在沒有激活橫向?qū)蜉o助裝置的條件下的緊急情況輔助的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及一種按照權(quán)利要求1的前序部分所述的用于在駕駛員緊急情況下將 在沒有激活橫向?qū)蜉o助裝置的條件下行駛的車輛轉(zhuǎn)換為具有減小的碰撞后果風(fēng)險(xiǎn)的行 駛狀態(tài)的方法，也就是緊急情況輔助，以及一種相應(yīng)的按照權(quán)利要求8的前序部分所述的 緊急情況輔助系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002] 在機(jī)動(dòng)車的主動(dòng)安全性領(lǐng)域內(nèi)，通常的駕駛輔助系統(tǒng)已經(jīng)能夠察覺車輛的駕駛 員的行駛?cè)蝿?wù)并且實(shí)施部分自動(dòng)的行駛功能。這會(huì)在自適應(yīng)速度調(diào)節(jié)（AdaptiveCruise Control)、車道保持輔助或橫向?qū)蜉o助（LaneAssist,HeadingControl)的示例中出現(xiàn)。
[0003] 但是，該駕駛輔助系統(tǒng)幾乎不會(huì)在機(jī)動(dòng)車駕駛員部分或完全停工的情況下起作 用。這樣的用于由駕駛員負(fù)責(zé)的駕駛功能的停工例如可以由于駕駛員的過度疲勞或突然出 現(xiàn)的健康問題導(dǎo)致。過度疲勞通常導(dǎo)致秒睡和與之相關(guān)的車輛控制的短時(shí)失控。健康問題 意味著駕駛機(jī)動(dòng)車的駕駛員的身體虛弱并且例如可以是突發(fā)的心肌梗塞。這樣的情況通常 會(huì)導(dǎo)致嚴(yán)重的事故，特別是當(dāng)車輛以高速行駛在高速公路或類似高速公路的道路上時(shí)。
[0004] 文獻(xiàn)DE10 2009 022 055A1描述了一種車道保持輔助裝置，其在識(shí)別到脫離車 道時(shí)產(chǎn)生用于將車輛引回車道的反向轉(zhuǎn)向力矩，其中產(chǎn)生的反向轉(zhuǎn)向力矩可以被駕駛員禁 止或過調(diào)。為了防止脫離車道，當(dāng)在換車道的情況下面臨碰撞危險(xiǎn)或確定駕駛員疲勞過度 時(shí)，可以提高為了對(duì)產(chǎn)生的反向轉(zhuǎn)向力矩進(jìn)行過調(diào)所需的閾值并且輸出與此相關(guān)的警報(bào)。 但是系統(tǒng)不能有效地抵抗駕駛員的部分或完全停工，因?yàn)闀?huì)觸發(fā)具有自動(dòng)駕駛的該狀態(tài)。
[0005] 出版物DE10 2011 116 301A1同樣描述了一種用于執(zhí)行輔助地干預(yù)車輛縱向調(diào) 節(jié)和/或車輛橫向調(diào)節(jié)的調(diào)節(jié)裝置，其中當(dāng)達(dá)到或低于駕駛員的預(yù)定義的注意力程度時(shí)， 調(diào)節(jié)裝置從禁止?fàn)顟B(tài)轉(zhuǎn)為激活狀態(tài)。換言之，調(diào)節(jié)裝置例如防止在駕駛員過度疲勞的情況 下車輛離開機(jī)動(dòng)車道。但是當(dāng)駕駛員部分或完全停工時(shí)，系統(tǒng)在此也將轉(zhuǎn)換為自動(dòng)駕駛模 式。
[0006] 因?yàn)樯厦嫣岬降氖鹿蕦?dǎo)致的情況也會(huì)在健康問題的范圍內(nèi)、特別是在老年人 的心臟和循環(huán)失常的范圍內(nèi)出現(xiàn)，所以由BMFT(BundesministeriumfUrBildungund Forschung，教育和研究部門）建立在日常領(lǐng)域的課題SmartSenior，其目的是研究用于保 持老年人參與日常生活的技術(shù)措施。在該課題的范圍內(nèi)，研究一種用于在車輛駕駛員突然 不能駕駛時(shí)可靠地停下車輛的應(yīng)急停車輔助系統(tǒng)。
