能夠在情形估計(jì)單元51計(jì)算的估計(jì)時(shí)間內(nèi)執(zhí)行并且具有最高優(yōu)先級(jí)的動(dòng)作的選擇。
[0109]確定MCU 21將指示估計(jì)時(shí)間的估計(jì)時(shí)間信息發(fā)送到控制MCU22和23。同時(shí)，控制MCU 22和23如之前所述地從確定MCU 21或動(dòng)作信息管理服務(wù)器40獲取了指示估計(jì)因素是“因素”的數(shù)據(jù)?？刂芃CU 22和23在獲取的指示等于來自確定MCU 21的估計(jì)時(shí)間信息所指示的估計(jì)時(shí)間或者比估計(jì)時(shí)間短的“面臨情形之前的時(shí)間”的數(shù)據(jù)之中，選擇具有最高“優(yōu)先級(jí)”的數(shù)據(jù)所指示的“動(dòng)作”。
[0110]另外，當(dāng)從非易失性存儲(chǔ)裝置30選擇動(dòng)作時(shí)(S6)，輸出控制單元53確定包括指示所選擇動(dòng)作的動(dòng)作特征信息的數(shù)據(jù)所指示的“面臨情形之前的時(shí)間”是否等于閾值tl或小于閾值tl (S7)。此外，步驟S4中的閾值tl和步驟S7中的閾值tl具有相同值。當(dāng)輸出控制單元53確定“面臨情形之前的時(shí)間”等于閾值tl或小于閾值tl時(shí)(S7中的“是”)，輸出控制單元53指令動(dòng)作獲取單元52用包括指示所選擇動(dòng)作的動(dòng)作特征信息的數(shù)據(jù)執(zhí)行替換。動(dòng)作獲取單元52用包括輸出控制單元53選擇的動(dòng)作特征信息的數(shù)據(jù)替換易失性存儲(chǔ)裝置13中存儲(chǔ)的多條數(shù)據(jù)之中任意選擇的一條數(shù)據(jù)(S8)。
[0111]更具體地，控制MCU 22和23將包括指示所選擇動(dòng)作的動(dòng)作特征信息的數(shù)據(jù)發(fā)送到確定MCU 21。確定MCU 21用控制MCU 22和23發(fā)送的數(shù)據(jù)替換易失性存儲(chǔ)裝置13中存儲(chǔ)的多條數(shù)據(jù)之中任意選擇的一條數(shù)據(jù)。此外，顯然，將只替換一條數(shù)據(jù)，而不管是控制MCU 22和23 二者都將發(fā)送數(shù)據(jù)還是控制MCU 22和23中的任一個(gè)將發(fā)送數(shù)據(jù)。簡單地說，可通過只使控制MCU 22和23之中預(yù)先確定的一個(gè)控制MCU發(fā)送數(shù)據(jù)，避免數(shù)據(jù)替換請(qǐng)求重疊。另外，可使用任意方法作為易失性存儲(chǔ)裝置13中存儲(chǔ)的多條數(shù)據(jù)之中選擇將作為替換目標(biāo)的數(shù)據(jù)的方法。例如，可任意地決定將作為替換目標(biāo)的數(shù)據(jù)。
[0112]此時(shí)，有利地，確定MCU 21決定將成為替換目標(biāo)的數(shù)據(jù)，使得針對(duì)各“因素”保持至少“面臨情形之前的時(shí)間”最短的數(shù)據(jù)。因此，由于可針對(duì)主車輛會(huì)出現(xiàn)的各因素在易失性存儲(chǔ)裝置13中保持最差情況動(dòng)作，因此可適應(yīng)任何情形。然而，這種方法不受限制，只要可保證安全即可。例如，作為替代方法，當(dāng)無法找到“面臨情形之前的時(shí)間”等于估計(jì)時(shí)間信息所指示的估計(jì)時(shí)間或比估計(jì)時(shí)間短的數(shù)據(jù)時(shí)，控制MCU 22和23可按固定方式執(zhí)行主車輛能夠被執(zhí)行的最短動(dòng)作(例如，在最短時(shí)間量內(nèi)停止)。
