本發(fā)明涉及電機(jī)，特別是涉及一種電機(jī)控制器及空中運(yùn)輸車。

背景技術(shù)：

1、空中搬運(yùn)系統(tǒng)（oht:?overhead?hoist?transportation）是一種搬運(yùn)物料的系統(tǒng)，主要包括懸掛于天花板下方的空中軌道，以及沿著空中軌道行走的空中運(yùn)輸車。前述空中運(yùn)輸車在存儲(chǔ)設(shè)備或者晶圓處理設(shè)備所處的各站點(diǎn)之間運(yùn)輸晶圓盒。

2、空中運(yùn)輸車中需要使用大量的bldc（brushless?direct?current?motor，無(wú)刷直流電機(jī)）電機(jī)作為驅(qū)動(dòng)裝置，然而不同廠商、款型不同的bldc電機(jī)可能具有不同的接線方式，由于接線方式的區(qū)別，一般的直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)器都是針對(duì)特定電機(jī)設(shè)計(jì)的，不兼容其他類型的電機(jī)。在有需要更換電機(jī)時(shí)，需要一同更換相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)器，操作繁瑣。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、基于此，有必要提供一種能夠適配不同的電機(jī)，簡(jiǎn)化操作的電機(jī)控制器及空中運(yùn)輸車。

2、第一方面，本技術(shù)提供一種電機(jī)控制器，所述電機(jī)控制器用于識(shí)別連接的電機(jī)的電機(jī)類型，并基于所述電機(jī)類型輸出第一電機(jī)控制信號(hào)；

3、所述電機(jī)控制器包括：

4、適配模塊，輸入端與所述電機(jī)可通信地連接，以及，

5、電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，配置為與所述電機(jī)連接并且驅(qū)動(dòng)所述電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)；

6、其中：所述電機(jī)控制器具有第一連接模式和第二連接模式，且所述電機(jī)控制器被配置為基于所述適配模塊的控制切換至第一電機(jī)類型對(duì)應(yīng)的第一連接模式或者切換至第二電機(jī)類型對(duì)應(yīng)的第二連接模式；

7、所述第一連接模式為所述適配模塊的輸出端與所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的信號(hào)反饋輸入端可通信地連接，并且所述電機(jī)也與所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的信號(hào)反饋輸入端可通信地連接；

8、所述第二連接模式為所述電機(jī)與所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的信號(hào)反饋輸入端可通信地連接。

9、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的所述信號(hào)反饋輸入端具有第一輸入部及第二輸入部；

10、所述第一連接模式為所述電機(jī)與所述第一輸入部可通信地連接，且所述適配模塊的輸出端與所述第二輸入部可通信地連接；

11、所述第二連接模式為所述電機(jī)與所述第一輸入部及所述第二輸入部可通信地連接。

12、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述適配模塊包括控制單元、驅(qū)動(dòng)信號(hào)生成單元以及切換單元；

13、其中，所述驅(qū)動(dòng)信號(hào)生成單元，用于生成驅(qū)動(dòng)信號(hào)；所述控制單元的輸入端為所述適配模塊的輸入端，所述控制單元與所述切換單元的第一連接部連接并控制所述切換單元的切換動(dòng)作，所述切換動(dòng)作控制所述電機(jī)控制器切換至所述第一連接模式或者所述第二連接模式；

14、其中，所述切換單元還具有第二連接部和第三連接部，所述第二連接部與所述驅(qū)動(dòng)信號(hào)生成單元的輸出端相連接，所述第三連接部為所述適配模塊的所述輸出端；

15、在所述第一連接模式下，所述切換單元的所述第二連接部與第三連接部之間連通，所述驅(qū)動(dòng)信號(hào)生成單元生成的驅(qū)動(dòng)信號(hào)輸出至所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的第一輸入部；

16、在所述第二連接模式下，所述切換單元的所述第二連接部與第三連接部之間斷開。

17、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述適配模塊用于基于所述電機(jī)輸出的反饋信號(hào)確定電機(jī)類型，并在所述電機(jī)類型為第一類型時(shí)，向所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)器輸出驅(qū)動(dòng)信號(hào)；

