本申請涉及車輛制動控制，尤其涉及車輛制動方法、設(shè)備、可讀存儲介質(zhì)和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。

背景技術(shù)：

1、車輛行駛過程中，駕駛員制動時(shí)存在制動過度現(xiàn)象，剎車瞬間的減速度過大，將導(dǎo)致車輛俯仰過大，給駕乘體驗(yàn)帶來極度的不舒適。但是較小的減速度無法及時(shí)剎停車輛，存在制動距離不足導(dǎo)致的碰撞風(fēng)險(xiǎn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本申請的主要目的在于提供一種車輛制動方法、設(shè)備、可讀存儲介質(zhì)和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，旨在解決較小的減速度無法及時(shí)剎停車輛，存在制動距離不足導(dǎo)致的碰撞風(fēng)險(xiǎn)的技術(shù)問題。

2、為實(shí)現(xiàn)上述目的，本申請?zhí)岢鲆环N車輛制動方法，所述的方法包括：

3、根據(jù)預(yù)設(shè)的目標(biāo)加速度變化斜率和目標(biāo)制動距離，確定車輛制動過程中的最大加速度，所述預(yù)設(shè)的目標(biāo)加速度變化斜率小于或等于預(yù)設(shè)斜率閾值；

4、根據(jù)所述最大加速度和所述目標(biāo)加速度變化斜率確定加速度變化曲線，所述加速度變化曲線中根據(jù)所述目標(biāo)加速度變化斜率從車輛的初始加速度增加至所述最大加速度，并保持所述最大加速度，直至車輛剎停；

5、根據(jù)所述加速度變化曲線控制車輛進(jìn)行制動。

6、在一實(shí)施例中，所述根據(jù)預(yù)設(shè)的目標(biāo)加速度變化斜率和目標(biāo)制動距離，確定車輛制動過程中的最大加速度的步驟之前，還包括：

7、根據(jù)車輛的系統(tǒng)反應(yīng)時(shí)間、最大車速和最大制動力對應(yīng)的加速度確定初始制動距離；

8、根據(jù)所述初始制動距離和修正距離的和值確定所述目標(biāo)制動距離。

9、在一實(shí)施例中，所述方法還包括：

10、若車輛的制動路徑上存在障礙物，則比對車輛與障礙物距離與所述目標(biāo)制動距離的大小關(guān)系；

11、當(dāng)根據(jù)比對結(jié)果確定所述目標(biāo)制動距離大于所述障礙物距離，則執(zhí)行所述根據(jù)預(yù)設(shè)的目標(biāo)加速度變化斜率和目標(biāo)制動距離，確定車輛制動過程中的最大加速度的步驟。

12、在一實(shí)施例中，所述根據(jù)預(yù)設(shè)的目標(biāo)加速度變化斜率和目標(biāo)制動距離，確定車輛制動過程中的最大加速度的步驟之前，還包括：

13、顯示加速度斜率選擇界面，所述選擇界面包括至少兩個(gè)加速度變化斜率，每一加速度變化斜率小于或等于預(yù)設(shè)斜率閾值；

14、若接收到用戶于所述選擇界面中輸入的選擇操作，則根據(jù)所述選擇操作確定所述目標(biāo)加速度變化斜率；

15、若未接收到所述選擇操作，則將預(yù)設(shè)斜率閾值作為所述目標(biāo)加速度變化斜率。

16、在一實(shí)施例中，所述根據(jù)預(yù)設(shè)的目標(biāo)加速度變化斜率和目標(biāo)制動距離，確定車輛制動過程中的最大加速度的步驟包括：

17、根據(jù)所述預(yù)設(shè)的目標(biāo)加速度變化斜率和候選加速度確定實(shí)際制動距離；

18、若所述候選加速度對應(yīng)的實(shí)際制動距離等于目標(biāo)制動距離，則將所述候選加速度作為所述最大加速度。

19、在一實(shí)施例中，所述方法還包括：

20、獲取車輛的制動力變化率，所述制動力變化率是由車輛的制動力變化量與時(shí)間的比值確定；

21、當(dāng)所述制動力變化率大于預(yù)設(shè)斜率閾值，且制動路徑不存在障礙物時(shí)，執(zhí)行所述根據(jù)預(yù)設(shè)的目標(biāo)加速度變化斜率和目標(biāo)制動距離，確定車輛制動過程中的最大加速度的步驟。