[0113]隨后，輸出控制單元53用所選擇動(dòng)作控制主車輛(S9)。更具體地，如之前描述的，控制MCU 22和23用所選擇動(dòng)作控制主車輛。例如，當(dāng)動(dòng)作是“停止”時(shí)，控制MCU 23控制制動(dòng)器，使得主車輛與選擇動(dòng)作相符地停止。例如，當(dāng)動(dòng)作是“繞過”時(shí)，控制MCU 22控制轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，使得主車輛與選擇動(dòng)作相符地繞過因素。
[0114]如上所述，在當(dāng)前第一實(shí)施例中，彼此關(guān)聯(lián)地指示相對(duì)于車輛出現(xiàn)的因素和相對(duì)于因素將要執(zhí)行的車輛的控制內(nèi)容的多條數(shù)據(jù)被存儲(chǔ)在非易失性存儲(chǔ)裝置30中。另外，易失性存儲(chǔ)裝置13使得能夠以比非易失性存儲(chǔ)裝置30高的速度被訪問，但存儲(chǔ)比非易失性存儲(chǔ)裝置30條數(shù)少的數(shù)據(jù)。情形估計(jì)單元51基于車輛外圍的觀察結(jié)果，估計(jì)因素和遇到該因素之前所需的時(shí)間?；诠烙?jì)因素和數(shù)據(jù)，動(dòng)作獲取單元52和輸出控制單元53協(xié)作地決定車輛的控制內(nèi)容。
[0115]此時(shí)，動(dòng)作獲取單元52和輸出控制單元53在估計(jì)的所需時(shí)間比閾值tl長時(shí)基于非易失性存儲(chǔ)裝置30中存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)決定車輛的控制內(nèi)容，并且在估計(jì)的所需時(shí)間等于閾值tl或比閾值tl短時(shí)基于易失性存儲(chǔ)裝置13中存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)決定車輛的控制內(nèi)容。
[0116]因此，當(dāng)遇到因素之前所需的時(shí)間長時(shí)，基于非易失性存儲(chǔ)裝置30中存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)選擇動(dòng)作。另一方面，當(dāng)遇到因素之前所需的時(shí)間短并且沒有足夠時(shí)間時(shí)，從易失性存儲(chǔ)裝置13選擇使得能夠以比非易失性存儲(chǔ)裝置30高的速度被訪問的動(dòng)作。因此，按照相對(duì)于車輛出現(xiàn)的因素，可按較少的延遲控制車輛。
[0117]例如，假定圖3中示出的多條數(shù)據(jù)全部被存儲(chǔ)在非易失性存儲(chǔ)裝置30中并且圖3中示出的多條數(shù)據(jù)之中的“ID”是“1”、“2”、“4”、“5”、“10”和“13”的數(shù)據(jù)被存儲(chǔ)在易失性存儲(chǔ)裝置13中。還假定主車輛處于主車輛將在“4秒”內(nèi)到達(dá)“行人”并且閾值tl被設(shè)置成“5秒”的情形。在這種情況下，由于估計(jì)時(shí)間等于閾值tl或比閾值tl短，因此從易失性存儲(chǔ)裝置13中存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)中選擇動(dòng)作特征信息。結(jié)果，選擇包括作為“因素”的“行人”和等于“4秒”的估計(jì)時(shí)間或者比“4秒”的估計(jì)時(shí)間短的“面臨情形之前的時(shí)間”并且具有“ 10”的最高“優(yōu)先級(jí)”的數(shù)據(jù)的動(dòng)作特征信息。換句話講，與“ ID”是“ 1”的數(shù)據(jù)的“動(dòng)作”所指示的“停止(突然)”相符地執(zhí)行主車輛的控制。
[0118]以這種方式，當(dāng)從非易失性存儲(chǔ)裝置30選擇動(dòng)作特征信息導(dǎo)致花費(fèi)比作為主車輛到達(dá)“行人”所需的時(shí)間“4秒”長的“5秒”時(shí)，可從易失性存儲(chǔ)裝置13中存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)中選擇動(dòng)作特征信息以使得能夠以比非易失性存儲(chǔ)裝置30高的速度被訪問并且可做出快速響應(yīng)。此外，在當(dāng)前第一實(shí)施例中，選擇等于估計(jì)時(shí)間或者比估計(jì)時(shí)間短的“面臨情形之前的時(shí)間”的動(dòng)作。因此，如上所述，能夠在比主車輛到達(dá)“行人”所需的“4秒”短的“3秒”過去之前停止主車輛。換句話講，可通過朝向較安全側(cè)傾斜來控制主車輛。
