帶有集電裝置的搬運車輛，其特征在于，包括: 裝載貨物的容器； 延伸而從架線接收電力，退縮而配置在所述容器的下方的集電裝置； 通過來自所述集電裝置的電力和自行驅(qū)動源的至少一方使驅(qū)動輪進行旋轉(zhuǎn)驅(qū)動，并載置所述容器的車輛主體。
2.如權(quán)利要求1所述的帶有集電裝置的搬運車輛，其中， 退縮的所述集電裝置配置在比所述容器的俯視觀察時的外形靠內(nèi)側(cè)的位置。
3.如權(quán)利要求1或2所述的帶有集電裝置的搬運車輛，其中， 所述集電裝置分別配置在所述車輛主體的行進方向的前方側(cè)以及后方側(cè)。
4.如權(quán)利要求1至3中的任意一項所述的帶有集電裝置的搬運車輛，其中， 所述搬運車輛為所述車輛主體不具有駕駛臺的無人搬運車輛。
5.如權(quán)利要求1至4中的任意一項所述的帶有集電裝置的搬運車輛，其中， 所述集電裝置包括:與所述架線滑動接觸的滑動件；安裝有所述滑動件的第一臂；與所述第一臂以關(guān)節(jié)連結(jié)且退縮折疊而將所述第一臂容納的第二臂。
【文檔編號】B60L9/18GK103476626SQ201280017306
【公開日】2013年12月25日 申請日期:2012年5月9日 優(yōu)先權(quán)日:2011年5月10日
【發(fā)明者】遠(yuǎn)島雅德, 山下公一, 須藤次男, 竹田幸司 申請人:株式會社小松制作所