本實用新型涉及機械自動化領(lǐng)域，特別涉及一種機器人的驅(qū)動機構(gòu)和機器人。
背景技術(shù)：
：隨著智能化的發(fā)展，機器人在生產(chǎn)和生活中的應(yīng)用日益廣泛和深入。為了使機器人在工作過程中能夠自主移動位置，需要在機器人中設(shè)置驅(qū)動機構(gòu)。現(xiàn)有的機器人驅(qū)動機構(gòu)有多種形式，其中三輪機器人具有很好的平衡性和靈活的轉(zhuǎn)向性。但是，現(xiàn)有的三輪機器人將輪子等驅(qū)動機構(gòu)組件設(shè)置于機器人主體外殼的外部，外形不簡潔，影響了機器人整體的美觀度。技術(shù)實現(xiàn)要素：本實用新型的主要目的是提出一種機器人的驅(qū)動機構(gòu)，旨在解決上述問題，提供一種外觀簡潔的機器人的驅(qū)動機構(gòu)。為實現(xiàn)上述目的，本實用新型提出的機器人的驅(qū)動機構(gòu)，包括底盤、一個連接于所述底盤前部的萬向輪組件、兩個對稱連接于所述底盤后部的驅(qū)動輪組件和電源組件，所述萬向輪組件包括的萬向輪的下半部和所述驅(qū)動輪組件包括的驅(qū)動輪的下半部位于所述底盤下方、與地面相接觸，其它各組件位于所述底盤上方、機器人的內(nèi)部。優(yōu)選地，所述底盤由中部圓盤和分別與所述中部圓盤相交、均勻分布在中部圓盤圓周上的三個周圍圓盤組成，其中處于底盤前部的一個周圍圓盤為萬向輪安裝位，處于底盤后部的兩個周圍圓盤為驅(qū)動輪安裝位。優(yōu)選地，所述電源組件包括電池倉、電池組、電池倉蓋和引線，所述電池組通過底盤下方的電池倉口裝入電池倉，并以電池倉蓋蓋合，通過引線對驅(qū)動輪組件供電，所述電池倉位于所述底盤中部圓盤的上方。優(yōu)選地，所述萬向輪組件包括萬向輪、支架、輪盤和安裝螺栓。優(yōu)選地，所述萬向輪安裝位包括輪盤位和處于輪盤位中心的螺孔，所述萬向輪組件通過安裝螺栓固定于所述螺孔，所述輪盤處于所述輪盤位中。優(yōu)選地，所述驅(qū)動輪組件包括固定板、電動機、連接件、齒輪組、驅(qū)動輪、計數(shù)板和安裝部，所述電動機、齒輪組和驅(qū)動輪通過固定板和連接件相連，在齒輪組的傳動作用下，所述驅(qū)動輪由所述電動機驅(qū)動而轉(zhuǎn)動。優(yōu)選地，所述計數(shù)板與所述電動機相連，包括計數(shù)傳感器，記錄電動機轉(zhuǎn)動的圈數(shù)。優(yōu)選地，所述安裝部包括通過銷釘與所述固定板相連的安裝板，所述安裝板上設(shè)置有三個螺栓孔。優(yōu)選地，所述驅(qū)動輪安裝位中包括驅(qū)動輪口，所述驅(qū)動輪通過驅(qū)動輪口穿過底盤與地面接觸，所述驅(qū)動輪組件通過安裝部的螺孔與所述驅(qū)動輪安裝位由螺釘相連。本實用新型進(jìn)一步還提出一種機器人，包括機器人的驅(qū)動機構(gòu)，該機器人的驅(qū)動機構(gòu)，包括底盤、一個連接于所述底盤前部的萬向輪組件、兩個對稱連接于所述底盤后部的驅(qū)動輪組件和電源組件，所述萬向輪組件包括的萬向輪的下半部和所述驅(qū)動輪組件包括的驅(qū)動輪的下半部位于所述底盤下方、與地面相接觸，其它各組件位于所述底盤上方、機器人的內(nèi)部。本實用新型技術(shù)方案通過將機器人的驅(qū)動機構(gòu)中，除必須與地面相接觸的部分萬向輪和部分驅(qū)動輪設(shè)置于機器人底盤下方，包括一個萬向輪組件、兩個驅(qū)動輪組件的其它部分和電源組件均設(shè)置在底盤上方、機器人的內(nèi)部，通過電源組件為驅(qū)動輪組件供電驅(qū)動機器人運動，并通過萬向輪組件確定運動方向，提供了一種外觀簡潔的機器人的驅(qū)動機構(gòu)。