[0007] P.Waldmannet.al.的出版物："DerNothalteassistent-abgesichertes Anhaltenbeiplotzlicher Fahruilfahigkeii.desFahrzeugfilhrers^, 3.Deutscher AAL-Kongress, 26. -27.Januar2010,Berlin,Tagungsband,ISBN978-3-8007-3209-8,VDE VerlagBerlin描述了一種這樣的應(yīng)急停車輔助系統(tǒng)。在此對(duì)于車輛駕駛員的身體虛弱的 已知情況，應(yīng)急停車助理的主要目的在于，避免事故并且將車輛轉(zhuǎn)換為安全狀態(tài)。如果這由 于復(fù)雜的交通情況應(yīng)當(dāng)是不可能的，則必須至少盡可能減小車輛的能量，以便減小事故后 果。為了可靠地識(shí)別駕駛員的身體虛弱，需要具有相應(yīng)評(píng)估的相對(duì)昂貴的傳感器。
[0008] 應(yīng)急停車輔助系統(tǒng)的目的是，保持車輛轉(zhuǎn)換到安全狀態(tài)、即停止?fàn)顟B(tài)，其中應(yīng)急停 車助理在此被設(shè)計(jì)為僅用于高速公路和類似高速公路的道路。在該情況下，車輛的安全狀 態(tài)在理想情況下通過停止到救援車道上來(lái)實(shí)現(xiàn)，其中為了到達(dá)救援車道，應(yīng)急停車助理必 要時(shí)必須進(jìn)行車道變換。
[0009] 自動(dòng)地應(yīng)急停車到救援車道上除了可靠的車道導(dǎo)向和縱向?qū)颍ㄋ鼈兺ㄟ^ACC和 車道輔助系統(tǒng)（Lane-Assist)進(jìn)行管理）還需要保險(xiǎn)的車道變換的可能性。為此，應(yīng)急停 車助理必須裝備復(fù)雜的采集環(huán)境的傳感器，以便采集并跟蹤車輛的360°的環(huán)境中的對(duì)象。 此外，為了位置確定需要精確的數(shù)字地圖。如果例如交通強(qiáng)度高至車道變換難以實(shí)施，則制 動(dòng)在當(dāng)前車道內(nèi)的車輛直直至停止。
[0010] 在高速公路或類似高速公路的道路上的自身的車道內(nèi)的這種應(yīng)急停車的情況下， 應(yīng)當(dāng)考慮后方交通，其中在高速公路上通常的速度的情況下、由于在靜止車輛和后方交通 之間的較高的相對(duì)速度可以導(dǎo)致以較高能量撞擊靜止車輛的撞擊事故，這可以導(dǎo)致嚴(yán)重的 碰撞后果。此外在已知的應(yīng)急停車系統(tǒng)中需要昂貴的緊急情況識(shí)別傳感器和環(huán)境傳感器。
[0011] 文獻(xiàn)DE10 2011 109 618A1描述了一種用于運(yùn)行車輛的方法和裝置，其中至少 在確定的車輛駕駛員不能駕駛的情況下自動(dòng)地激活對(duì)制動(dòng)-轉(zhuǎn)向功能和/或傳動(dòng)系功能的 干預(yù)并且制動(dòng)車輛直至停止。在此駕駛員的不能駕駛可以借助出現(xiàn)的轉(zhuǎn)向模式、加速度模 式和/或制動(dòng)操作模式、根據(jù)所采集的駕駛員的疲勞度、根據(jù)多個(gè)激活的駕駛員輔助干預(yù) 裝置在預(yù)定的持續(xù)時(shí)間內(nèi)和/或所采集的車輛從機(jī)動(dòng)車道的脫離來(lái)確定。在此優(yōu)選地還應(yīng) 當(dāng)將車輛停到路肩，這以復(fù)雜的緊急情況識(shí)別傳感器和環(huán)境采集傳感器以及用于受控的自 動(dòng)車道變換的可能性為前提條件。
