本技術(shù)涉及港口集卡的自動(dòng)剎車制動(dòng)，特別是涉及港口集裝箱車用自動(dòng)駕駛線控制動(dòng)系統(tǒng)及港口集裝箱車。

背景技術(shù)：

1、為了提高運(yùn)輸效率，港口內(nèi)采用了自動(dòng)駕駛集裝箱卡車、牽引車進(jìn)行集裝箱、貨物等的運(yùn)輸。目前市場(chǎng)上大部分自動(dòng)駕駛集裝箱卡車裝配的是wabco的ebs線控制動(dòng)系統(tǒng)，工作時(shí)會(huì)出現(xiàn)ebs系統(tǒng)不執(zhí)行制動(dòng)剎車指令時(shí)或者失效的情況。為解決該問題，中國公開號(hào)為cn114701459a，名稱為一種低速自動(dòng)駕駛商用車的冗余制動(dòng)系統(tǒng)和精準(zhǔn)停車方法中。

2、但是現(xiàn)有的ebs系統(tǒng)主要是給有人駕駛車輛以及環(huán)境較為復(fù)雜的開放環(huán)境使用，為滿足開放環(huán)境下各種突發(fā)情況的應(yīng)對(duì)需求，ebs系統(tǒng)集成了多種龐大的功能,當(dāng)需要?jiǎng)x車時(shí)，需要自動(dòng)駕駛系統(tǒng)下發(fā)剎車值給ebs控制器，再通過ebs控制器控制剎車，導(dǎo)致ebs執(zhí)行剎車時(shí)出現(xiàn)延遲，并且，由于ebs系統(tǒng)主要應(yīng)用于有人駕駛的車輛上，其內(nèi)有復(fù)雜的針對(duì)有人駕駛的算法，根據(jù)不同的外部環(huán)境和速度進(jìn)行制動(dòng)，這樣每次進(jìn)行制動(dòng)時(shí)都會(huì)有不同時(shí)間的延時(shí)，導(dǎo)致無法準(zhǔn)確控制剎車距離，使得自動(dòng)駕駛集裝箱卡車無法進(jìn)行精準(zhǔn)對(duì)位。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、為解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型提供港口集裝箱車用自動(dòng)駕駛線控制動(dòng)系統(tǒng)及港口集裝箱車，其中，港口集裝箱車用自動(dòng)駕駛線控制動(dòng)系統(tǒng)，包括自駕域控制器、前儲(chǔ)氣筒、第一后儲(chǔ)氣筒、前右制動(dòng)氣室、前左制動(dòng)氣室、后右制動(dòng)氣室、后左制動(dòng)氣室；所述自駕域控制器分別電性連接有主前橋制動(dòng)開關(guān)、冗余前橋制動(dòng)開關(guān)、主后橋制動(dòng)開關(guān)、冗余后橋制動(dòng)開關(guān)和異常檢測(cè)模塊；

2、所述主前橋制動(dòng)開關(guān)、冗余前橋制動(dòng)開關(guān)分別連接于所述前儲(chǔ)氣筒與前右制動(dòng)氣室的制動(dòng)氣路，以及前儲(chǔ)氣筒與前左制動(dòng)氣室的制動(dòng)氣路中；

3、所述主后橋制動(dòng)開關(guān)和冗余后橋制動(dòng)開關(guān)分別連接于所述第一后儲(chǔ)氣筒與后右制動(dòng)氣室的制動(dòng)氣路，以及第一后儲(chǔ)氣筒與后左制動(dòng)氣室的制動(dòng)氣路中；

4、所述前左制動(dòng)氣室、前右制動(dòng)氣室、后左制動(dòng)氣室、后右制動(dòng)氣室均設(shè)有異常檢測(cè)模塊。

5、優(yōu)選地，還包括第三制動(dòng)裝置；所述第三制動(dòng)裝置包括第二后儲(chǔ)氣筒和電磁閥；所述電磁閥與自駕域控制器電性連接；所述第二后儲(chǔ)氣筒通過電磁閥與后右制動(dòng)氣室、后左制動(dòng)氣室連接，和/或與前右制動(dòng)氣室、前左制動(dòng)氣室連接。

6、優(yōu)選地，所述電磁閥為常閉電磁閥。

7、優(yōu)選地，還包括若干雙通單向閥和若干三通閥；所述主前橋制動(dòng)開關(guān)、冗余前橋制動(dòng)開關(guān)、主后橋制動(dòng)開關(guān)和冗余后橋制動(dòng)開關(guān)均設(shè)有兩路出氣口；

8、所述主前橋制動(dòng)開關(guān)和冗余前橋制動(dòng)開關(guān)的進(jìn)氣口通過第一三通閥與前儲(chǔ)氣筒連接；主后橋制動(dòng)開關(guān)、冗余后橋制動(dòng)開關(guān)的進(jìn)氣口通過第二三通閥與第一后儲(chǔ)氣筒連接；

