用于在再生制動(dòng)協(xié)同控制中控制制動(dòng)力的方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ]本發(fā)明涉及一種用于在再生制動(dòng)協(xié)同控制中控制制動(dòng)力的方法，更具體的，本發(fā)明涉及這樣一種環(huán)保車(chē)輛中的用于在再生制動(dòng)協(xié)同控制中控制制動(dòng)力的方法:其在前車(chē)輪和/或后車(chē)輪執(zhí)行再生制動(dòng)。
【背景技術(shù)】
[0002]在前車(chē)輪和后車(chē)輪均執(zhí)行再生制動(dòng)的環(huán)保車(chē)輛(混合動(dòng)力車(chē)輛、電動(dòng)車(chē)輛、燃料電池車(chē)輛等等)中，再生制動(dòng)協(xié)同控制不同于相關(guān)技術(shù)中的僅在前車(chē)輪執(zhí)行再生制動(dòng)的車(chē)輛中的再生制動(dòng)協(xié)同控制。
[0003]驅(qū)動(dòng)電機(jī)設(shè)置在僅執(zhí)行前再生制動(dòng)的環(huán)保車(chē)輛(混合動(dòng)力車(chē)輛、電動(dòng)車(chē)輛、燃料電池車(chē)輛等等)的前車(chē)輪處。
[0004]當(dāng)由驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過(guò)對(duì)電池進(jìn)行充電而回收能量時(shí)，生成再生制動(dòng)力并且制動(dòng)力僅作用于前車(chē)輪。
[0005]由于車(chē)輛旋轉(zhuǎn)發(fā)生的可能性很小(盡管通過(guò)前車(chē)輪的再生力而使前車(chē)輪的總制動(dòng)力較大)，所以再生制動(dòng)力的生成量可以盡可能最大化，以最大限度地產(chǎn)生能量。此外，用于液壓制動(dòng)力的協(xié)同控制的系統(tǒng)也配置為僅考慮前車(chē)輪的再生制動(dòng)力。
[0006]當(dāng)可以在前車(chē)輪和后車(chē)輪處都執(zhí)行再生制動(dòng)時(shí)，再生制動(dòng)力也施加至后車(chē)輪，結(jié)果是，當(dāng)后車(chē)輪的再生制動(dòng)力增加以回收更多能量時(shí)，隨著后車(chē)輪被鎖死，車(chē)輛發(fā)生旋轉(zhuǎn)的可能性增加，因此相比于前車(chē)輪再生制動(dòng)車(chē)輛，增加再生制動(dòng)力就會(huì)多出些限制。
[0007]圖1示出了上述前車(chē)輪再生制動(dòng)車(chē)輛的制動(dòng)力的分配。圖2示出了在前車(chē)輪再生制動(dòng)車(chē)輛中的實(shí)際前車(chē)輪和后車(chē)輪制動(dòng)力的分配與理想制動(dòng)力分配曲線的關(guān)系。
[0008]如圖1所示，當(dāng)需要等于或大于前車(chē)輪再生制動(dòng)力的制動(dòng)力時(shí)，將相同的液壓壓力施加至前車(chē)輪和后車(chē)輪的車(chē)輪制動(dòng)器，以生成液壓制動(dòng)力。
[0009]如圖2所示，在前車(chē)輪再生制動(dòng)的情況下，雖然提供了制動(dòng)力分配，但是由于可能會(huì)首先發(fā)生后車(chē)輪鎖死的減速度高于采用一般液壓制動(dòng)的車(chē)輛中的減速度，所以不會(huì)顯著破壞車(chē)輛的安全性。
[0010]S卩，參見(jiàn)實(shí)際的制動(dòng)分配線，由于僅將前車(chē)輪再生制動(dòng)力產(chǎn)生為達(dá)到前車(chē)輪再生制動(dòng)力的最大值并隨后通過(guò)液壓制動(dòng)器而產(chǎn)生前車(chē)輪和后車(chē)輪的制動(dòng)力，所以與理想制動(dòng)分配線的交叉點(diǎn)相對(duì)較大(移動(dòng)至相對(duì)較大的減速度區(qū)域)。
[0011]產(chǎn)生于前車(chē)輪的再生制動(dòng)力的量級(jí)與驅(qū)動(dòng)電機(jī)的負(fù)載量成比例，并且可能會(huì)首先發(fā)生前車(chē)輪鎖死的減速度也會(huì)根據(jù)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的負(fù)載量而改變。
[0012]因此，由于僅執(zhí)行前車(chē)輪再生制動(dòng)的環(huán)保車(chē)輛沒(méi)有車(chē)輛穩(wěn)定性的問(wèn)題(即使通過(guò)前車(chē)輪再生制動(dòng)力而使前車(chē)輪的制動(dòng)力增加)，所以前車(chē)輪和后車(chē)輪液壓制動(dòng)之間的制動(dòng)力之比可能不會(huì)變化，并且，作為制動(dòng)系統(tǒng)的管道(pipe)，可以使用類(lèi)似地產(chǎn)生前車(chē)輪和后車(chē)輪液壓壓力的X-分割管道(X-Split pipe)。