[0012] 在已知的應(yīng)急停車輔助系統(tǒng)中，一方面對(duì)所需的復(fù)雜的傳感器的要求極高并且另 一方面在車輛在安全的停車或救援車道外的停車過程直至停止的情況下存在發(fā)生具有高 能量的撞擊事故的危險(xiǎn)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0013] 因此，本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是，提供一種方法和設(shè)備，其中在估計(jì)的駕駛員緊 急情況下在沒有復(fù)雜的傳感器的情況下將以較高的速度在沒有激活的橫向?qū)虻臈l件下 行駛的車輛轉(zhuǎn)換為具有降低的碰撞后果風(fēng)險(xiǎn)的行駛狀態(tài)。
[0014] 上述技術(shù)問題通過具有權(quán)利要求1的特征的方法以及通過具有權(quán)利要求8的特征 的設(shè)備來(lái)解決。本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施是從屬權(quán)利要求的內(nèi)容。
[0015] 按照本發(fā)明的用于將借助未激活的橫向?qū)蜉o助裝置行駛的車輛轉(zhuǎn)換為具有降 低的碰撞后果風(fēng)險(xiǎn)的行駛狀態(tài)的方法，其中車輛的速度大于預(yù)定的臨界速度，具有以下步 驟：
[0016] -識(shí)別駕駛員的袖手不管情況并且在袖手不管階段（Hands-Off-Phase)輸出袖手 不管警報(bào)，
[0017] -如果不對(duì)袖手不管警報(bào)進(jìn)行反應(yīng)，則在警報(bào)升級(jí)階段執(zhí)行警報(bào)升級(jí)，和
[0018] -如果在警報(bào)升級(jí)階段不進(jìn)行反應(yīng)，則在干預(yù)階段將車輛速度降低至小于預(yù)定的 臨界速度的速度，其中
[0019] 在袖手不管階段、警報(bào)升級(jí)階段和干預(yù)階段期間，當(dāng)識(shí)別到車輛脫離當(dāng)前車道時(shí)， 向車輛的轉(zhuǎn)向裝置施加反向力矩。
[0020] 作為唯一的且決定性的用于執(zhí)行緊急情況輔助的觸發(fā)標(biāo)準(zhǔn)是對(duì)袖手不管情況的 識(shí)別，這需要一些時(shí)間，例如最長(zhǎng)大約10秒。如果在該階段期間不激活橫向?qū)蜉o助裝置， 則車輛以高概率會(huì)在袖手不管階段期間在駕駛員停工的情況下脫離車道。為了避免這一 點(diǎn)，當(dāng)識(shí)別到車輛從車道脫離時(shí)，在袖手不管階段期間在未激活橫向?qū)蜉o助的情況下也 將使車輛轉(zhuǎn)回到車道的力矩施加到轉(zhuǎn)向器。由此優(yōu)選地給出足以識(shí)別袖手不管的時(shí)間，用 于可靠地識(shí)別袖手不管情況。
[0021] 優(yōu)選地，在警報(bào)升級(jí)階段期間這樣地進(jìn)行車輛的橫向?qū)颍沟酶鶕?jù)車輛速度恰 好阻止車輛從當(dāng)前車道脫離。由此車輛在其當(dāng)前車道的兩側(cè)車道劃線之間來(lái)回?fù)u擺，這一 方面應(yīng)當(dāng)挑起駕駛員（如果其能駕駛）或可能的副駕駛員進(jìn)行反應(yīng)并且另一方面應(yīng)當(dāng)提示 并警告周圍交通可能發(fā)生混亂。