[0119]另外，在當(dāng)前第一實(shí)施例中，在具有等于估計(jì)時(shí)間或者比估計(jì)時(shí)間短的“面臨情形之前的時(shí)間”的數(shù)據(jù)之中，選擇具有最高“優(yōu)先級(jí)”的數(shù)據(jù)的動(dòng)作特征信息。因此，即使當(dāng)從具有有限條數(shù)的數(shù)據(jù)的易失性存儲(chǔ)裝置13選擇動(dòng)作特征信息時(shí)，也可選擇有效動(dòng)作。例如，如上述示例的情況中一樣，當(dāng)“ID”是“4”的數(shù)據(jù)所代表的動(dòng)作可實(shí)際上適應(yīng)因素時(shí)，即使當(dāng)數(shù)據(jù)沒有存儲(chǔ)在易失性存儲(chǔ)裝置13中時(shí)，也可通過采用甚至更有效的“ID”是“1”的數(shù)據(jù)所代表的動(dòng)作，繞開該因素。以這種方式，通過選擇具有更高的“優(yōu)先級(jí)”的數(shù)據(jù)中包括的動(dòng)作特征信息，可通過朝向較安全側(cè)傾斜來控制主車輛。
[0120](第一實(shí)施例的第一修改)
[0121]在最后描述的示例中，當(dāng)在面臨情形之前的估計(jì)時(shí)間是“6秒”而非“4”秒時(shí)，可從非易失性存儲(chǔ)裝置30中存儲(chǔ)的所有數(shù)據(jù)中，選擇動(dòng)作特征信息。然而，即使在這種情況下，“ID”是“1”的數(shù)據(jù)中包括的動(dòng)作特征信息將被選擇作為具有“面臨情形之前的時(shí)間”等于估計(jì)時(shí)間或比估計(jì)時(shí)間短并且具有最高“優(yōu)先級(jí)”的數(shù)據(jù)中包括的動(dòng)作特征信息。換句話講，即使到達(dá)因素的起因?qū)嶋H上花費(fèi)的時(shí)間是估計(jì)時(shí)間“6秒”并且存在較為接近的數(shù)據(jù)(具有“面臨情形之前的時(shí)間”是“5秒”的數(shù)據(jù))，具有“面臨情形之前的時(shí)間”是“3秒”的數(shù)據(jù)中包括的動(dòng)作特征信息最終被選擇。
[0122]考慮到這個(gè)，作為第一修改，為了獲取更適宜的動(dòng)作特征信息，可選擇具有在比估計(jì)時(shí)間短預(yù)定時(shí)間的時(shí)間范圍內(nèi)的“面臨情形之前的時(shí)間”的數(shù)據(jù)中包括的動(dòng)作特征信息，而不是如步驟S5和S6中的標(biāo)準(zhǔn)地選擇具有等于估計(jì)時(shí)間或比估計(jì)時(shí)間短的“面臨情形之前的時(shí)間”的數(shù)據(jù)中包括的動(dòng)作特征信息。
[0123]例如，假定預(yù)定時(shí)間是“2秒”。在這種情況下，在上述示例中，從在非易失性存儲(chǔ)裝置30中存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)中選擇“ID”是“2”的數(shù)據(jù)中包括的動(dòng)作特征信息作為具有“面臨情形之前的時(shí)間”在從作為面臨情形之前的估計(jì)時(shí)間的“6秒”到比“6秒”短2秒的“4秒”的范圍內(nèi)的數(shù)據(jù)之中的具有“10”的最高“優(yōu)先級(jí)”的數(shù)據(jù)中包括的動(dòng)作特征信息。
