輛的實(shí)際相對速度為負(fù)并且目標(biāo)車輛和自身車輛之間的車輛間距比減速開始距離更短時，在步驟S402、步驟S408和步驟S416處的所有確定將產(chǎn)生“否”答案。因此，過程將直接進(jìn)行到步驟S420而不執(zhí)行在步驟S406、S412和S418處的第一至第三相對速度修正中的任何一個。
[0095]此外，在這種情況下，車輛駕駛控制設(shè)備50將跟蹤相對速度Vr設(shè)定為目標(biāo)車輛對自身車輛的負(fù)的實(shí)際相對速度，并且通過等式(I)計(jì)算目標(biāo)加速度Atgt。因此，計(jì)算出的目標(biāo)加速度Atgt也將為負(fù)。即，當(dāng)目標(biāo)車輛對自身車輛的實(shí)際相對速度為負(fù)并且目標(biāo)車輛和自身車輛之間的車輛間距比減速開始距離更短時，車輛駕駛控制設(shè)備50將立即減速自身車輛，從而防止自身車輛接近(或者更靠近)目標(biāo)車輛。
[0096]根據(jù)本實(shí)施方式的上述車輛駕駛控制設(shè)備50具有下述優(yōu)點(diǎn)。
[0097]在本實(shí)施方式中，車輛駕駛控制設(shè)備50被配置成:(I)獲得目標(biāo)車輛對自身車輛的實(shí)際相對速度(參見圖8的步驟S401) ；(2)檢測引起目標(biāo)車輛對自身車輛的實(shí)際相對速度不連續(xù)地改變的事件(即，上述事件(1)-(4)中的任何一個事件)的發(fā)生(參見圖8的步驟S400) ;(3)當(dāng)自身車輛跟蹤目標(biāo)車輛時基于相對速度增益α和跟蹤相對速度Vr的乘積(參見等式(I)和圖8的步驟S420)設(shè)定自身車輛的目標(biāo)加速度Atgt ;以及(4)依據(jù)上述事件的發(fā)生的檢測，修正跟蹤相對速度Vr以便將跟蹤相對速度Vr的絕對值從O開始逐漸地增加以接近目標(biāo)車輛對自身車輛的實(shí)際相對速度的絕對值(參見圖8的步驟S406、S412 和 S418) ο
[0098]因此，通過以上述方式修正跟蹤相對速度Vr，當(dāng)在上述事件發(fā)生的情況下目標(biāo)車輛對自身車輛的實(shí)際相對速度不連續(xù)地改變時，能夠減少由跟蹤控制引起的加速震動或者減速震動。此外，通過基于這樣修正的跟蹤相對速度Vr設(shè)定自身車輛的目標(biāo)加速度Atgt，能夠平滑地加速或減速自身車輛以跟蹤(或者跟隨)目標(biāo)車輛。
[0099]此外，在本實(shí)施方式中，車輛駕駛控制設(shè)備50還被配置成獲得目標(biāo)車輛和自身車輛之間的車輛間距(參見圖8的步驟S401)。此外，在檢測到上述事件的發(fā)生時，只要滿足第一或者第二修正條件(參見圖8的步驟S402和S408)，車輛駕駛控制設(shè)備50將跟蹤相對速度Vr設(shè)定為O (參見圖8的步驟S406和S412)，并且隨后將跟蹤相對速度Vr的絕對值從O開始逐漸地增加(參見圖8的步驟S418)。第一修正條件是:目標(biāo)車輛對自身車輛的實(shí)際相對速度為正并且目標(biāo)車輛和自身車輛之間的車輛間距小于或等于加速開始距離(或者第一預(yù)定距離)。第二修正條件是:目標(biāo)車輛對自身車輛的實(shí)際相對速度為負(fù)并且目標(biāo)車輛和自身車輛之間的車輛間距大于或等于減速開始距離(即，第二預(yù)定距離)。
[0100]采用上述配置，當(dāng)在上述事件發(fā)生的情況下目標(biāo)車輛對自身車輛的實(shí)際相對速度不連續(xù)地改變時，能夠更加可靠地減少由跟蹤控制引起的加速震動或者減速震動。此外，還能夠更平滑地加速或減速自身車輛以跟蹤目標(biāo)車輛。
[0101]此外，在本實(shí)施方式中，存在針對通過等式(I)計(jì)算出的目標(biāo)加速度Atgt定義的上限和下限兩者。
[0102]因此，在上限和下限之間的范圍內(nèi)設(shè)定目標(biāo)加速度Atgt，能夠確保自身車輛的駕駛性能。
[0103]雖然已經(jīng)示出并且描述了上述特定實(shí)施方式，但本領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，在不脫離本發(fā)明的精神的情況下，可以做出各種修改、改變和改進(jìn)。
[0104]例如，在先前的實(shí)施方式中，車輛駕駛控制設(shè)備50修正跟蹤相對速度Vr以便將跟蹤相對速度Vr的絕對值從O開始逐漸地增加。然而，在能夠可靠地減少加速震動或減速震動的程度上，可以修改車輛駕駛控制設(shè)備50以修正跟蹤相對速度Vr，以便將跟蹤相對速度Vr的絕對值從大于O且小于目標(biāo)車輛對自身車輛的實(shí)際相對速度的絕對值的某一個值開始逐漸地增加。