[0022] 優(yōu)選地，在干預(yù)階段強(qiáng)化警報(bào)升級(jí)，方法是，至少通過急動(dòng)式的橫向特性 (Querprofil)進(jìn)一步影響車輛的橫向?qū)?，其中車輛還保持在當(dāng)前的車道上。通過這種方 式，在干預(yù)階段加強(qiáng)地嘗試引起駕駛員或可能的副駕駛員進(jìn)行反應(yīng)。此外，通過該非正統(tǒng)的 行駛方式清楚地向車輛周圍環(huán)境發(fā)出信號(hào)，本車輛有些不太正常；也就是向車輛周圍環(huán)境 發(fā)出明顯警報(bào)。
[0023] 進(jìn)一步優(yōu)選地，在干預(yù)階段采用用于警報(bào)升級(jí)的突然制動(dòng)（Bremsrucke)。這種突 然制動(dòng)或急動(dòng)式制動(dòng)應(yīng)當(dāng)刺激駕駛員或副駕駛員方面的反應(yīng)。在此突然制動(dòng)也具有向車輛 環(huán)境警報(bào)的附加效果。
[0024] 最后，在干預(yù)階段可以強(qiáng)化聲學(xué)和/或光學(xué)的警報(bào)，以促使駕駛員進(jìn)行反應(yīng)。此 外，在干預(yù)階段可以激活警報(bào)閃爍裝置，以便產(chǎn)生向車輛周圍環(huán)境發(fā)出進(jìn)一步直接的警報(bào)。
[0025] 進(jìn)一步優(yōu)選地，通過達(dá)到臨界或緊急情況速度，其尤其為60km/h，去激活所有縱向 和橫向?qū)蛞约八芯瘓?bào)。從該時(shí)間點(diǎn)開始必須估計(jì)車輛的事故，其結(jié)果基于對(duì)于高速公 路或類似高速公路的道路來(lái)說(shuō)較低的緊急情況速度可以不危及生命危險(xiǎn)，特別地因?yàn)樵隈{ 駛員的緊急情況下進(jìn)一步降低速度并且車輛在可預(yù)見的時(shí)間內(nèi)由于缺乏轉(zhuǎn)向活動(dòng)而脫離 機(jī)動(dòng)車道。也可以將臨界速度設(shè)置為速度零，也就是，在干預(yù)階段車輛被制動(dòng)到停止并且因 此保持停留在其車道中。
[0026] 按照本發(fā)明的設(shè)備，其用于執(zhí)行在之前描述的用于將借助橫向?qū)蜉o助行駛的車 輛轉(zhuǎn)換為具有降低的碰撞后果風(fēng)險(xiǎn)的行駛狀態(tài)的方法，包括
[0027] -縱向?qū)蜉o助裝置，
[0028] -橫向?qū)蜉o助裝置，
[0029] -袖手不管識(shí)別裝置，和
[0030] 緊急情況輔助裝置，用于根據(jù)袖手不管識(shí)別裝置的結(jié)果執(zhí)行警報(bào)升級(jí)和干預(yù)車輛 的行駛功能，其中緊急情況輔助裝置至少在袖手不管識(shí)別期間在未激活橫向?qū)虻那闆r下 接管車輛的橫向?qū)颉?br>[0031] 優(yōu)選地，緊急情況輔助裝置在肯定的袖手不管識(shí)別之后在至少兩個(gè)相繼的階段中 執(zhí)行警報(bào)升級(jí)，也就是特別是警報(bào)升級(jí)階段和隨后的干預(yù)階段，其中在警報(bào)升級(jí)階段向駕 駛員或副駕駛員以增加的程度產(chǎn)生警報(bào)，而在干預(yù)階段期間除了進(jìn)一步升級(jí)警報(bào)之外附加 地還干預(yù)行駛。該干預(yù)可以是制動(dòng)干預(yù)和橫向?qū)蚋深A(yù)。此外，可以在傳動(dòng)系中進(jìn)行干預(yù)， 以便降低車輛速度。
[0032] 在干預(yù)階段的不成功過程之后并且通過達(dá)到臨界速度，緊急情況輔助裝置去激活 縱向和橫向?qū)蛞约八芯瘓?bào)。
【附圖說(shuō)明】
[0033] 下面對(duì)照附圖對(duì)本發(fā)明的優(yōu)選的實(shí)施方式進(jìn)行說(shuō)明。附圖中：
[0034] 圖1示出了方法的示意性的功能描述，和
[0035] 圖2