本實(shí)用新型屬于車輛驅(qū)動(dòng)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種用于工業(yè)行走車輛的差速驅(qū)動(dòng)裝置。

背景技術(shù)：

目前在現(xiàn)代制造和自動(dòng)倉(cāng)儲(chǔ)領(lǐng)域中，工業(yè)行走車輛得到廣泛應(yīng)用。驅(qū)動(dòng)方式是工業(yè)行走車輛設(shè)計(jì)中的關(guān)鍵，目前應(yīng)用較廣的驅(qū)動(dòng)方式包括三種：驅(qū)動(dòng)兼轉(zhuǎn)向模式、差速驅(qū)動(dòng)模式和全方位驅(qū)動(dòng)模式。

目前應(yīng)用于工業(yè)行走車輛的差速驅(qū)動(dòng)模式多采用雙電機(jī)驅(qū)動(dòng)。在工作過(guò)程中，兩驅(qū)動(dòng)輪之間沒(méi)有機(jī)械連接，運(yùn)動(dòng)狀態(tài)保持相互獨(dú)立，由于兩個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)物理參數(shù)差異，以及控制因素的原因，無(wú)法保證兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)速完全同步，因此采用差速驅(qū)動(dòng)的工業(yè)行走車輛無(wú)法實(shí)現(xiàn)理論上的直線行駛。即由于每個(gè)電機(jī)自身就存在差別，兩個(gè)電機(jī)輸出速度不可能一致，是有一定誤差的，因此使用時(shí)需要用傳感器隨時(shí)采集數(shù)據(jù)傳遞給控制器，通過(guò)控制器不停修正控制兩個(gè)電機(jī)的實(shí)際速度，由于控制速度具有一定的延后性，雙電機(jī)驅(qū)動(dòng)的車輛行走路線實(shí)際呈波浪形狀，使其趨向于直線。所以控制方式和計(jì)算都復(fù)雜，對(duì)控制設(shè)備要求較高。

申請(qǐng)?zhí)枮镃N201420024718.X的中國(guó)專利公開了一種兩后輪制動(dòng)與差速驅(qū)動(dòng)一體化裝置，該兩后輪制動(dòng)與差速驅(qū)動(dòng)一體化裝置將制動(dòng)結(jié)構(gòu)和差速驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)整合設(shè)計(jì)。該裝置無(wú)法應(yīng)用在工業(yè)行走車輛中，實(shí)現(xiàn)左右走行輪的完全同步，達(dá)到直線行駛的目的。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足，本實(shí)用新型提供一種用于工業(yè)行走車輛的差速驅(qū)動(dòng)裝置。所述差速驅(qū)動(dòng)裝置的兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪之間由機(jī)械結(jié)構(gòu)連接，在車輛直行過(guò)程中由一臺(tái)驅(qū)動(dòng)電機(jī)同時(shí)驅(qū)動(dòng)兩個(gè)差速機(jī)構(gòu)，繼而驅(qū)動(dòng)左右走行輪，實(shí)現(xiàn)左右走行輪完全同步，從而達(dá)到直線行駛的目的。

本實(shí)用新型的技術(shù)方案如下：一種用于工業(yè)行走車輛的差速驅(qū)動(dòng)裝置，所述驅(qū)動(dòng)裝置包括動(dòng)力裝置1、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)2、轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)裝置3、換向傳動(dòng)機(jī)構(gòu)4、差速機(jī)構(gòu)5和走行輪6，其中，所述動(dòng)力裝置1與傳動(dòng)機(jī)構(gòu)2連接，所述轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)裝置3與換向傳動(dòng)機(jī)構(gòu)4連接，所述換向傳動(dòng)機(jī)構(gòu)4與差速機(jī)構(gòu)5連接，所述差速機(jī)構(gòu)5與走行輪6連接。

進(jìn)一步地，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)2包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)支架2a、回轉(zhuǎn)軸2b和鏈輪、鏈條2c，所述驅(qū)動(dòng)支架2a上設(shè)有動(dòng)力裝置1，所述回轉(zhuǎn)軸2b中端通過(guò)鏈輪、鏈條2c與動(dòng)力裝置1相連，回轉(zhuǎn)軸2b的兩端與走行輪6相連。

更進(jìn)一步地，所述回轉(zhuǎn)軸2b的兩端分別連接有差速機(jī)構(gòu)5，每個(gè)差速機(jī)構(gòu)5與相應(yīng)的走行輪6相連。

進(jìn)一步地，所述轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)裝置3通過(guò)聯(lián)軸器4c與換向傳動(dòng)機(jī)構(gòu)4相連。

