車輛控制裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[00011本發(fā)明涉及車輛控制裝置。
【背景技術(shù)】
[0002] 在現(xiàn)有的車輛控制裝置中，在橫向搖擺運(yùn)動的特定時刻判斷橫向搖擺運(yùn)動的程 度。在專利文獻(xiàn)1中記載了與上述說明的技術(shù)相關(guān)的一個例子。
[0003] 現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)
[0004] 專利文獻(xiàn)
[0005] 專利文獻(xiàn)1:特許第4758102號公報

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006] 發(fā)明所要解決的技術(shù)問題
[0007] 然而，在上述現(xiàn)有技術(shù)中，如果不是橫向搖擺運(yùn)動的特定的時刻則不能判斷橫向 搖擺運(yùn)動，因此存在產(chǎn)生橫向搖擺運(yùn)動判斷的延遲的問題。
[0008] 本發(fā)明的目的在于提供一種車輛控制裝置，能夠抑制橫向搖擺運(yùn)動判斷的延遲。
[0009] 用于解決技術(shù)問題的技術(shù)方案
[0010] 在本發(fā)明的車輛控制裝置中，對車輛舉動檢測傳感器的輸出值和車輛舉動的基準(zhǔn) 值進(jìn)行比較，基于輸出值相對于基準(zhǔn)值的振幅的大小來檢測本車輛所牽引的拖車的橫向搖 擺運(yùn)動。
[0011]發(fā)明效果
[0012] 因此，在本發(fā)明的車輛控制裝置中，能夠抑制橫向搖擺運(yùn)動判斷的延遲。
【附圖說明】
[0013] 圖1是實施例1的車輛控制裝置的結(jié)構(gòu)圖。
[0014] 圖2是實施例1的橫向搖擺運(yùn)動控制部111的控制結(jié)構(gòu)圖。
[0015] 圖3是表示利用實施例1的橫向搖擺運(yùn)動判斷部207進(jìn)行的橫向搖擺運(yùn)動判斷處理 的流程的流程圖。
[0016] 圖4是表示實施例1的橫向搖擺運(yùn)動抑制作用的時序圖。
[0017]圖5是實施例2的橫向搖擺運(yùn)動控制部111的控制結(jié)構(gòu)圖。
[0018] 圖6是表示利用實施例2的橫向搖擺運(yùn)動判斷部222進(jìn)行的橫向搖擺運(yùn)動判斷處理 的流程的流程圖。
[0019] 圖7是與實施例2的角速度ω相應(yīng)的橫向搖擺運(yùn)動判斷閾值細(xì)的設(shè)定關(guān)系圖。
[0020] 圖8是與實施例2的角速度ω相應(yīng)的非橫向搖擺運(yùn)動判斷閾值Kp2的設(shè)定關(guān)系圖。 [0021 ]圖9是表示實施例2的橫向搖擺運(yùn)動抑制作用的時序圖。
【具體實施方式】
[0022] 〔實施例1〕
[0023] 首先，對結(jié)構(gòu)進(jìn)行說明。
[0024]圖1是實施例1的車輛控制裝置的結(jié)構(gòu)圖，該車輛控制裝置搭載于對拖車進(jìn)行牽引 的牽引車上。
[0025] 實施例1的車輛控制裝置100具備車輪速傳感器101、操舵角傳感器102、橫擺率傳 感器103、橫向搖擺運(yùn)動控制部111、發(fā)動機(jī)控制器121以及制動器控制器122。車輪速傳感器 101檢測牽引車的車輪速。操舵角傳感器102檢測駕駛員的操舵量。橫擺率傳感器103檢測牽 引車的橫擺運(yùn)動(橫擺率）。橫向搖擺運(yùn)動控制部111基于各傳感器的輸出值來判斷拖車是 否正在進(jìn)行橫向搖擺運(yùn)動，在判斷為正在進(jìn)行橫向搖擺運(yùn)動的情況下，向發(fā)動機(jī)控制器121 以及制動器控制器122發(fā)送抑制橫向搖擺運(yùn)動的指令。發(fā)動機(jī)控制器121以及制動器控制器 122基于來自橫向搖擺運(yùn)動控制部111的指令，進(jìn)行發(fā)動機(jī)輸出以及制動力的控制。具體而 言，降低發(fā)動機(jī)扭矩，并且對輪缸(未圖示)施加制動液壓。