附圖說明為了更清楚地說明本實用新型實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實用新型的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖示出的結(jié)構(gòu)獲得其他的附圖。圖1為本實用新型一實施例中機器人的驅(qū)動機構(gòu)的爆炸圖；圖2為本實用新型一實施例中機器人的驅(qū)動機構(gòu)的萬向輪組件的結(jié)構(gòu)示意圖；圖3為本實用新型一實施例中機器人的驅(qū)動機構(gòu)的驅(qū)動輪組件的爆炸圖(不包括安裝部)。附圖標(biāo)號說明：標(biāo)號名稱標(biāo)號名稱1底盤11中部圓盤12萬向輪安裝位121輪盤位122螺孔13驅(qū)動輪安裝位131驅(qū)動輪口2電池倉21電池倉蓋22螺孔柱3萬向輪組件31萬向輪32支架33輪盤34安裝螺栓4驅(qū)動輪組件41固定板411電動機位412齒輪組位4121連接孔42電動機421電動機軸43連接件44齒輪組441第一連接孔442第二連接孔45驅(qū)動輪451輪軸孔46計數(shù)板461計數(shù)板連接孔47安裝部471銷釘472安裝板473螺栓孔5電池組本實用新型目的的實現(xiàn)、功能特點及優(yōu)點將結(jié)合實施例，參照附圖做進(jìn)一步說明。具體實施方式下面將結(jié)合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型的一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒緦嵱眯滦椭械膶嵤├绢I(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護(hù)的范圍。需要說明，若本實用新型實施例中有涉及方向性指示(諸如上、下、左、右、前、后……)，則該方向性指示僅用于解釋在某一特定姿態(tài)(如附圖所示)下各部件之間的相對位置關(guān)系、運動情況等，如果該特定姿態(tài)發(fā)生改變時，則該方向性指示也相應(yīng)地隨之改變。另外，若本實用新型實施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，則該“第一”、“第二”等的描述僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示其相對重要性或者隱含指明所指示的技術(shù)特征的數(shù)量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隱含地包括至少一個該特征。另外，各個實施例之間的技術(shù)方案可以相互結(jié)合，但是必須是以本領(lǐng)域普通技術(shù)人員能夠?qū)崿F(xiàn)為基礎(chǔ)，當(dāng)技術(shù)方案的結(jié)合出現(xiàn)相互矛盾或無法實現(xiàn)時應(yīng)當(dāng)認(rèn)為這種技術(shù)方案的結(jié)合不存在，也不在本實用新型要求的保護(hù)范圍之內(nèi)。本實用新型提出一種機器人的驅(qū)動機構(gòu)。機器人的驅(qū)動機構(gòu)是使機器人進(jìn)行自主移動的部件，幫助機器人根據(jù)環(huán)境情況或用戶指令自主運動到指定位置，智能化地完成任務(wù)。機器人的驅(qū)動機構(gòu)有多種形式，在本實用新型實施例中，如圖1所示，機器人的驅(qū)動機構(gòu)包括底盤1、一個連接于底盤1前部的萬向輪組件3、兩個對稱連接于底盤1后部的驅(qū)動輪組件4和電源組件，萬向輪組件3包括的萬向輪31的下半部和驅(qū)動輪組件4包括的驅(qū)動輪45的下半部位于底盤1下方、與地面相接觸，其它各組件位于底盤上方、機器人的內(nèi)部。