[0105]此外，在先前的實(shí)施方式中，在檢測到事件(1)-(4)中的任何一個事件的發(fā)生時，只要第一或者第二修正條件被滿足，車輛駕駛控制設(shè)備50就將跟蹤相對速度Vr設(shè)定為0，并且隨后將跟蹤相對速度Vr的絕對值從O開始逐漸地增加。然而，可以將車輛駕駛控制設(shè)備50修改為在檢測到事件(1)-(4)中的任何一個事件的發(fā)生之后立即將跟蹤相對速度Vr的絕對值從O開始逐漸地增加。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種車輛駕駛控制設(shè)備，用于控制自身車輛以跟蹤目標(biāo)車輛，所述目標(biāo)車輛是行駛在所述自身車輛前方的在前車輛并且被所述車輛駕駛控制設(shè)備選擇為被所述自身車輛跟蹤，所述車輛駕駛控制設(shè)備包括: 用于獲得所述目標(biāo)車輛對所述自身車輛的實(shí)際相對速度的裝置； 用于檢測引起所述目標(biāo)車輛對所述自身車輛的所述實(shí)際相對速度不連續(xù)地改變的事件的發(fā)生的裝置； 用于在所述自身車輛跟蹤所述目標(biāo)車輛時基于相對速度增益和跟蹤相對速度的乘積設(shè)定所述自身車輛的目標(biāo)加速度的裝置，所述跟蹤相對速度通常被設(shè)定為所述目標(biāo)車輛對所述自身車輛的所述實(shí)際相對速度；以及 用于在所述檢測裝置檢測到所述事件的發(fā)生時修正所述跟蹤相對速度、以便將所述跟蹤相對速度的絕對值從小于所述目標(biāo)車輛對所述自身車輛的所述實(shí)際相對速度的絕對值的值開始逐漸增加的裝置。
2.如權(quán)利要求1所述的車輛駕駛控制設(shè)備，其中，所述修正裝置修正所述跟蹤相對速度，以便將所述跟蹤相對速度的所述絕對值從O開始逐漸地增加。
3.如權(quán)利要求1所述的車輛駕駛控制設(shè)備，其中，所述修正裝置修正所述跟蹤相對速度，以便將所述跟蹤相對速度的所述絕對值逐漸地增加以接近所述目標(biāo)車輛對所述自身車輛的所述實(shí)際相對速度的所述絕對值。
4.如權(quán)利要求1所述的車輛駕駛控制設(shè)備，其中，所述事件是以下之一:(I)新選擇了在前車輛作為所述目標(biāo)車輛；(2)介入在所述目標(biāo)車輛和所述自身車輛之間的介入車輛代替了所述目標(biāo)車輛以變?yōu)樾碌哪繕?biāo)車輛；(3)完成了在所述跟蹤控制期間由所述自身車輛的駕駛員做出的加速所述自身車輛或者減速所述自身車輛的操作；以及(4)所述跟蹤控制被所述自身車輛的所述駕駛員啟動。
5.如權(quán)利要求1所述的車輛駕駛控制設(shè)備，還包括用于獲得所述目標(biāo)車輛和所述自身車輛之間的車輛間距的裝置。 其中，在所述檢測裝置檢測到所述事件的發(fā)生時，只要第一修正條件或者第二修正條件被滿足，所述修正裝置將所述跟蹤相對速度設(shè)定為O，并且隨后將所述跟蹤相對速度的所述絕對值從O開始逐漸地增加， 所述第一修正條件是所述目標(biāo)車輛對所述自身車輛的所述實(shí)際相對速度為正，并且所述目標(biāo)車輛和所述自身車輛之間的所述車輛間距小于或者等于第一預(yù)定距離， 所述第二修正條件是所述目標(biāo)車輛對所述自身車輛的所述實(shí)際相對速度為負(fù)，并且所述目標(biāo)車輛和所述自身車輛之間的所述車輛間距大于或者等于第二預(yù)定距離。
6.如權(quán)利要求1所述的車輛駕駛控制設(shè)備，其中，存在針對由所述設(shè)定裝置所設(shè)定的所述自身車輛的所述目標(biāo)加速度定義的上限和下限兩者。
【專利摘要】提供了一種用于控制自身車輛以跟蹤目標(biāo)車輛的車輛駕駛控制設(shè)備。該車輛駕駛控制設(shè)備包括：(1)用于獲得目標(biāo)車輛對自身車輛的實(shí)際相對速度的裝置；(2)用于檢測引起實(shí)際相對速度不連續(xù)地改變的事件的發(fā)生的裝置；(3)用于在自身車輛跟蹤目標(biāo)車輛時基于相對速度增益和跟蹤相對速度的乘積設(shè)定自身車輛的目標(biāo)加速度的裝置，跟蹤相對速度通常被設(shè)定為實(shí)際相對速度；以及(4)用于在檢測裝置檢測到上述事件的發(fā)生時，修正跟蹤相對速度以便將跟蹤相對速度的絕對值從小于實(shí)際相對速度的絕對值的值開始逐漸增加的裝置。
【IPC分類】B60W30-16
【公開號】CN104843008
【申請?zhí)枴緾N201510080214
【發(fā)明人】須藤拓真, 胡桃沢仁, 衣川尚臣, 野澤豐史, 波切達(dá)也
【申請人】株式會社電裝
【公開日】2015年8月19日
【申請日】2015年2月13日
【公告號】DE102015202272A1, US20150224991