[0026] 圖2是實施例1的橫向搖擺運(yùn)動控制部111的控制結(jié)構(gòu)圖。
[0027] 車體速度推定部201根據(jù)從車輪速傳感器101得到的車輪速Vw而求出車體速度V。 [0028]標(biāo)準(zhǔn)橫擺率計算部202根據(jù)車體速度V和從操舵角傳感器102得到的操舵角δ，按照 式1而求出標(biāo)準(zhǔn)橫擺率AVz'
[0031]在此，A為穩(wěn)定因素，1為輪距。
[0032]角速度計算部203根據(jù)標(biāo)準(zhǔn)橫擺率AVz'標(biāo)準(zhǔn)橫擺率的2階時間微分值A(chǔ)V，"，按照 式2而計算在標(biāo)準(zhǔn)橫擺率AV 一以正弦波狀的方式變化的情況下的標(biāo)準(zhǔn)橫擺率的角速度ω'
[0035]另外，在標(biāo)準(zhǔn)橫擺率AV，為零以及零附近的情況下，不難想像標(biāo)準(zhǔn)橫擺率的角速 度ω $不能運(yùn)算，或運(yùn)算誤差變得非常大，或成為虛數(shù)。此時，通過使用上次運(yùn)算結(jié)果、對運(yùn) 算值設(shè)定上下限等而能夠避免。
[0036]振幅計算部204根據(jù)標(biāo)準(zhǔn)橫擺率AVz'標(biāo)準(zhǔn)橫擺率的1階時間微分值A(chǔ)V，'、由角速 度計算部203求出的標(biāo)準(zhǔn)橫擺率的角速度ω%按照式3而計算在標(biāo)準(zhǔn)橫擺率AV 一以正弦波狀 的方式變化的情況下的標(biāo)準(zhǔn)橫擺率的振幅浐。
[0039]另外，標(biāo)準(zhǔn)橫擺率的振幅也可以根據(jù)式2和式3,如式4那樣求出。
[0042]在式3、式4中包含除法，與式2同樣存在不能運(yùn)算或運(yùn)算誤差變大的情況，因此同 樣需要使用上次運(yùn)算結(jié)果、對運(yùn)算值設(shè)定上下限等。
[0043]角速度計算部205與角速度計算部203相同地，根據(jù)從橫擺率傳感器103得到的測 定橫擺率AVz、測定橫擺率的2階時間微分值A(chǔ)Vz "，按照式5而計算在測定橫擺率AVz以正弦 波狀的方式變化的情況下的測定橫擺率的角速度ω。
[0046]振幅計算部206與振幅計算部204相同地，根據(jù)測定橫擺率的1階時間微分值A(chǔ)Vz'、 由角速度計算部205求出的測定橫擺率的角速度ω，按照式6而計算在測定橫擺率AVz以正 弦波狀的方式變化的情況下的測定橫擺率的振幅R。
[0049] 在此，測定橫擺率的振幅R可以與式4所示的標(biāo)準(zhǔn)橫擺率的振幅R*的計算方法同樣 地根據(jù)測定橫擺率AVz的1階微分值A(chǔ)Vz '和2階微分值A(chǔ)Vz "而求出。
[0050] 橫向搖擺運(yùn)動判斷部207將標(biāo)準(zhǔn)橫擺率的振幅R*和測定橫擺率的振幅R進(jìn)行比較， 進(jìn)行橫向搖擺運(yùn)動的判斷。關(guān)于判斷方法在后面敘述。
[0051 ] 在車輛制動驅(qū)動指令計算部208中，計算對發(fā)動機(jī)控制器121以及制動器控制器 122的指令。
[0052][橫向搖擺運(yùn)動判斷處理]
[0053]圖3是表示由實施例1的橫向搖擺運(yùn)動判斷部207進(jìn)行的橫向搖擺運(yùn)動判斷處理的 流程的流程圖。
[0054]在步驟301中，判定測定橫擺率的角速度ω是否為不產(chǎn)生橫向搖擺運(yùn)動的第一角 速度ω :以下，在是的情況下進(jìn)入步驟309，在否的情況下進(jìn)入步驟302。
[0055] 在步驟302中，判定測定橫擺率的角速度ω是否為不產(chǎn)生橫向搖擺運(yùn)動的第二角 速度ω 2以上，在是的情況下進(jìn)入步驟309，在否的情況下進(jìn)入步驟303。第二角速度ω 2為比 第一角速度《:大的值。