[0124]因此，與6秒即主車輛到達(dá)“行人”所需的時(shí)間相符地，能夠在“5秒”內(nèi)而非“3秒”內(nèi)停止主車輛。換句話講，在第一實(shí)施例中描述的示例中，可通過正常停止操作繞開因素，而不必執(zhí)行緊急停止操作。以這種方式，根據(jù)第一修改，由于可控制主車輛以通過用完較接近主車輛達(dá)到因素的起因所需的時(shí)間來繞開因素，因此能夠執(zhí)行與主車輛的實(shí)際情形和控制有較小偏差的操作，而沒有給駕駛員帶來不舒服的感覺。
[0125](第一實(shí)施例的第二修改)
[0126]在第一修改中描述的示例中，“ID”是“2”的數(shù)據(jù)中包括的動(dòng)作特征信息將被選擇作為具有“面臨情形之前的時(shí)間”在從估計(jì)時(shí)間到比估計(jì)時(shí)間短預(yù)定時(shí)間的時(shí)間的范圍內(nèi)的數(shù)據(jù)之中的具有最高“優(yōu)先級(jí)”的數(shù)據(jù)中包括的動(dòng)作特征信息。在這種情況下，例如，當(dāng)“行人”實(shí)際上沒有在行進(jìn)時(shí)，有利地，選擇假定“行人”沒有在行進(jìn)的“ ID”是“6”或“7”的數(shù)據(jù)中包括的動(dòng)作特征信息。然而，即使在這種情況下，在到現(xiàn)在為止描述的示例中，選擇“ID”是“2”的數(shù)據(jù)中包括的動(dòng)作特征信息并且執(zhí)行向著安全側(cè)過度傾斜的控制。
[0127]考慮到這個(gè)，作為第二修改，為了獲取更適宜的動(dòng)作特征信息，可選擇具有“優(yōu)先級(jí)”較接近基于識(shí)別的狀態(tài)而估計(jì)的優(yōu)先級(jí)的數(shù)據(jù)中包括的動(dòng)作特征信息來替代如步驟S5和S6中的標(biāo)準(zhǔn)的選擇具有最高“優(yōu)先級(jí)”的數(shù)據(jù)中包括的動(dòng)作特征信息。下文中，估計(jì)的優(yōu)先級(jí)也將被稱為“估計(jì)優(yōu)先級(jí)”。此外，情形估計(jì)單元51基于狀態(tài)識(shí)別單元50識(shí)別的狀態(tài)并且根據(jù)與將存儲(chǔ)在非易失性存儲(chǔ)裝置30中的數(shù)據(jù)中的“優(yōu)先級(jí)”相同的計(jì)算標(biāo)準(zhǔn)，執(zhí)行估計(jì)優(yōu)先級(jí)的計(jì)算。因此，例如，當(dāng)“行人”沒有在行進(jìn)時(shí)，經(jīng)計(jì)算，估計(jì)優(yōu)先級(jí)是“6”。另夕卜，輸出控制單元53基于情形估計(jì)單元51計(jì)算的估計(jì)優(yōu)先級(jí)，選擇動(dòng)作特征信息。
[0128]更具體地，確定MCU 21基于從識(shí)別MCU 20接收的識(shí)別結(jié)果信息，計(jì)算估計(jì)優(yōu)先級(jí)。確定MCU 21將指示計(jì)算的估計(jì)優(yōu)先級(jí)的估計(jì)優(yōu)先級(jí)信息發(fā)送到控制MCU 22和23?？刂芃CU 22和23選擇指示較接近從確定MCU 21接收的估計(jì)優(yōu)先級(jí)信息所指示的估計(jì)優(yōu)先級(jí)的“優(yōu)先級(jí)”的數(shù)據(jù)中包括的動(dòng)作特征信息。
[0129]因此，在第一修改中描述的示例中，從非易失性存儲(chǔ)裝置30中存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)中選擇“ID”是“6”或“7”的數(shù)據(jù)中包括的動(dòng)作特征信息作為具有“面臨情形之前的時(shí)間”在從“6秒”到“4秒”的范圍內(nèi)的數(shù)據(jù)之中的具有“優(yōu)先級(jí)”較接近“6”的估計(jì)優(yōu)先級(jí)的數(shù)據(jù)中包括的動(dòng)作特征信息。