18、所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)器用于在所述電機(jī)類型為第一電機(jī)類型時(shí)，基于所述適配模塊輸出的所述驅(qū)動(dòng)信號(hào)以及電機(jī)輸出的第一霍爾信號(hào)，向所述電機(jī)輸出第一電機(jī)控制信號(hào)；以及在所述電機(jī)類型為第二電機(jī)類型時(shí)，基于所述電機(jī)輸出的第一霍爾信號(hào)和第二霍爾信號(hào)，向所述電機(jī)輸出第一電機(jī)控制信號(hào)。

19、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)器還用于在電機(jī)接入所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)器后，輸出第二電機(jī)控制信號(hào)，所述第二電機(jī)控制信號(hào)用于控制所述電機(jī)啟動(dòng)；

20、所述適配模塊用于在所述電機(jī)啟動(dòng)后，接收所述電機(jī)輸出的所述反饋信號(hào)；

21、所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)器被配置為在確定電機(jī)類型后，向所述電機(jī)輸出所述第一電機(jī)控制信號(hào)；

22、其中，所述第一電機(jī)控制信號(hào)用于基于電機(jī)反饋的霍爾信號(hào)對(duì)電機(jī)進(jìn)行反饋控制，所述第二電機(jī)控制信號(hào)用于未基于電機(jī)反饋的霍爾信號(hào)對(duì)電機(jī)進(jìn)行控制。

23、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述反饋信號(hào)為所述第一霍爾信號(hào)，所述切換單元為開關(guān)單元；

24、所述控制單元的輸入端為所述適配模塊的輸入端，且與所述電機(jī)的第一霍爾信號(hào)輸出端相連接，所述控制單元用于基于所述電機(jī)輸出的第一霍爾信號(hào)確定電機(jī)類型，并輸出與所述電機(jī)類型對(duì)應(yīng)的開關(guān)控制信號(hào)；

25、開關(guān)單元，控制端與所述控制單元的輸出端相連接，所述開關(guān)單元用于在所述開關(guān)控制信號(hào)為閉合信號(hào)時(shí)輸出驅(qū)動(dòng)信號(hào)。

26、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述控制單元的輸出端與所述電機(jī)的至少一個(gè)所述第一霍爾信號(hào)輸出端相連接；所述控制單元用于基于所述電機(jī)輸出的至少一個(gè)所述第一霍爾信號(hào)確定電機(jī)類型。

27、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述控制單元基于所述第一霍爾信號(hào)的波形確定所述電機(jī)類型；在所述波形為第一波形類型時(shí)，所述電機(jī)類型為第一電機(jī)類型；在所述波形為第二波形類型時(shí)，所述電機(jī)類型為第二電機(jī)類型。

28、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述開關(guān)單元包括：

29、至少一個(gè)開關(guān)，各所述開關(guān)的第一端與所述驅(qū)動(dòng)信號(hào)生成單元的輸出端相連接，控制端與所述控制單元的輸出端相連接，各所述開關(guān)的第二端與所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的第一輸入部相連接；各所述開關(guān)用于基于所述開關(guān)控制信號(hào)閉合或斷開，且在各所述開關(guān)閉合時(shí)，所述驅(qū)動(dòng)信號(hào)生成單元生成的驅(qū)動(dòng)信號(hào)輸入至所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)器。

30、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述驅(qū)動(dòng)信號(hào)生成單元的一個(gè)驅(qū)動(dòng)信號(hào)輸出端與各所述開關(guān)的第一端相連接；在各所述開關(guān)閉合時(shí)，所述驅(qū)動(dòng)信號(hào)輸入至所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的第一輸入部；或者

31、所述驅(qū)動(dòng)信號(hào)生成單元包括目標(biāo)數(shù)量的驅(qū)動(dòng)信號(hào)輸出端，所述開關(guān)單元包括所述目標(biāo)數(shù)量的開關(guān)，每一所述驅(qū)動(dòng)信號(hào)輸出端與一所述開關(guān)的第一端相連接；在各所述開關(guān)閉合時(shí)，所述驅(qū)動(dòng)信號(hào)輸入至所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的第一輸入部。

