032]此外，盡管圖1中示出了從車輛速度傳感器14、加速器傳感器16以及制動(dòng)傳感器18輸出的感測信號僅被輸入到車輛駕駛控制設(shè)備50，但實(shí)際上那些感測信號同樣被輸入到發(fā)動(dòng)機(jī)ECU 30和制動(dòng)ECU 40。
[0033]為駕駛員提供跟蹤開關(guān)20以輸入關(guān)于是否執(zhí)行自適應(yīng)巡航控制(ACC)的命令。ACC是一種眾所周知的控制:當(dāng)不存在在前車輛時(shí)，使自身車輛以預(yù)設(shè)的目標(biāo)速度行駛并且當(dāng)存在在前車輛時(shí)使自身車輛在預(yù)定的速度范圍內(nèi)行駛，以便保持自身車輛和在前車輛之間的預(yù)定的車輛間距。
[0034]為駕駛員提供跟蹤模式開關(guān)22，以選擇ACC中指定是否減少或增加在自身車輛和要跟蹤的目標(biāo)車輛之間的車輛間距的距離模式以及ACC中自身車輛的速度范圍兩者作為跟蹤模式。此外，自身車輛和目標(biāo)車輛之間的車輛間距可以在預(yù)定范圍內(nèi)被連續(xù)地設(shè)定。
[0035]發(fā)動(dòng)機(jī)E⑶30、制動(dòng)E⑶40以及車輛駕駛控制設(shè)備50的每個(gè)均配置有微型計(jì)算機(jī)、A/D轉(zhuǎn)換電路、I/O(輸入/輸出)接口以及通信電路。微型計(jì)算機(jī)包括CPU(中央處理單元)、ROM(只讀存儲器)、RAM(隨機(jī)存儲器)以及閃速存儲器。通信電路經(jīng)由車載LAN(局域網(wǎng))100與其他E⑶通信。
[0036]發(fā)動(dòng)機(jī)ECU 30控制自身車輛的內(nèi)燃機(jī)的操作。例如，在發(fā)動(dòng)機(jī)是汽油發(fā)動(dòng)機(jī)的情況下，發(fā)動(dòng)機(jī)ECU 30控制發(fā)動(dòng)機(jī)的啟動(dòng)/停止、注入到發(fā)動(dòng)機(jī)的燃料的量以及發(fā)動(dòng)機(jī)的點(diǎn)火時(shí)間。更具體地，發(fā)動(dòng)機(jī)ECU 30，基于從加速器傳感器16輸出的感測信號或者來自車輛駕駛控制設(shè)備50的命令，控制打開和關(guān)閉在發(fā)動(dòng)機(jī)的進(jìn)氣管中提供的節(jié)流閥的節(jié)流閥致動(dòng)器，從而增加或減少發(fā)動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)力。
[0037]制動(dòng)ECU40，基于從制動(dòng)傳感器18輸出的感測信號或者來自車輛駕駛控制設(shè)備50的命令，控制給自身車輛施加制動(dòng)力的制動(dòng)致動(dòng)器，從而增加或減少制動(dòng)力。
[0038]當(dāng)執(zhí)行ACC的命令是通過接通跟蹤開關(guān)20輸入時(shí)，車輛駕駛控制設(shè)備50周期性地執(zhí)行選擇在前車輛作為要跟蹤的目標(biāo)車輛的過程。此外，車輛駕駛控制設(shè)備50執(zhí)行跟蹤控制過程以便使自身車輛跟蹤目標(biāo)車輛。此外，車輛駕駛控制設(shè)備50基于由跟蹤模式開關(guān)22所選擇的距離模式和自身車輛的速度來設(shè)定在跟蹤目標(biāo)車輛時(shí)的目標(biāo)車輛間距。