[0056] 在步驟303中，作為標(biāo)準(zhǔn)橫擺率的振幅If和測定橫擺率的振幅R之差，計算橫向搖 擺運(yùn)動的預(yù)備指數(shù)Κρ。預(yù)備指數(shù)Kp可以是標(biāo)準(zhǔn)橫擺率的振幅和測定橫擺率的振幅R之差 的積分值。
[0057]在步驟304中，計算橫向搖擺運(yùn)動的預(yù)備指數(shù)Ki。預(yù)備指數(shù)Ki根據(jù)橫向搖擺運(yùn)動的 預(yù)備指數(shù)Kp、橫向搖擺運(yùn)動的預(yù)備指數(shù)Ki的收斂項Kpo、上次處理時的橫向搖擺運(yùn)動的預(yù)備 指數(shù)Ki，按照式7而計算。
[0058] Ki-max(min(Kp-Kp〇+Ki ,Kimax)，0)......式7
[0059] 在式7中，即使在橫向搖擺運(yùn)動抑制時花費時間的情況下也不產(chǎn)生橫向搖擺運(yùn)動 抑制控制的脫離判斷延遲，因此對橫向搖擺運(yùn)動的預(yù)備指數(shù)Ki設(shè)置上限值Ki max。進(jìn)而，對橫 向搖擺運(yùn)動的預(yù)備指數(shù)Ki設(shè)置下限值0,以使在非橫向搖擺運(yùn)動時橫向搖擺運(yùn)動的預(yù)備指 數(shù)Ki變小從而不使橫向搖擺運(yùn)動判斷延遲。
[0060] 在步驟305中，根據(jù)橫向搖擺運(yùn)動的預(yù)備指數(shù)Ki的應(yīng)用增益ai、橫向搖擺運(yùn)動的預(yù) 備指數(shù)Ki、橫向搖擺運(yùn)動的預(yù)備指數(shù)Kp的應(yīng)用增益αρ、橫向搖擺運(yùn)動的預(yù)備指數(shù)Kp，按照式 8而計算橫向搖擺運(yùn)動指數(shù)K (橫向搖擺傾向指數(shù)）。
[0061] K-apXKp+aiXKi……式 8
[0062] 在步驟306中，對橫向搖擺運(yùn)動指數(shù)K與橫向搖擺運(yùn)動判斷閾值(第一判斷閾值)K1 進(jìn)行比較，判定橫向搖擺運(yùn)動指數(shù)K是否為橫向搖擺運(yùn)動判斷閾值心以上，在是的情況下進(jìn) 入步驟308,在否的情況下進(jìn)入步驟307。
[0063] 在步驟307中，將橫向搖擺運(yùn)動指數(shù)K和非橫向搖擺運(yùn)動判斷閾值(第二判斷閾值） K2進(jìn)行比較，判定橫向搖擺運(yùn)動指數(shù)K是否小于非橫向搖擺運(yùn)動判斷閾值K2,在是的情況下 進(jìn)入步驟309，在否的情況下結(jié)束處理。在實施例1中，設(shè)為K 2 = Iu。
[0064]在步驟308中，設(shè)置橫向搖擺判斷，結(jié)束處理。
[0065]在步驟309中，清除橫向搖擺判斷，結(jié)束處理。
[0066]接著，對作用進(jìn)行說明。
[0067][橫向搖擺運(yùn)動抑制作用]
[0068] 圖4是表示實施例1的橫向搖擺運(yùn)動抑制作用的時序圖，從時刻Tl開始橫向搖擺運(yùn) 動。此外，在圖中被附加了"_a"的下標(biāo)的信號為沒有抑制橫向搖擺運(yùn)動的情況下的信號。另 一方面，在圖中被附加了"_b"的下標(biāo)的信號為實施例1的車輛控制裝置的信號，是檢測橫向 搖擺運(yùn)動，進(jìn)行了橫向搖擺運(yùn)動的抑制控制的情況下的信號。此外，基于駕駛員的輸入的標(biāo) 準(zhǔn)橫擺率都是AVz'
[0069] 在沒有抑制橫向搖擺運(yùn)動的情況下，由搭載在牽引車上的橫擺率傳感器檢測的橫 擺率AVz_a相對于基于駕駛員的輸入的標(biāo)準(zhǔn)橫擺率AV 一的振幅逐漸增加。其結(jié)果是，標(biāo)準(zhǔn)橫 擺率AV，的振幅和橫擺率AVz_a的振幅之差即橫向搖擺運(yùn)動的預(yù)備指數(shù)邱_&持續(xù)增加，從 超過了橫向搖擺運(yùn)動