22、在一實(shí)施例中，所述根據(jù)所述加速度變化曲線控制車輛進(jìn)行制動的步驟的同時(shí)，還包括：

23、若檢測到車輛的制動路徑內(nèi)出現(xiàn)障礙物，則輸出提示信息或者觸發(fā)主動安全模式；

24、若檢測到駕駛員增加制動力，則增加后的制動力控制車輛制動。

25、此外，為實(shí)現(xiàn)上述目的，本申請還提出一種車輛制動設(shè)備，所述設(shè)備包括：存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序配置為實(shí)現(xiàn)如上文所述的車輛制動方法的步驟。

26、此外，為實(shí)現(xiàn)上述目的，本申請還提出一種車輛，所述車輛包括如上所述的車輛制動設(shè)備，所述設(shè)備包括：存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序配置為實(shí)現(xiàn)如上文所述的車輛制動方法的步驟。

27、此外，為實(shí)現(xiàn)上述目的，本申請還提出一種存儲介質(zhì)，所述存儲介質(zhì)為計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，所述存儲介質(zhì)上存儲有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如上文所述的車輛制動方法的步驟。

28、此外，為實(shí)現(xiàn)上述目的，本申請還提供一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，所述計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品包括計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如上文所述的車輛制動方法的步驟。

29、本申請?zhí)岢龅囊粋€(gè)或多個(gè)技術(shù)方案，至少具有以下技術(shù)效果：

30、根據(jù)預(yù)設(shè)的目標(biāo)加速度變化斜率和目標(biāo)制動距離，確定車輛制動過程中的最大加速度；根據(jù)最大加速度和目標(biāo)加速度變化斜率確定加速度變化曲線；根據(jù)加速度變化曲線控制車輛進(jìn)行制動。通過設(shè)置加速度變化曲線，使得車輛在舒適剎車的同時(shí)，保證在目標(biāo)制動距離內(nèi)剎停，避免超出目標(biāo)制動距離，提高制動安全性。

技術(shù)特征：

1.一種車輛制動方法，其特征在于，所述方法包括：

2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)預(yù)設(shè)的目標(biāo)加速度變化斜率和目標(biāo)制動距離，確定車輛制動過程中的最大加速度的步驟之前，還包括：

3.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

4.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)預(yù)設(shè)的目標(biāo)加速度變化斜率和目標(biāo)制動距離，確定車輛制動過程中的最大加速度的步驟之前，還包括：

5.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)預(yù)設(shè)的目標(biāo)加速度變化斜率和目標(biāo)制動距離，確定車輛制動過程中的最大加速度的步驟包括：

6.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

7.如權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述加速度變化曲線控制車輛進(jìn)行制動的步驟的同時(shí)，還包括：

8.一種車輛制動設(shè)備，其特征在于，所述設(shè)備包括：存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序配置為實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的車輛制動方法的步驟。

9.一種車輛，其特征在于，所述車輛包括如權(quán)利要求8所述的車輛制動設(shè)備，所述設(shè)備包括：存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序配置為實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的車輛制動方法的步驟。

10.一種存儲介質(zhì)，其特征在于，所述存儲介質(zhì)為計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，所述存儲介質(zhì)上存儲有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的車輛制動方法的步驟。

11.一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品包括計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的車輛制動方法的步驟。

技術(shù)總結(jié)
本申請公開了一種車輛制動方法、設(shè)備、可讀存儲介質(zhì)和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，涉及車輛制動控制技術(shù)領(lǐng)域，公開了車輛制動方法，包括：根據(jù)預(yù)設(shè)的目標(biāo)加速度變化斜率和目標(biāo)制動距離，確定車輛制動過程中的最大加速度，所述預(yù)設(shè)的目標(biāo)加速度變化斜率小于或等于預(yù)設(shè)斜率閾值；根據(jù)所述最大加速度和所述目標(biāo)加速度變化斜率確定加速度變化曲線，所述加速度變化曲線中根據(jù)所述目標(biāo)加速度變化斜率從車輛的初始加速度增加至所述最大加速度，并保持所述最大加速度，直至車輛剎停；根據(jù)所述加速度變化曲線控制車輛進(jìn)行制動。本申請?jiān)谲囕v在舒適剎車的同時(shí)，保證在目標(biāo)制動距離內(nèi)剎停，避免超出目標(biāo)制動距離，提高制動安全性。

技術(shù)研發(fā)人員：吳寶亮,盧云鵬,游佩文,侯立升
受保護(hù)的技術(shù)使用者：浙江吉利控股集團(tuán)有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/5