[0039]在跟蹤控制過程中，通常通過發(fā)動(dòng)機(jī)ECU 30控制節(jié)流閥致動(dòng)器來增加或降低自身車輛的速度。然而，當(dāng)不能夠僅通過控制節(jié)流閥致動(dòng)器將自身車輛的速度調(diào)節(jié)到期望值時(shí)，制動(dòng)ECU 40控制制動(dòng)致動(dòng)器以便與發(fā)動(dòng)機(jī)ECU 30合作來增加或降低自身車輛的速度。
[0040]【跟蹤控制過程】
[0041]當(dāng)車輛駕駛控制設(shè)備50執(zhí)行跟蹤控制使得自身車輛和目標(biāo)車輛之間的車輛間距被保持在目標(biāo)車輛間距時(shí)，目標(biāo)車輛對自身車輛的相對速度等于O。此外，當(dāng)目標(biāo)車輛加速或減速使得相對速度從O變?yōu)檎蛘哓?fù)時(shí)，自身車輛和目標(biāo)車輛之間的車輛間距從目標(biāo)車輛間距偏離。
[0042]在本實(shí)施方式中，當(dāng)相對速度變?yōu)檎⑶乙虼四繕?biāo)車輛距離自身車輛比目標(biāo)車輛間距更遠(yuǎn)時(shí)，車輛駕駛控制設(shè)備50命令發(fā)動(dòng)機(jī)ECU 30加速自身車輛以便將自身車輛和目標(biāo)車輛之間的車輛間距保持在目標(biāo)車輛間距。相反，當(dāng)相對速度變?yōu)樨?fù)并且因此目標(biāo)車輛距離自身車輛比目標(biāo)車輛間距更接近時(shí)，車輛駕駛控制設(shè)備50命令發(fā)動(dòng)機(jī)ECU 30和制動(dòng)器ECU40減速自身車輛以便將自身車輛和目標(biāo)車輛之間的車輛間距保持在目標(biāo)車輛間距。
[0043]此外，在本實(shí)施方式中，車輛駕駛控制設(shè)備50通過以下等式(I)設(shè)定在加速或者減速自身車輛時(shí)自身車輛的目標(biāo)加速度:
[0044]Atgt = a XVr (I)
[0045]其中，Atgt是目標(biāo)加速度，α是相對速度增益，而Vr是當(dāng)自身車輛在跟蹤控制下跟蹤目標(biāo)車輛時(shí)的跟蹤相對速度。
[0046]在通常的跟蹤控制中，車輛駕駛控制設(shè)備50將跟蹤相對速度Vr設(shè)定為目標(biāo)車輛對自身車輛的實(shí)際相對速度。換言之，跟蹤相對速度Vr通常被設(shè)定為目標(biāo)車輛對自身車輛的實(shí)際相對速度。因此，當(dāng)目標(biāo)車輛加速或減速使得實(shí)際相對速度從O變?yōu)檎蜇?fù)時(shí)，跟蹤相對速度Vr從O開始逐漸地改變。因此，自身車輛的目標(biāo)加速度Atgt也逐漸地改變，使得加速震動(dòng)或者減速震動(dòng)較小。
[0047]另一方面，當(dāng)下述事件(1)-(4)中的任何一個(gè)事件發(fā)生時(shí)，目標(biāo)車輛對自身車輛的實(shí)際相對速度可能不連續(xù)地改變。
[0048](I)在自身車輛以恒定速度駕駛期間，新選擇了在前車輛作為要跟蹤的目標(biāo)車輛。
[0049](2)介入(或者插入)在目標(biāo)車輛和自身車輛之間的介入車輛，代替了目標(biāo)車輛，變?yōu)樾碌哪繕?biāo)車輛。
[0050](3)完成在跟蹤控制期間由駕駛員做出的超控操作(override operat1n)。超控操作可以是用于加速自身車輛的加速器踏板的操作或者用于減速自身車輛的制動(dòng)踏板的操作。
[0051](4)自身車輛的駕駛員操作跟蹤開關(guān)20以啟動(dòng)跟蹤控制。