機器人的底盤1位于機器人整體的下部，一般為板狀或盤狀，與機器人的外形相匹配，通過螺栓或卡扣等方式與機器人外殼連為整體。機器人的底盤1上，設(shè)置有機器人驅(qū)動機構(gòu)各組件的安裝位，在本實施例中，機器人的驅(qū)動機構(gòu)為三輪驅(qū)動機構(gòu)，故底盤1上包括一個萬向輪安裝位12、兩個驅(qū)動輪安裝位13以及電源組件安裝位，分別與萬向輪組件3、驅(qū)動輪組件4和電源組件相連。在電源組件的供電下，位于后方的兩組驅(qū)動輪45開始轉(zhuǎn)動，驅(qū)動機器人 運動，并通過位于前方的萬向輪31引導(dǎo)其運動方向。電源組件可以是交流電源或直流電源，考慮到機器人的運動特點，若采用需有線連接的交流電源，對其運動范圍有較大的限制，且運動過程中可能發(fā)生電線纏繞等意外情況，故采取直流電源即電池組供電的方式，特別是采用能量密度大、重量輕、環(huán)境適應(yīng)性強的鋰電池組為其供電，為本實施例的一較佳方案，將在后文詳細(xì)闡述。萬向輪組件3和驅(qū)動輪組件4有多種類型，從材料上區(qū)分，包括橡膠輪、聚氨酯輪、人造膠輪、尼龍輪、打氣輪和鐵芯輪等。本實施例中，考慮到機器人的工作環(huán)境，減小機器人運動時的噪音，防止對用戶造成干擾，可以選擇人造膠輪，考慮到地面上可能出現(xiàn)的不平情況，也可以選擇尼龍輪或打氣輪等。從結(jié)構(gòu)上區(qū)分，萬向輪組件3和驅(qū)動輪組件4也有多種形式，其中一種具體方案將在后文中詳細(xì)闡述。在一具體方案中，如圖1所示，為了與機器人整體的球形外殼相匹配，底盤1由中部圓盤11和分別與中部圓盤11相交、均勻分布在中部圓盤11圓周上的三個周圍圓盤組成，其中處于底盤前部的一個周圍圓盤為萬向輪安裝位12，處于底盤后部的兩個周圍圓盤為驅(qū)動輪安裝位13，各相鄰的安裝位之間夾角為120°。需要注意的是，此處相交的意思是指兩圓盤圓心之間的距離大于兩圓半徑之差，且小于兩圓半徑之和。這種排布方式使得一個萬向輪和兩個驅(qū)動輪基本形成一正三角形，具有很好的穩(wěn)定性，以適應(yīng)可能出現(xiàn)的地面不平等情況，防止機器人傾斜而倒下。如圖2所示，萬向輪組件3包括萬向輪31、支架32、輪盤33和安裝螺栓34。萬向輪31通過軸承連接于支架32的下方，支架32上方的平臺連接有可以在平面內(nèi)360°旋轉(zhuǎn)的輪盤33，萬向輪31通過支架32在輪盤33的帶動下，可在平面內(nèi)轉(zhuǎn)動，結(jié)合萬向輪31本身沿地面的滾動，其運動方向可以改變，對機器人的運動起導(dǎo)向作用。如圖1所示，底盤1上的萬向輪安裝位12包括輪盤位121和處于輪盤位121中心的螺孔122，萬向輪組件通過安裝螺栓34固定于螺孔122，輪盤33處于輪盤位121中。在安裝過程中，萬向輪組件3上的安裝螺栓34從底盤下方伸入底盤，與螺孔122連接后，通過螺母固定，固定完成后，包括輪盤33在內(nèi)的以上部位均處于底盤1上方，而僅部分萬向輪31位于底盤1下方，與地面接觸。如圖1和圖3所示，驅(qū)動輪組件4包括固定板41、電動機42、連接件43、齒輪組44、驅(qū)動輪45、計數(shù)板46和安裝部47，電動機42、齒輪組44和驅(qū)動輪45通過固定板41和連接件43相連，在齒輪組44的傳動作用下，驅(qū)動輪45由電動機42驅(qū)動而轉(zhuǎn)動。