本申請涉及自動駕駛，尤其涉及一種車輛的環(huán)境感知系統(tǒng)及其控制方法和車輛。

背景技術(shù)：

1、隨著自動駕駛技術(shù)的不斷進步和發(fā)展，車輛行駛的安全系數(shù)逐步提高。在自動駕駛技術(shù)的發(fā)展中，車輛對周圍環(huán)境的全面感知和準確決策對安全駕駛至關(guān)重要。

2、目前，車輛對周圍環(huán)境的全面感知主要依托攝像頭、激光雷達和超聲波雷達等設(shè)備實現(xiàn)。然而，攝像頭可能會存在拍攝角度有限、鏡頭被遮擋等問題，而激光雷達和超聲波雷達則存在感知范圍小，且容易受到外界噪聲干擾產(chǎn)生誤報的問題，從而導(dǎo)致車輛對周圍環(huán)境感知能力和感知場景有限。

3、如何提高車輛感知準確性、擴展感知范圍，是本領(lǐng)域技術(shù)人員至關(guān)重要的研究方向之一。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、有鑒于此，本申請的一個方面提供一種車輛的環(huán)境感知系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括：控制器、音頻傳感器和環(huán)境感知設(shè)備；

2、所述音頻傳感器和所述環(huán)境感知設(shè)備均設(shè)置于車輛上，且均與所述控制器通信連接；

3、所述音頻傳感器，用于采集所述車輛周圍的可聽頻段的聲音信號；

4、所述環(huán)境感知設(shè)備，用于采集所述車輛周圍環(huán)境的感知信息；其中，所述感知信息包括視頻圖像、點云數(shù)據(jù)和超聲波信號中的至少一種；

5、所述控制器，用于根據(jù)接收到的所述聲音信號和所述感知信息，確定所述車輛的周圍環(huán)境狀態(tài)，并根據(jù)所述周圍環(huán)境狀態(tài)執(zhí)行對應(yīng)的整車控制。

6、可選的，所述控制器還用于：

7、對所述聲音信號進行特征提取，得到聲音特征參數(shù)；

8、根據(jù)所述聲音特征參數(shù)，確定所述聲音信號所屬的特定聲音類型；

9、依據(jù)所述特定聲音類型、所述聲音特征參數(shù)和所述感知信號，確定所述車輛的所述周圍環(huán)境狀態(tài)。

10、可選的，所述音頻傳感器包括多個第一音頻傳感器；

11、所述多個第一音頻傳感器分別設(shè)置于所述車輛的車軸中部；

12、所述控制器，用于在確定所述特定聲音類型為第一聲音類型時，分析所述第一聲音類型對應(yīng)的聲音特征參數(shù)和所述感知信號，以確定所述車輛當前行駛的路面信息；其中，第一聲音類型包括輪胎噪音和地面反饋噪音中的至少一項。

13、可選的，所述控制器還用于：

14、當所述路面信息滿足預(yù)設(shè)條件時，獲取當前駕駛信息；其中，所述當前駕駛信息包括當前天氣信息、當前車速和輪胎壓力；所述預(yù)設(shè)條件包括路面顛簸度大于顛簸閾值，或者路面摩擦系數(shù)小于系數(shù)閾值；

15、根據(jù)所述當前駕駛信息，控制所述車輛減速行駛。

16、可選的，所述音頻傳感器包括多個第二音頻傳感器；

17、所述多個第二音頻傳感器分別設(shè)置于所述車輛的主駕駛一側(cè)車外壁、副駕駛一側(cè)車外壁和擋風玻璃上方；

18、所述控制器，用于在確定所述特定聲音類型為第二聲音類型時，分析所述第二聲音類型對應(yīng)的聲音特征參數(shù)和所述感知信號，以確定在所述車輛的第一指定范圍內(nèi)是否存在輸出所述第二聲音類型的指定車輛和/或執(zhí)法人員；其中，所述第二聲音類型包括消防車鳴笛、警車鳴笛和救護車鳴笛中的至少一項。

19、可選的，所述控制器還用于：

20、當所述第一指定范圍內(nèi)存在所述指定車輛時，控制所述車輛減速行駛或靠邊停車避讓；

21、當所述第一指定范圍內(nèi)存在所述執(zhí)法人員時，獲取所述執(zhí)法人員的指揮信號，并執(zhí)行所述指揮信號對應(yīng)的車輛控制；其中，所述指揮信號包括語音信號和動作信號中的至少一項。

22、可選的，所述音頻傳感器包括第三音頻傳感器；

23、所述第三音頻傳感器設(shè)置于所述車輛的前側(cè)保險杠處；

24、所述控制器，用于在確定所述特定聲音類型為第三聲音類型時，分析所述第三聲音類型對應(yīng)的聲音特征參數(shù)和所述感知信號，以確定所述車輛是否發(fā)生危險碰撞和/或在所述車輛的第二指定范圍內(nèi)其他交通參與者是否發(fā)生危險碰撞；其中，所述第三聲音類型包括所述車輛與障礙物發(fā)生碰撞的碰撞聲音。

25、可選的，所述控制器還用于：

26、當確定所述車輛發(fā)生危險碰撞和/或在所述車輛的所述第二指定范圍內(nèi)其他交通參與者發(fā)生危險碰撞時，控制所述車輛減速行駛，或繞道行駛，或靠邊停車；