32、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述驅(qū)動(dòng)信號(hào)生成單元為分壓電路。

33、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)器包括至少一個(gè)比較器；在所述電機(jī)類型為第一電機(jī)類型時(shí)，每一所述比較器的兩個(gè)輸入端分別輸入所述適配模塊輸出的所述驅(qū)動(dòng)信號(hào)以及所述電機(jī)輸出的第一霍爾信號(hào)；以及在所述電機(jī)類型為第二電機(jī)類型時(shí)，每一所述比較器的兩個(gè)輸入端分別輸入所述電機(jī)輸出的第一霍爾信號(hào)和所述第二霍爾信號(hào)。

34、在其中一個(gè)實(shí)施例中，在所述電機(jī)類型為第一電機(jī)類型時(shí)，所述比較器的數(shù)量、所述驅(qū)動(dòng)信號(hào)的數(shù)量以及所述第一霍爾信號(hào)的數(shù)量相同，每一所述比較器的兩個(gè)輸入端分別與所述適配模塊的輸出端以及所述電機(jī)的一第一霍爾信號(hào)輸出端相連接，每一所述比較器用于基于輸入的所述驅(qū)動(dòng)信號(hào)以及所述第一霍爾信號(hào)生成一第一電機(jī)控制信號(hào)；

35、在所述電機(jī)類型為第二電機(jī)類型時(shí)，所述比較器的數(shù)量、所述第一霍爾信號(hào)的數(shù)量以及所述第二霍爾信號(hào)的數(shù)量相同，每一所述比較器的兩個(gè)輸入端分別與所述電機(jī)的一第一霍爾信號(hào)輸出端以及所述電機(jī)的一第二霍爾信號(hào)輸出端相連接，每一所述比較器用于基于輸入的所述第一霍爾信號(hào)以及所述第二霍爾信號(hào)生成一第一電機(jī)控制信號(hào)。

36、在其中一個(gè)實(shí)施例中，還包括：

37、穩(wěn)定模塊，所述穩(wěn)定模塊的各輸出端與所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的信號(hào)反饋輸入端相連接，所述穩(wěn)定模塊用于在所述電機(jī)無(wú)霍爾信號(hào)輸出時(shí)，將所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的信號(hào)反饋輸入端設(shè)置為目標(biāo)電平。

38、第二方面，本技術(shù)還提供一種空中運(yùn)輸車，包括至少一個(gè)行走機(jī)構(gòu)、與所述至少一個(gè)行走機(jī)構(gòu)聯(lián)接的車體，所述行走機(jī)構(gòu)或者所述車體上設(shè)置有防側(cè)傾機(jī)構(gòu)以及驅(qū)動(dòng)該防側(cè)傾機(jī)構(gòu)的第一電機(jī)，所述車體上設(shè)置有防墜落機(jī)構(gòu)以及驅(qū)動(dòng)該防墜落機(jī)構(gòu)的第二電機(jī)；所述空中運(yùn)輸車還包括上述任意一個(gè)實(shí)施例中所述的電機(jī)控制器，所述電機(jī)控制器與所述第一電機(jī)或者第二電機(jī)相連接，所述電機(jī)控制器用于控制所述第一電機(jī)或者所述第二電機(jī)的運(yùn)行。

39、上述電機(jī)控制器及空中運(yùn)輸車，該電機(jī)控制器可以識(shí)別連接的電機(jī)的電機(jī)類型，并基于電機(jī)類型輸出第一電機(jī)控制信號(hào)，這樣不需要更換電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，也不需要人工配置，即可驅(qū)動(dòng)不同類型的電機(jī)，從而實(shí)現(xiàn)了電機(jī)控制器兼容驅(qū)動(dòng)不同電機(jī)類型的電機(jī)，簡(jiǎn)化操作。