進(jìn)一步地，所述換向傳動(dòng)機(jī)構(gòu)4左右兩側(cè)設(shè)有第一輸出軸4a，兩側(cè)的第一輸出軸4a旋轉(zhuǎn)方向相反，所述第一輸出軸4a通過(guò)齒輪4b與差速機(jī)構(gòu)5連接。

進(jìn)一步地，所述差速機(jī)構(gòu)5與第二輸出軸6a連接，所述第二輸出軸6a與走行輪6連接。

本實(shí)用新型的工作原理如下：本實(shí)用新型中動(dòng)力裝置1通過(guò)鏈條2c、鏈輪與回轉(zhuǎn)軸2b 中端連接，回轉(zhuǎn)軸2b的兩端分別連接有差速機(jī)構(gòu)5，差速機(jī)構(gòu)5與走行輪6相連，動(dòng)力裝置 1為走行輪6提供走行動(dòng)力，動(dòng)力裝置1(電機(jī))能夠同時(shí)驅(qū)動(dòng)兩個(gè)差速機(jī)構(gòu)，由于同一個(gè)電機(jī)輸出軸輸出的轉(zhuǎn)速相同，所以同軸速度一定相同，故一個(gè)電機(jī)輸出軸能夠讓左右兩側(cè)走行輪6保證同步旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)車體無(wú)偏差直線走行。另外，轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)裝置3通過(guò)聯(lián)軸器4c與換向傳動(dòng)機(jī)構(gòu)4相連，換向傳動(dòng)機(jī)構(gòu)4左右兩側(cè)第一輸出軸4a旋轉(zhuǎn)方向相反，左右兩側(cè)第一輸出軸4a通過(guò)齒輪4b分別與左右差速機(jī)構(gòu)5連接，換向傳動(dòng)機(jī)構(gòu)4通過(guò)左右正反的旋轉(zhuǎn)和差速機(jī)構(gòu)5使左右走行輪6的旋轉(zhuǎn)速度不同，從而實(shí)現(xiàn)車體轉(zhuǎn)向和自旋。

差速驅(qū)動(dòng)裝置的兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪之間由機(jī)械結(jié)構(gòu)連接，在車輛直行過(guò)程中由一臺(tái)驅(qū)動(dòng)電機(jī)同時(shí)驅(qū)動(dòng)左右走行輪，通過(guò)差速機(jī)構(gòu)的持續(xù)微小調(diào)整，從而達(dá)到直線行駛的目的。車體轉(zhuǎn)向過(guò)程中，由差速驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過(guò)換向傳動(dòng)機(jī)構(gòu)輸出兩個(gè)旋轉(zhuǎn)方向相反、轉(zhuǎn)速相同的運(yùn)動(dòng)，通過(guò)差速機(jī)構(gòu)改變左右驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)速，從而實(shí)現(xiàn)車體轉(zhuǎn)向。車體自旋過(guò)程中，驅(qū)動(dòng)動(dòng)力裝置不提供走行動(dòng)力，轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)裝置通過(guò)換向傳動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)左右走行輪以轉(zhuǎn)速相同、旋向相反的方式旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)車體自旋。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型具有以下有益效果：

1、本差速驅(qū)動(dòng)裝置，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，行走驅(qū)動(dòng)裝置和轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)裝置相對(duì)獨(dú)立，很大程度簡(jiǎn)化了控制程序，使可實(shí)施性更強(qiáng)。

2、本差速驅(qū)動(dòng)裝置，兩驅(qū)動(dòng)輪之間有機(jī)械連接，運(yùn)動(dòng)狀態(tài)不是相互獨(dú)立的。在車輛直行過(guò)程中，運(yùn)用一臺(tái)電機(jī)同時(shí)驅(qū)動(dòng)兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪，理論上兩驅(qū)動(dòng)輪能實(shí)現(xiàn)同步轉(zhuǎn)動(dòng)，從而達(dá)到車輛無(wú)偏差直線行駛。

3、本差速驅(qū)動(dòng)裝置，同時(shí)滿足工業(yè)行走車輛轉(zhuǎn)向和自旋功能。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型提供的差速驅(qū)動(dòng)裝置的側(cè)視圖；

圖2為圖1的A-A剖視圖；

圖3為本實(shí)用新型提供的差速驅(qū)動(dòng)裝置的俯視圖；

圖中標(biāo)記：1-動(dòng)力裝置，2-傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，3-轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)裝置，4-換向傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，5-差速機(jī)構(gòu)， 6-走行輪，2a-驅(qū)動(dòng)支架，2b-回轉(zhuǎn)軸，2c-鏈條，4a-第一輸出軸，4b-齒輪，4c-聯(lián)軸器，6a-第二輸出軸。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型的技術(shù)方案做進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明，但本實(shí)用新型并不局限于以下技術(shù)方案。