[0130]以這種方式，當(dāng)“行人”沒有在行進(jìn)時(shí)，通過使主車輛在到達(dá)“行人”之前“繞過”而非停止來回避“行人”，主車輛能夠在保證安全的同時(shí)繼續(xù)行駛。換句話講，如上所述，雖然可通過選擇具有更高的“優(yōu)先級(jí)”的數(shù)據(jù)中包括的動(dòng)作特征信息控制主車輛朝向較安全側(cè)傾斜，但有時(shí)選擇是過度的。通過比較，根據(jù)第二修改，由于可按對(duì)應(yīng)于實(shí)際情形的控制內(nèi)容來控制主車輛，所以能夠在不給駕駛員帶來由于與實(shí)際情形的偏差的不舒服感覺的情況下執(zhí)行控制。
[0131]〈第二實(shí)施例〉
[0132]接下來，將描述第二實(shí)施例。由于根據(jù)當(dāng)前第二實(shí)施例的車載控制系統(tǒng)1的構(gòu)造、車輛控制系統(tǒng)2的構(gòu)造和車輛控制系統(tǒng)2的功能塊與第一實(shí)施例的那些類似，所以將省略對(duì)其的描述。下文中，將在酌情省略與第一實(shí)施例類似的內(nèi)容的同時(shí)，提供描述。
[0133]根據(jù)當(dāng)前第二實(shí)施例的車載控制系統(tǒng)1與根據(jù)第一實(shí)施例的車載控制系統(tǒng)的不同之處在于，根據(jù)當(dāng)前第二實(shí)施例的車載控制系統(tǒng)1相對(duì)于易失性存儲(chǔ)裝置13中存儲(chǔ)的多條數(shù)據(jù)中的每條，管理選擇動(dòng)作的頻率。另外，當(dāng)替換易失性存儲(chǔ)裝置13中存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)時(shí)，根據(jù)當(dāng)前第二實(shí)施例的車載控制系統(tǒng)1優(yōu)先選擇具有低選擇頻率的數(shù)據(jù)作為替換目標(biāo)。
[0134]換句話講，在當(dāng)前第二實(shí)施例中，當(dāng)輸出控制單元53在從易失性存儲(chǔ)裝置13獲取的數(shù)據(jù)中選擇用于控制主車輛的動(dòng)作特征信息時(shí)，輸出控制單元53指令情形估計(jì)單元51更新包括動(dòng)作特征信息的數(shù)據(jù)的頻率。另外，情形估計(jì)單元51更新輸出控制單元53指令的數(shù)據(jù)的頻率。
[0135]此外，當(dāng)在從非易失性存儲(chǔ)裝置30獲取的數(shù)據(jù)中選擇用于控制主車輛的動(dòng)作特征信息并且替換易失性存儲(chǔ)裝置13中存儲(chǔ)的多條數(shù)據(jù)時(shí)，動(dòng)作獲取單元52優(yōu)先地選擇具有低選擇頻率的數(shù)據(jù)作為替換目標(biāo)。
[0136]在這種情況下，通過將指示數(shù)據(jù)的選擇頻率的頻率信息與每條數(shù)據(jù)相關(guān)聯(lián)地存儲(chǔ)在易失性存儲(chǔ)裝置13中，能識(shí)別數(shù)據(jù)的頻率。頻率信息可以是任何格式的信息，只要信息代表數(shù)據(jù)的選擇頻率即可。通常，例如，頻率信息是指示數(shù)據(jù)已經(jīng)被選擇的次數(shù)的信息。
[0137]接下來，將參照?qǐng)D6描述根據(jù)當(dāng)前第二實(shí)施例的車輛控制系統(tǒng)2的操作。此外，在圖6中，將使用相同參考符號(hào)代表執(zhí)行與圖5中示出的根據(jù)第一實(shí)施例的車輛控制系統(tǒng)2的操作中的操作塊類似的操作的操作塊并且將省略對(duì)其的描述。
[0138]圖6中示出的操作與圖5中示出的操作的不同之處在于，圖6中示出的操作包括步驟S10作為步驟S5之后的過程。圖6中示出的操作與圖5中示出的操作的不同之處還在于，圖6中示出的操作包括替換步驟S8的步驟S11。
[0139]在從易失性存儲(chǔ)裝置13選擇動(dòng)作(S5)之后，輸出控制單元53指令情形估計(jì)單元51更新指示該動(dòng)作的動(dòng)作特征信息的數(shù)據(jù)的頻率ql。另外，情形估計(jì)單元51更新輸出控制單元53所指令的數(shù)據(jù)的頻率。