27、將所述危險碰撞對應(yīng)的碰撞事件信息上報遠程服務(wù)平臺。

28、可選的，所述環(huán)境感知設(shè)備包括：攝像頭、激光雷達和超聲波雷達；

29、所述攝像頭設(shè)置于所述車輛內(nèi)，用于采集所述視頻圖像；

30、所述激光雷達設(shè)置于所述車輛的前側(cè)保險杠處，用于采集所述點云數(shù)據(jù)；

31、所述超聲波雷達設(shè)置于所述車輛的后側(cè)保險杠處，用于采集所述超聲波信號。

32、本申請的另一個方面提供一種車輛的控制方法，所述方法包括：

33、接收音頻傳感器采集的車輛周圍的可聽頻段的聲音信號和環(huán)境感知設(shè)備采集的所述車輛周圍環(huán)境的感知信息；其中，所述感知信息包括視頻圖像、點云數(shù)據(jù)和超聲波信號中的至少一種；所述音頻傳感器和所述環(huán)境感知設(shè)備均設(shè)置于所述車輛上；

34、根據(jù)所述聲音信號和所述感知信息，確定所述車輛的周圍環(huán)境狀態(tài)；

35、根據(jù)所述周圍環(huán)境狀態(tài)，執(zhí)行對應(yīng)的整車控制。

36、本申請的另一個方面提供一種車輛，包括驅(qū)動系統(tǒng)和所述的環(huán)境感知系統(tǒng)；

37、所述環(huán)境感知系統(tǒng)與所述驅(qū)動系統(tǒng)連接；

38、所述環(huán)境感知系統(tǒng)，用于根據(jù)車輛的周圍環(huán)境狀態(tài)控制所述驅(qū)動系統(tǒng)工作，以執(zhí)行對應(yīng)的整車控制。

39、本申請所提供的一種車輛的環(huán)境感知系統(tǒng)及其控制方法和車輛，所產(chǎn)生的有益效果為：在環(huán)境感知設(shè)備的基礎(chǔ)上，在車輛上增加設(shè)置可以采集可聽頻段聲音信號的音頻傳感器，將音頻傳感器采集的可聽頻段的聲音信號和環(huán)境感知設(shè)備采集的感知信息相結(jié)合，以確定車輛的周圍環(huán)境狀態(tài)，即，從多個角度感知周圍環(huán)境，多類數(shù)據(jù)共同分析確定周圍環(huán)境狀態(tài)，提升感知準確性的同時，擴展感知范圍，從而提升車輛控制準確性和安全性。

技術(shù)特征：

1.一種車輛的環(huán)境感知系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)包括：控制器、音頻傳感器和環(huán)境感知設(shè)備；

2.如權(quán)利要求1所述的車輛的環(huán)境感知系統(tǒng)，其特征在于，所述控制器還用于：

3.如權(quán)利要求2所述的車輛的環(huán)境感知系統(tǒng)，其特征在于，所述音頻傳感器包括多個第一音頻傳感器；

4.如權(quán)利要求3所述的車輛的環(huán)境感知系統(tǒng)，其特征在于，所述控制器還用于：

5.如權(quán)利要求2所述的車輛的環(huán)境感知系統(tǒng)，其特征在于，所述音頻傳感器包括多個第二音頻傳感器；

6.如權(quán)利要求5所述的車輛的環(huán)境感知系統(tǒng)，其特征在于，所述控制器還用于：

7.如權(quán)利要求2所述的車輛的環(huán)境感知系統(tǒng)，其特征在于，所述音頻傳感器包括第三音頻傳感器；

8.如權(quán)利要求7所述的車輛的環(huán)境感知系統(tǒng)，其特征在于，所述控制器還用于：

9.如權(quán)利要求1所述的車輛的環(huán)境感知系統(tǒng)，其特征在于，所述環(huán)境感知設(shè)備包括：攝像頭、激光雷達和超聲波雷達；

10.一種車輛的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

11.一種車輛，其特征在于，包括驅(qū)動系統(tǒng)和權(quán)利要求1-9任意一項所述的環(huán)境感知系統(tǒng)；

技術(shù)總結(jié)
本申請公開了一種車輛的環(huán)境感知系統(tǒng)及其控制方法和車輛，該系統(tǒng)包括：控制器，以及均設(shè)置于車輛上，且均與控制器通信連接的音頻傳感器和環(huán)境感知設(shè)備；音頻傳感器用于采集車輛周圍可聽頻段的聲音信號，環(huán)境感知設(shè)備用于采集車輛周圍環(huán)境的感知信息?？刂破饔糜诟鶕?jù)接收到的聲音信號和感知信息，確定車輛的周圍環(huán)境狀態(tài)，并根據(jù)周圍環(huán)境狀態(tài)執(zhí)行對應(yīng)的整車控制。由此，在環(huán)境感知設(shè)備的基礎(chǔ)上增加設(shè)置音頻傳感器，將音頻傳感器采集的可聽頻段的聲音信號和環(huán)境感知設(shè)備采集的感知信息相結(jié)合，以確定車輛的周圍環(huán)境狀態(tài)，即，從多個角度感知周圍環(huán)境，多類數(shù)據(jù)共同分析確定周圍環(huán)境狀態(tài)，提升環(huán)境感知準確性，從而提升車輛控制準確性和安全性。

技術(shù)研發(fā)人員：厲拓,韋健林,林元則,楊希,張雨田
受保護的技術(shù)使用者：浙江吉利控股集團有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/5