其中，固定板41為兩端分別設(shè)置了圓形電動機位411和齒輪組位412的矩形板狀，電動機42安裝于電動機位411中，電動機軸421與齒輪組44左部的第一連接孔441相連，帶動齒輪組44轉(zhuǎn)動。齒輪組44右部的第二連接孔442與齒輪組位412上的連接孔4121通過連接件43相連。在一具體方案中，連接件43由一扁頭螺栓套接螺母組成，螺栓柱圓頭一端從第二連接孔442伸入，連接到固定板41的連接孔4121中。齒輪組44可以是標(biāo)準(zhǔn)型號的齒輪組，也可以根據(jù)具體情況自行設(shè)計，其主要功能是將電動機的轉(zhuǎn)動傳送到驅(qū)動輪，使驅(qū)動輪以合適的速度運動。本具體方案中，采用了型號為JWS-53-L的標(biāo)準(zhǔn)齒輪組。驅(qū)動輪45的輪軸孔451通過連接件43的螺栓扁頭與齒輪組44的第二連接孔442相連，驅(qū)動輪可以在齒輪組的帶動下轉(zhuǎn)動。驅(qū)動輪組件4中的計數(shù)板46通過計數(shù)板連接孔461與電動機42的電動機軸421相連。位于齒輪組44與電動機軸421的連接外部，計數(shù)板46包括計數(shù)傳感器，記錄電動機轉(zhuǎn)動的圈數(shù)，用于防踩空制動，當(dāng)計數(shù)板46探測到的轉(zhuǎn)動圈數(shù)有異常時，通過電路控制機器人停止運動，以免出現(xiàn)危險。驅(qū)動輪組件4通過安裝部47與驅(qū)動輪安裝位13相連。在一具體方案中，安裝部47包括通過銷釘471與固定板41相連的安裝板472，安裝板472上設(shè)置有三個螺栓孔473。驅(qū)動輪安裝位13中包括驅(qū)動輪口131，驅(qū)動輪口131為近長方體狀，下部開口與地面相通，驅(qū)動輪45通過驅(qū)動輪口131穿過底盤1與地面接觸，驅(qū)動輪組件通過安裝部47的螺孔473與驅(qū)動輪安裝位13由螺釘相連。驅(qū)動輪組件4通過電源組件驅(qū)動，電源組件包括電池倉2、電池組5、電池倉蓋21和引線，電池組5通過底盤1下方的電池倉口裝入電池倉2，并以電池倉蓋21蓋合，通過引線對驅(qū)動輪組件4供電。電池倉2位于底盤1中部圓盤11的上方、即機器人的內(nèi)部，以免影響機器人的外觀的簡潔度。電池倉蓋2連接于底盤1的下方，一端通過螺栓與底盤1相連，另一端為兩個插片，與電池倉13插接相連。電池倉2位于機器人內(nèi)部的上表面的對角位置還設(shè)置 有將機器人的驅(qū)動機構(gòu)連接到機器人整體的螺孔柱22。本實用新型進(jìn)一步還提出一種機器人，包括機器人的驅(qū)動機構(gòu)，該機器人的驅(qū)動機構(gòu)的具體結(jié)構(gòu)和連接方式參照上述實施例，由于本機器人采用了上述所有實施例的全部技術(shù)方案，因此至少具有上述實施例的技術(shù)方案所帶來的所有有益效果，在此不再一一贅述。本實用新型技術(shù)方案通過一種三輪機器人的驅(qū)動機構(gòu)，在機器人的底盤上安裝一個起導(dǎo)向作用的萬向輪和兩個起驅(qū)動作用的驅(qū)動輪，由電池組進(jìn)行供電，并將除必須與地面接觸而運動的萬向輪和導(dǎo)向輪以外的其它驅(qū)動部件設(shè)置于機器人的底盤上方、外殼以內(nèi)，提供了一種外觀簡潔的機器人的驅(qū)動裝置。以上所述僅為本實用新型的優(yōu)選實施例，并非因此限制本實用新型的專利范圍，凡是在本實用新型的實用新型構(gòu)思下，利用本實用新型說明書及附圖內(nèi)容所作的等效結(jié)構(gòu)變換，或直接/間接運用在其他相關(guān)的
技術(shù)領(lǐng)域：
均包括在本實用新型的專利保護(hù)范圍內(nèi)。當(dāng)前第1頁1 2 3