本發(fā)明涉及用于控制自主車輛的裝置及其方法，并且更具體地涉及基于感測車輛外部的對象來控制車輛的行進(jìn)的技術(shù)。

背景技術(shù)：

1、自主車輛可指能夠在沒有駕駛員或乘客的操縱的情況下自行運(yùn)行的車輛，并且自動車輛和高速公路系統(tǒng)可指監(jiān)測和控制此類自主車輛以使其自行運(yùn)行的系統(tǒng)。此外，已經(jīng)開發(fā)了用于監(jiān)測車輛的外部環(huán)境(例如，外部、周圍環(huán)境)并且基于所監(jiān)測的車輛的外部環(huán)境來操作各種駕駛輔助特征的技術(shù)。

2、此外，被配備有駕駛輔助特征的一個或多個自主車輛可通過監(jiān)測車輛的外部環(huán)境來檢測對象，并且基于根據(jù)所檢測的對象確定的場景(例如，預(yù)測)來進(jìn)行控制。換句話說，自主駕駛可能需要確定車輛外部的對象的類型的過程。

3、車輛外部的對象可基于預(yù)定類別(例如，分類、種類等)來進(jìn)行分類。

4、然而，可基于類別提前分類的對象的類型是有限的，并且道路上可能會出現(xiàn)不適合任何已知分類的意外障礙物。當(dāng)遇到尚未提前分類的對象時，自主車輛可能會嘗試避開對應(yīng)對象。然而，如果自主車輛被設(shè)計(jì)為避開所有此類未分類的對象，則即使在沒有必要避開對象的情況下，車輛行駛也可能受到干擾并且從而可影響交通流。突然的避讓操縱也可能不利地影響駕駛安全。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、做出本發(fā)明是為了解決現(xiàn)有技術(shù)中出現(xiàn)的上述問題，同時完整地保持現(xiàn)有技術(shù)所實(shí)現(xiàn)的優(yōu)點(diǎn)。

2、本發(fā)明的一方面提供了一種用于避開障礙物的設(shè)備和方法，其可在感測到尚未提前分類的對象時有效地執(zhí)行自主駕駛。

3、本發(fā)明的另一方面提供了一種用于避開障礙物的設(shè)備和方法，其可減小在感測到尚未提前分類的對象時由于傳感器錯誤地識別對象而導(dǎo)致的不必要車輛控制。

4、本發(fā)明要解決的技術(shù)問題并不限于上述問題，并且本發(fā)明所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員將從以下描述中清楚地理解本文未提及的任何其他技術(shù)問題。

5、根據(jù)本發(fā)明的一個或多個示例性實(shí)施例，一種用于控制自主車輛的裝置可包括：傳感器，所述傳感器被配置為檢測對象；處理器；和存儲器。所述存儲器可存儲指令，所述指令在由所述處理器執(zhí)行時使得所述裝置：確定所述對象是否屬于任何預(yù)分類類型；基于所述對象不屬于任何預(yù)分類類型，確定與所述對象的信息關(guān)聯(lián)的可靠度值；以及基于所述可靠度值大于閾值可靠度值，控制所述車輛以避開所述對象。

6、所述傳感器可包括攝像頭、激光雷達(dá)(lidar)或雷達(dá)(radar)中的至少一者。所述指令在由所述處理器執(zhí)行時可進(jìn)一步使得所述裝置基于以下中的至少兩者來確定所述可靠度值：基于由所述攝像頭獲取的圖像來確定的第一可靠度值、基于由所述激光雷達(dá)獲取的數(shù)據(jù)來確定的第二可靠度值、或者基于由所述雷達(dá)接收的反射無線電波來確定的第三可靠度值。

7、所述指令在由所述處理器執(zhí)行時可進(jìn)一步使得所述裝置進(jìn)一步基于由所述攝像頭確定的所述對象的高度來確定所述第一可靠度值。

8、所述指令在由所述處理器執(zhí)行時可進(jìn)一步使得所述裝置進(jìn)一步基于所述對象是否與路面接觸來確定所述第二可靠度值。

9、所述指令在由所述處理器執(zhí)行時可進(jìn)一步使得所述裝置進(jìn)一步基于由所述激光雷達(dá)檢測的所述對象的高度來確定所述第二可靠度值。

10、所述指令在由所述處理器執(zhí)行時可進(jìn)一步使得所述裝置進(jìn)一步基于由所述激光雷達(dá)檢測的所述對象的寬度來確定所述第二可靠度值。

11、所述指令在由所述處理器執(zhí)行時可進(jìn)一步使得所述裝置進(jìn)一步基于由所述雷達(dá)接收的所述反射無線電波的功率來確定所述第三可靠度值。

12、所述指令在由所述處理器執(zhí)行時可進(jìn)一步使得所述裝置基于所述可靠度值小于閾值來控制所述車輛以忽略所述對象并且維持所述車輛的當(dāng)前路線。