[0052]此外，當(dāng)在上述事件(1)-(4)中的任何一個(gè)事件發(fā)生的情況下目標(biāo)車輛對自身車輛的實(shí)際相對速度不連續(xù)地改變時(shí)，如果等式(I)中的跟蹤相對速度Vr被設(shè)定為目標(biāo)車輛對自身車輛的實(shí)際相對速度，則自身車輛的目標(biāo)加速度Atgt可能快速地改變，從而引起較大的加速震動(dòng)或減速震動(dòng)。
[0053]因此，在本實(shí)施方式中，當(dāng)上述事件(1)-(4)中的任何一個(gè)事件發(fā)生時(shí)，車輛駕駛控制設(shè)備50執(zhí)行用于減少由于跟蹤控制的加速震動(dòng)或減速震動(dòng)的修正跟蹤相對速度Vr的過程，而不是將等式(I)中的跟蹤相對速度Vr設(shè)定為實(shí)際相對速度。
[0054]此外，在實(shí)踐中，不但基于跟蹤相對速度Vr而且基于目標(biāo)車輛間距與目標(biāo)車輛和自身車輛之間的實(shí)際車輛間距之間的差來設(shè)定目標(biāo)加速度Atgt。然而，由于目標(biāo)加速度Atgt相比目標(biāo)車輛間距與實(shí)際車輛間距之間的差更多地取決于跟蹤相對速度Vr，在本實(shí)施方式中，為了簡單起見，將目標(biāo)加速度Atgt解釋為僅基于跟蹤相對速度Vr設(shè)定。
[0055]【在加速自身車輛時(shí)的修正】
[0056]參考圖2，當(dāng)在上述事件(1)-(4)中的任何一個(gè)事件發(fā)生的情況下，目標(biāo)車輛202對自身車輛200的實(shí)際相對速度為正時(shí)(即，目標(biāo)車輛202離自身車輛200更遠(yuǎn))，如果目標(biāo)車輛202和自身車輛200之間的車輛間距小于或者等于加速開始距離，則車輛駕駛控制設(shè)備50將等式(I)中的跟蹤相對速度Vr設(shè)定為0，如圖3中所示。這里，加速開始距離表示用于確定是否立即加速自身車輛200以跟蹤目標(biāo)車輛202的第一預(yù)定距離。
[0057]此外，在跟蹤相對速度Vr被設(shè)定為O的情況下，目標(biāo)加速度Atgt基于等式⑴也被設(shè)定為O。因此，自身車輛200不被加速，因此增加了目標(biāo)車輛202和自身車輛200之間的車輛間距。因此，在本實(shí)施方式中，基于自身車輛200的速度和通過跟蹤模式開關(guān)22所選擇的距離模式來設(shè)定加速開始距離，以便防止目標(biāo)車輛202離自身車輛200太遠(yuǎn)。
[0058]此外，當(dāng)目標(biāo)車輛202和自身車輛200之間的車輛間距已經(jīng)增加到變得比加速開始距離更長時(shí)，車輛駕駛控制設(shè)備50在預(yù)定時(shí)間內(nèi)以預(yù)定的增加速率將跟蹤相對速度Vr從O開始逐漸地增加到目標(biāo)車輛202對自身車輛200的正的實(shí)際相對速度。因此，在跟蹤相對速度Vr被逐漸增加的情況下，由于跟蹤控制的加速震動(dòng)將會較小。
[0059]此外，考慮到自身車輛的駕駛性能，針對通過等式(I)計(jì)算出的目標(biāo)加速度Atgt定義了上限和下限兩者。因此，如圖4中所示，在跟蹤相對速度Vr從O開始逐漸增加的情況下，通過等式⑴計(jì)算出的目標(biāo)加速度Atgt可能在跟蹤相對速度Vr已經(jīng)增加到目標(biāo)車輛202對自身車輛200的實(shí)際相對速度之前達(dá)到上限。在這種情況下，車輛駕駛控制設(shè)備50在目標(biāo)加速度Atgt達(dá)到上限時(shí)將跟蹤相對速度Vr設(shè)定為實(shí)際相對速度。此外，在將跟蹤相對速度Vr設(shè)定為實(shí)際相對速度之后，目標(biāo)加速度Atgt仍保持在上限。
[0060]【在減速自身車輛時(shí)的修正】