9、前右制動(dòng)氣室通過第一雙通單向閥分別與主前橋制動(dòng)開關(guān)一出氣口、冗余前橋制動(dòng)開關(guān)一出氣口連接；前左制動(dòng)氣室通過第二雙通單向閥分別與主前橋制動(dòng)開關(guān)另一出氣口、冗余前橋制動(dòng)開關(guān)另一出氣口連接；

10、后右制動(dòng)氣室通過第三雙通單向閥分別與主后橋制動(dòng)開關(guān)一出氣口、冗余后橋制動(dòng)開關(guān)一出氣口連接；后左制動(dòng)氣室通過第四雙通單向閥分別與主后橋制動(dòng)開關(guān)另一出氣口、冗余后橋制動(dòng)開關(guān)另一出氣口連接。

11、優(yōu)選地，所述前右制動(dòng)氣室、前左制動(dòng)氣室、后右制動(dòng)氣室、后左制動(dòng)氣室與其連接的雙通單向閥之間均設(shè)有abs閥。

12、優(yōu)選地，所述主后橋制動(dòng)開關(guān)與其連接的abs閥之間，或冗余后橋制動(dòng)開關(guān)與其連接的abs閥之間設(shè)有掛車制動(dòng)裝置；所述掛車制動(dòng)裝置與自駕域控制器連接。

13、優(yōu)選地，主前橋制動(dòng)開關(guān)、冗余前橋制動(dòng)開關(guān)、主后橋制動(dòng)開關(guān)和冗余后橋制動(dòng)開關(guān)為比例繼動(dòng)閥。

14、優(yōu)選地，所述自駕域控制器設(shè)有第一控制模塊和第二控制模塊；所述第一控制模塊與所述主前橋制動(dòng)開關(guān)、主后橋制動(dòng)開關(guān)連接；所述第二控制模塊與所述冗余前橋制動(dòng)開關(guān)、冗余后橋制動(dòng)開關(guān)連接。

15、優(yōu)選地，所述自駕域控制器還包括控制模塊失效開關(guān)模塊；所述控制模塊失效開關(guān)模塊一端分別與第一控制模塊、第二控制模塊連接，另一端與主前橋制動(dòng)開關(guān)、冗余前橋制動(dòng)開關(guān)、主后橋制動(dòng)開關(guān)、冗余后橋制動(dòng)開關(guān)中的至少一個(gè)連接。

16、本實(shí)用新型提供的基于港口封閉區(qū)域的自動(dòng)駕駛制動(dòng)系統(tǒng)，減少了制動(dòng)流程，縮短了剎車制動(dòng)的反應(yīng)時(shí)間；同時(shí)，通過自駕域控制器直接控制的各個(gè)制動(dòng)開關(guān)，能夠更加精準(zhǔn)地控制剎車距離，從而使得自動(dòng)駕駛集裝箱卡車能夠?qū)崿F(xiàn)精準(zhǔn)停車或精準(zhǔn)對(duì)位。

17、本實(shí)用新型還提供港口集裝箱車，采用如上任意所述的港口集裝箱車用自動(dòng)駕駛線控制動(dòng)系統(tǒng)，能夠?qū)崿F(xiàn)平穩(wěn)、精準(zhǔn)剎車。

技術(shù)特征：

1.港口集裝箱車用自動(dòng)駕駛線控制動(dòng)系統(tǒng)，其特征在于：包括自駕域控制器(10)、前儲(chǔ)氣筒(60)、第一后儲(chǔ)氣筒(80)、前右制動(dòng)氣室(71)、前左制動(dòng)氣室(72)、后右制動(dòng)氣室(91)、后左制動(dòng)氣室(92)；所述自駕域控制器(10)分別電性連接有主前橋制動(dòng)開關(guān)(20)、冗余前橋制動(dòng)開關(guān)(30)、主后橋制動(dòng)開關(guān)(40)、冗余后橋制動(dòng)開關(guān)(50)和異常檢測(cè)模塊(107)；

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的港口集裝箱車用自動(dòng)駕駛線控制動(dòng)系統(tǒng)，其特征在于：還包括第三制動(dòng)裝置；所述第三制動(dòng)裝置包括第二后儲(chǔ)氣筒(160)和電磁閥(170)；所述電磁閥(170)與自駕域控制器(10)電性連接；所述第二后儲(chǔ)氣筒(160)通過電磁閥(170)與后右制動(dòng)氣室(91)、后左制動(dòng)氣室(92)連接，和/或與前右制動(dòng)氣室(71)、前左制動(dòng)氣室(72)連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的港口集裝箱車用自動(dòng)駕駛線控制動(dòng)系統(tǒng)，其特征在于：所述電磁閥(170)為常閉電磁閥。