13、所述指令在由所述處理器執(zhí)行時可使得所述裝置基于確定所述對象可在橫向方向上避開來控制所述車輛以在所述橫向方向上避開所述對象。

14、所述指令在由所述處理器執(zhí)行時可使得所述裝置基于確定所述對象不可在橫向方向上避開，基于所述可靠度值使所述車輛減速。

15、根據(jù)本發(fā)明的一個或多個示例性實(shí)施例，一種用于控制自主車輛的方法可包括：確定由車輛的傳感器獲取的對象是否屬于任何預(yù)分類類型；基于所述對象不屬于任何預(yù)分類類型，確定與所述對象的信息關(guān)聯(lián)的可靠度值；以及基于所述可靠度值大于閾值可靠度值，控制所述車輛以避開所述對象。

16、所述方法還可包括：基于以下中的至少一者來確定所述可靠度值：基于由所述傳感器的攝像頭獲取的圖像來確定的第一可靠度值、基于由所述傳感器的激光雷達(dá)獲取的數(shù)據(jù)來確定的第二可靠度值、或者基于由所述傳感器的雷達(dá)接收的反射無線電波來確定的第三可靠度值。

17、所述方法還可包括：進(jìn)一步基于由所述攝像頭確定的所述對象的高度來確定所述第一可靠度值。

18、所述方法還可包括：進(jìn)一步基于所述對象是否與路面接觸來確定所述第二可靠度值。

19、所述方法還可包括：進(jìn)一步基于由所述激光雷達(dá)檢測的所述對象的高度來確定所述第二可靠度值。

20、所述方法還可包括：進(jìn)一步基于由所述激光雷達(dá)檢測的所述對象的寬度來確定所述第二可靠度值。

21、所述方法還可包括：進(jìn)一步基于由所述雷達(dá)接收的所述反射無線電波的功率來確定所述第三可靠度值。

22、所述方法還可包括：確定由所述傳感器獲取的第二對象是否屬于任意預(yù)分類類型；基于所述第二對象不屬于任何預(yù)分類類型，確定與所述第二對象的信息關(guān)聯(lián)的第二可靠度值；以及基于所述第二可靠度值小于閾值，控制所述車輛以忽略所述第二對象并且維持所述車輛的當(dāng)前路線。

23、控制所述車輛可包括：基于確定所述對象可在橫向方向上避開來控制所述車輛以在所述橫向方向上避開所述對象。

24、所述方法還可包括：基于所述可靠度值使得所述車輛減速。

技術(shù)特征：

1.一種用于控制自主車輛的裝置，所述裝置包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其中所述傳感器包括攝像頭、激光雷達(dá)或雷達(dá)中的至少一者，

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的裝置，其中所述指令在由所述處理器執(zhí)行時還使得所述裝置還基于由所述攝像頭確定的所述對象的高度來確定所述第一可靠度值。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的裝置，其中所述指令在由所述處理器執(zhí)行時還使得所述裝置還基于所述對象是否與路面接觸來確定所述第二可靠度值。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的裝置，其中所述指令在由所述處理器執(zhí)行時還使得所述裝置還基于由所述激光雷達(dá)檢測的所述對象的高度來確定所述第二可靠度值。

6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的裝置，其中所述指令在由所述處理器執(zhí)行時還使得所述裝置還基于由所述激光雷達(dá)檢測的所述對象的寬度來確定所述第二可靠度值。

7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的裝置，其中所述指令在由所述處理器執(zhí)行時還使得所述裝置還基于由所述雷達(dá)接收的所述反射無線電波的功率來確定所述第三可靠度值。

8.根據(jù)權(quán)利要求2所述的裝置，其中所述指令在由所述處理器執(zhí)行時還使得所述裝置基于所述可靠度值小于閾值來控制所述車輛以忽略所述對象并且維持所述車輛的當(dāng)前路線。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其中所述指令在由所述處理器執(zhí)行時使得所述裝置基于確定所述對象可在橫向方向上避開來控制所述車輛以在所述橫向方向上避開所述對象。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其中所述指令在由所述處理器執(zhí)行時使得所述裝置基于確定所述對象不可在橫向方向上避開，基于所述可靠度值使所述車輛減速。

11.一種用于控制自主車輛的方法，所述方法包括：

12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的方法，還包括：

13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的方法，還包括：

14.根據(jù)權(quán)利要求12所述的方法，還包括：

15.根據(jù)權(quán)利要求12所述的方法，還包括：

16.根據(jù)權(quán)利要求12所述的方法，還包括：

17.根據(jù)權(quán)利要求12所述的方法，還包括：

18.根據(jù)權(quán)利要求11所述的方法，還包括：

19.根據(jù)權(quán)利要求11所述的方法，其中所述車輛的控制包括：

20.根據(jù)權(quán)利要求11所述的方法，還包括：

技術(shù)總結(jié)
提出了用于控制自主車輛的裝置及其方法。本發(fā)明涉及一種用于避開障礙物的設(shè)備和方法。該設(shè)備包括檢測車輛外部的對象的傳感器、處理器和存儲指令的存儲器。該設(shè)備確定該對象是否屬于任何預(yù)分類類型，基于該對象不屬于任何預(yù)分類類型來確定與該對象的信息關(guān)聯(lián)的可靠度值，并且基于該可靠度值大于閾值可靠度值，控制該駕駛控制器以避開該對象。

技術(shù)研發(fā)人員：金應(yīng)瑞,成東炫,權(quán)容奭,李相敏,安泰根,魏炯鐘,李俊昊,全大奭,李相燁
受保護(hù)的技術(shù)使用者：現(xiàn)代自動車株式會社
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/19