[0140]更具體地，控制MCU 22和23將用于指令待更新的包括指示所選擇動(dòng)作的動(dòng)作特征信息的數(shù)據(jù)的指令信息發(fā)送到確定MCU 21。指令信息包括識(shí)別將成為更新目標(biāo)的數(shù)據(jù)的信息。識(shí)別數(shù)據(jù)的信息可以是任意信息，只要可識(shí)別數(shù)據(jù)即可。例如，識(shí)別數(shù)據(jù)的信息可以是之前描述的“ID”。
[0141]根據(jù)來自控制MCU 22和23的指令信息，確定MCU 21更新與易失性存儲(chǔ)裝置13中存儲(chǔ)的多條數(shù)據(jù)之中的已經(jīng)被指令進(jìn)行更新的數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的頻率信息，以指示更高的頻率(S10)o例如，當(dāng)頻率信息指示數(shù)據(jù)已經(jīng)被選擇的次數(shù)時(shí)，選擇的次數(shù)增加1。
[0142]另外，從非易失性存儲(chǔ)裝置30選擇動(dòng)作(S6)，并且當(dāng)確定“面臨情形之前的時(shí)間”等于閾值tl或比閾值tl短時(shí)(S7中的“是”)，輸出控制單元53指令動(dòng)作獲取單元52用包括指示所選擇動(dòng)作的動(dòng)作特征信息的數(shù)據(jù)執(zhí)行替換。動(dòng)作獲取單元52用包括輸出控制單元53選擇的動(dòng)作特征信息的數(shù)據(jù)替換易失性存儲(chǔ)裝置13中存儲(chǔ)的多條數(shù)據(jù)之中的具有最低頻率的數(shù)據(jù)(S11)。
[0143]更具體地，控制MCU 22和23將包括指示所選擇動(dòng)作的動(dòng)作特征信息的數(shù)據(jù)發(fā)送到確定MCU 21。確定MCU 21用從控制MCU 22和23發(fā)送的數(shù)據(jù)替換與指示最低頻率的頻率信息對(duì)應(yīng)的數(shù)據(jù)。此時(shí)，有利地，如第一實(shí)施例中描述的，確定MCU 21決定數(shù)據(jù)是替換目標(biāo)，使得針對(duì)各“因素”，保持至少具有“面臨情形之前的時(shí)間”最短的數(shù)據(jù)。具體地，有利地，針對(duì)各“因素”，將至少與除了具有“面臨情形之前的時(shí)間”最短的數(shù)據(jù)外的數(shù)據(jù)之中指示最低頻率的頻率信息對(duì)應(yīng)的數(shù)據(jù)設(shè)置為替換目標(biāo)。然而，如第一實(shí)施例中描述的，這是非限制性的。換句話講，只要與指示更低的頻率的頻率信息對(duì)應(yīng)的數(shù)據(jù)將被優(yōu)先設(shè)置為替換目標(biāo)，就可進(jìn)行各種修改。
[0144]如上所述，在當(dāng)前第二實(shí)施例中，當(dāng)基于非易失性存儲(chǔ)裝置30中存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)決定車輛的控制內(nèi)容時(shí)，動(dòng)作獲取單元52和輸出控制單元53更新與指示決定的控制內(nèi)容的數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的頻率信息，以指示更高的頻率。另外，動(dòng)作獲取單元52用指示決定的車輛的控制內(nèi)容的優(yōu)先決定數(shù)據(jù)替換與指示更低的頻率的頻率信息對(duì)應(yīng)的數(shù)據(jù)。
[0145]因此，具有高選擇頻率的數(shù)據(jù)被存儲(chǔ)在易失性存儲(chǔ)裝置13中的概率增加并且可有效利用具有有限容量的易失性存儲(chǔ)裝置13。
[0146]〈第三實(shí)施例〉
[0147]接下來，將描述第三實(shí)施例。由于根據(jù)當(dāng)前第三實(shí)施例的車載控制系統(tǒng)1的構(gòu)造和車輛控制系統(tǒng)2的構(gòu)造與第二實(shí)施例的那些類似，因此將省略對(duì)其的描述。下文中，將在酌情省略與第二實(shí)施例類似的內(nèi)容的同時(shí)，提供描述。