實(shí)施例1

見(jiàn)圖1、圖2、圖3，所述用于工業(yè)行走車輛的差速驅(qū)動(dòng)裝置包括：動(dòng)力裝置1、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)2、轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)裝置3、換向傳動(dòng)機(jī)構(gòu)4、差速機(jī)構(gòu)5和走行輪6，所述動(dòng)力裝置1與傳動(dòng)機(jī)構(gòu)2連接，所述轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)裝置3與換向傳動(dòng)機(jī)構(gòu)4連接，所述換向傳動(dòng)機(jī)構(gòu)4與差速機(jī)構(gòu)5 連接，所述差速機(jī)構(gòu)5與走行輪6連接。傳動(dòng)機(jī)構(gòu)2包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)支架2a、回轉(zhuǎn)軸2b 和鏈輪、鏈條2c。

本實(shí)施例中動(dòng)力裝置1安裝在驅(qū)動(dòng)支架2a上，回轉(zhuǎn)軸2b中端通過(guò)鏈輪、鏈條2c與動(dòng)力裝置1相連，回轉(zhuǎn)軸2b兩端連接有差速機(jī)構(gòu)5，差速機(jī)構(gòu)5與走行輪6相連，動(dòng)力裝置1提供走行輪6的走行動(dòng)力，轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)裝置3不提供動(dòng)力的情況下，動(dòng)力裝置1驅(qū)動(dòng)左右兩側(cè)走行輪6同步旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)車體直線走行；轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)裝置3與換向傳動(dòng)機(jī)構(gòu)4相連，換向傳動(dòng)機(jī)構(gòu)4的左右兩側(cè)設(shè)有第一輸出軸4a，每側(cè)的第一輸出軸4a通過(guò)齒輪4b分別與相應(yīng)的差速機(jī)構(gòu)5連接，換向傳動(dòng)機(jī)構(gòu)4左右兩側(cè)的第一輸出軸4a的旋轉(zhuǎn)方向相反，通過(guò)差速機(jī)構(gòu)5實(shí)現(xiàn)對(duì)左右走行輪6的加速/減速作用，使左右行走輪6旋轉(zhuǎn)速度不同，從而實(shí)現(xiàn)車體轉(zhuǎn)向；當(dāng)驅(qū)動(dòng)動(dòng)力裝置不提供走行動(dòng)力時(shí)，轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)裝置3通過(guò)換向傳動(dòng)機(jī)構(gòu)4驅(qū)動(dòng)實(shí)現(xiàn)左右走行輪6 提供轉(zhuǎn)速相同、旋向相反旋轉(zhuǎn)，可實(shí)現(xiàn)車體的自旋。

轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)裝置3通過(guò)聯(lián)軸器4c與換向傳動(dòng)機(jī)構(gòu)4相連。差速機(jī)構(gòu)5與第二輸出軸6a連接，第二輸出軸6a與走行輪6連接。

所述差速驅(qū)動(dòng)裝置工作過(guò)程如下：

工業(yè)行走車輛直行：轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)裝置3不提供動(dòng)力，動(dòng)力裝置1驅(qū)動(dòng)左右兩側(cè)走行輪6同步旋轉(zhuǎn)，車體直線走行。

車體轉(zhuǎn)向：驅(qū)動(dòng)動(dòng)力裝置1和轉(zhuǎn)向動(dòng)力裝置3同時(shí)工作，動(dòng)力裝置1帶動(dòng)回轉(zhuǎn)軸2b以特定轉(zhuǎn)速旋轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)向動(dòng)力裝置3通過(guò)換向傳動(dòng)機(jī)構(gòu)4左右兩側(cè)的第一輸出軸4a輸出兩種轉(zhuǎn)速相同、旋向相反的運(yùn)動(dòng)，通過(guò)差速機(jī)構(gòu)5實(shí)現(xiàn)對(duì)左右走行輪6的加速/減速作用，左右行走輪6 旋轉(zhuǎn)速度不同，車體轉(zhuǎn)向。

車體自旋：驅(qū)動(dòng)動(dòng)力裝置不提供走行動(dòng)力，轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)裝置3通過(guò)換向傳動(dòng)機(jī)構(gòu)4驅(qū)動(dòng)左右走行輪6以轉(zhuǎn)速相同、旋向相反的方式旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)車體自旋。