4.根據(jù)權(quán)利要求1-3任一項(xiàng)所述的港口集裝箱車用自動(dòng)駕駛線控制動(dòng)系統(tǒng)，其特征在于：還包括若干雙通單向閥和若干三通閥；所述主前橋制動(dòng)開關(guān)(20)、冗余前橋制動(dòng)開關(guān)(30)、主后橋制動(dòng)開關(guān)(40)和冗余后橋制動(dòng)開關(guān)(50)均設(shè)有兩路出氣口；

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的港口集裝箱車用自動(dòng)駕駛線控制動(dòng)系統(tǒng)，其特征在于：所述前右制動(dòng)氣室(71)、前左制動(dòng)氣室(72)、后右制動(dòng)氣室(91)、后左制動(dòng)氣室(92)與其連接的雙通單向閥之間均設(shè)有abs閥。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的港口集裝箱車用自動(dòng)駕駛線控制動(dòng)系統(tǒng)，其特征在于：所述主后橋制動(dòng)開關(guān)(40)與其連接的abs閥之間，或冗余后橋制動(dòng)開關(guān)(50)與其連接的abs閥之間設(shè)有掛車制動(dòng)裝置(180)；所述掛車制動(dòng)裝置(180)與自駕域控制器(10)連接。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的港口集裝箱車用自動(dòng)駕駛線控制動(dòng)系統(tǒng)，其特征在于：主前橋制動(dòng)開關(guān)(20)、冗余前橋制動(dòng)開關(guān)(30)、主后橋制動(dòng)開關(guān)(40)和冗余后橋制動(dòng)開關(guān)(50)為比例繼動(dòng)閥。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的港口集裝箱車用自動(dòng)駕駛線控制動(dòng)系統(tǒng)，其特征在于：所述自駕域控制器(10)設(shè)有第一控制模塊(102)和第二控制模塊(103)；所述第一控制模塊(102)與所述主前橋制動(dòng)開關(guān)(20)、主后橋制動(dòng)開關(guān)(40)連接；所述第二控制模塊(103)與所述冗余前橋制動(dòng)開關(guān)(30)、冗余后橋制動(dòng)開關(guān)(50)連接。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的港口集裝箱車用自動(dòng)駕駛線控制動(dòng)系統(tǒng)，其特征在于：所述自駕域控制器(10)還包括控制模塊失效開關(guān)模塊(105)；所述控制模塊失效開關(guān)模塊(105)一端分別與第一控制模塊(102)、第二控制模塊(103)連接，另一端與主前橋制動(dòng)開關(guān)(20)、冗余前橋制動(dòng)開關(guān)(30)、主后橋制動(dòng)開關(guān)(40)、冗余后橋制動(dòng)開關(guān)(50)中的至少一個(gè)連接。

10.港口集裝箱車，其特征在于：采用如權(quán)利要求1-9任一項(xiàng)所述的港口集裝箱車用自動(dòng)駕駛線控制動(dòng)系統(tǒng)。

技術(shù)總結(jié)
本技術(shù)公開了港口集裝箱車用自動(dòng)駕駛線控制動(dòng)系統(tǒng)及港口集裝箱車，其中，港口集裝箱車用自動(dòng)駕駛線控制動(dòng)系統(tǒng)，包括自駕域控制器、前儲(chǔ)氣筒、第一后儲(chǔ)氣筒、前右制動(dòng)氣室、前左制動(dòng)氣室、后右制動(dòng)氣室、后左制動(dòng)氣室；自駕域控制器分別電性連接有主前橋制動(dòng)開關(guān)、冗余前橋制動(dòng)開關(guān)、主后橋制動(dòng)開關(guān)、冗余后橋制動(dòng)開關(guān)和異常檢測(cè)模塊。本技術(shù)提供的基于港口封閉區(qū)域的自動(dòng)駕駛制動(dòng)系統(tǒng)，通過自駕域控制器線性控制各個(gè)制動(dòng)開關(guān)，減少了制動(dòng)流程，縮短了剎車制動(dòng)的反應(yīng)時(shí)間，能夠更加精準(zhǔn)地控制剎車距離，從而使得自動(dòng)駕駛集裝箱卡車能夠?qū)崿F(xiàn)精準(zhǔn)停車或精準(zhǔn)對(duì)位。

技術(shù)研發(fā)人員：林文暢,侯學(xué)鋒,謝為輝,肖勁韜,劉平,黃良彬,嚴(yán)文裕,方守勇,郭盛曉
受保護(hù)的技術(shù)使用者：廈門中科星晨科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：20240318
技術(shù)公布日：2024/9/19