[0148]根據(jù)當(dāng)前第三實(shí)施例的車載控制系統(tǒng)2基于根據(jù)第二實(shí)施例的車輛控制系統(tǒng)2在手動(dòng)控制模式下操作時(shí)駕駛員的操作內(nèi)容，執(zhí)行學(xué)習(xí)。因此，基于駕駛員操作的主車輛動(dòng)作被反饋到易失性存儲(chǔ)裝置13和非易失性存儲(chǔ)裝置30中存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)，以優(yōu)化易失性存儲(chǔ)裝置13和非易失性存儲(chǔ)裝置30中存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)。
[0149]接下來，將參照?qǐng)D7描述易失性存儲(chǔ)裝置13和非易失性存儲(chǔ)裝置30中存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)的示例。如圖7中所示，在當(dāng)前第三實(shí)施例中，易失性存儲(chǔ)裝置13和非易失性存儲(chǔ)裝置30中存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)相比于參照?qǐng)D3的第一實(shí)施例中被作為例子的數(shù)據(jù)，還包括指示“結(jié)果”的
?目息。
[0150]“結(jié)果”是“動(dòng)作”的評(píng)價(jià)值?！敖Y(jié)果”被更新，使得由于駕駛員的操作而導(dǎo)致車輛實(shí)際執(zhí)行的“動(dòng)作”越多，“結(jié)果”相對(duì)于其它數(shù)據(jù)設(shè)置得越高，并且由于駕駛員的操作而導(dǎo)致車輛實(shí)際執(zhí)行的“動(dòng)作”越少，“結(jié)果”相對(duì)于其它數(shù)據(jù)設(shè)置得越低。
[0151]接下來，將參照?qǐng)D8描述根據(jù)第三實(shí)施例的車輛控制系統(tǒng)2的功能框圖。如圖8中所示，根據(jù)第三實(shí)施例的車輛控制系統(tǒng)2包括狀態(tài)識(shí)別單元50、情形估計(jì)單元51、動(dòng)作獲取單元52、輸出控制單元53、時(shí)間測(cè)量單元54、動(dòng)作選擇單元55、動(dòng)作比較單元56和動(dòng)作學(xué)習(xí)單元57。
[0152]由于根據(jù)當(dāng)前第三實(shí)施例的狀態(tài)識(shí)別單元50、情形估計(jì)單元51和動(dòng)作獲取單元52的操作與根據(jù)第二實(shí)施例的那些單元的操作類似且不同之處在于情形估計(jì)單元51還基于狀態(tài)識(shí)別單元50識(shí)別的狀態(tài)來計(jì)算估計(jì)優(yōu)先級(jí)，因此將省略對(duì)其的描述。
[0153]時(shí)間測(cè)量單元54測(cè)量從情形估計(jì)單元51識(shí)別(估計(jì))因素的時(shí)間點(diǎn)到駕駛員致使主車輛執(zhí)行動(dòng)作以回避估計(jì)因素的時(shí)間點(diǎn)的時(shí)間。下文中，這個(gè)時(shí)間還將被稱為“反應(yīng)時(shí)間”。時(shí)間測(cè)量單元54將測(cè)得的反應(yīng)時(shí)間通知給動(dòng)作學(xué)習(xí)單元57。例如，確定MCU 21用作時(shí)間測(cè)量單元54。
[0154]動(dòng)作選擇單元55從作為動(dòng)作獲取單元52的檢索結(jié)果而獲取的動(dòng)作特征信息中根據(jù)預(yù)定標(biāo)準(zhǔn)選擇最佳動(dòng)作特征信息。然而，不同于根據(jù)第一實(shí)施例和第二實(shí)施例的輸出控制單元53，動(dòng)作選擇單元55沒有基于所選擇的動(dòng)作特征信息執(zhí)行對(duì)主車輛的控制。動(dòng)作選