[0013]與之相反，相對(duì)于在后車(chē)輪或前車(chē)輪和后車(chē)輪執(zhí)行再生制動(dòng)的環(huán)保車(chē)輛，當(dāng)執(zhí)行相關(guān)技術(shù)中的制動(dòng)系統(tǒng)和制動(dòng)力分配時(shí)，表示制動(dòng)力分配和實(shí)際動(dòng)力分配的制動(dòng)線圖由圖3和圖4示出。
[0014]如圖3和圖4所示，當(dāng)在環(huán)保車(chē)輛(其在后車(chē)輪或前車(chē)輪和后車(chē)輪執(zhí)行再生制動(dòng))中使用相關(guān)技術(shù)中的制動(dòng)系統(tǒng)和制動(dòng)力分配時(shí)，前車(chē)輪的再生制動(dòng)力首先用于增加能量回收量，并且當(dāng)制動(dòng)力等于或大于后車(chē)輪所需的再生制動(dòng)力時(shí)(在減速度等于或大于“A”時(shí))，將相同的液壓壓力施加至前車(chē)輪和后車(chē)輪制動(dòng)器，以生成液壓制動(dòng)力。
[0015]在這種情況下，當(dāng)再生制動(dòng)力最大化地用于能量回收時(shí)，首先發(fā)生后車(chē)輪鎖死的減速度減小而降低車(chē)輛的穩(wěn)定性，并且在對(duì)再生制動(dòng)量進(jìn)行限制以確保車(chē)輛的穩(wěn)定性的情況下，能量回收量會(huì)減少。
[0016]因此，需要一種再生制動(dòng)協(xié)同控制方法，其不但要保證車(chē)輛的穩(wěn)定性和制動(dòng)性能，還要通過(guò)最大化再生制動(dòng)來(lái)提高燃料效率。
[0017]公開(kāi)于本發(fā)明背景部分的信息僅僅旨在增加對(duì)本發(fā)明的總體背景的理解，而不應(yīng)當(dāng)被視為承認(rèn)或以任何形式暗示該信息構(gòu)成已為本領(lǐng)域一般技術(shù)人員所公知的現(xiàn)有技術(shù)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0018]根據(jù)本發(fā)明的各個(gè)方面，本發(fā)明致力于提供一種用于在再生制動(dòng)協(xié)同系統(tǒng)中控制制動(dòng)力的方法，其采用了在前車(chē)輪和/或后車(chē)輪執(zhí)行再生制動(dòng)的環(huán)保車(chē)輛中獨(dú)立地控制前車(chē)輪和后車(chē)輪的制動(dòng)力的制動(dòng)系統(tǒng)，其中，該制動(dòng)系統(tǒng)可以保證車(chē)輛穩(wěn)定性以及改善燃料效率，并且將制動(dòng)力分配為在制動(dòng)性能方面保證出色的性能。
[0019]—方面，本發(fā)明提供一種在再生制動(dòng)協(xié)同控制中用于控制制動(dòng)力的方法，該方法包括:第一步驟，在制動(dòng)時(shí)，所述第一步驟生成用于前車(chē)輪和后車(chē)輪中的至少一個(gè)的再生制動(dòng)力以達(dá)到參考減速度;第二步驟，其根據(jù)參考制動(dòng)的分配比例分配前車(chē)輪和后車(chē)輪的制動(dòng)力，該參考制動(dòng)的分配比例在參考減速度或更大減速度的制動(dòng)區(qū)域中具有預(yù)定值。
[0020]在一個(gè)示例性的實(shí)施方案中，在第一步驟中，可以根據(jù)理想制動(dòng)分配線而分配前車(chē)輪和后車(chē)輪的制動(dòng)力。
[0021]在另一個(gè)示例性的實(shí)施方案中，在第一步驟中，可以將分配至后車(chē)輪的制動(dòng)力控制為僅通過(guò)后車(chē)輪再生制動(dòng)力達(dá)到最大后車(chē)輪再生制動(dòng)力而生成。
[0022]在另一個(gè)示例性的實(shí)施方案中，在第二步驟中，參考制動(dòng)分配比例可以設(shè)定為近似于基礎(chǔ)制動(dòng)分配線的制動(dòng)分配比例。
[0023]在另一個(gè)示例性的實(shí)施方案中，在第一步驟中，前車(chē)輪和后車(chē)輪的制動(dòng)力可以配置為根據(jù)基礎(chǔ)制動(dòng)分配線進(jìn)行分配。
[0024]在另一個(gè)示例性的實(shí)施方案中，在第一步驟中，可以將分配至前車(chē)輪的制動(dòng)力控制為僅通過(guò)前車(chē)輪再生制動(dòng)力達(dá)到最大前車(chē)輪再生制動(dòng)力而生成，可以將分配至后車(chē)輪的制動(dòng)力控制為僅通過(guò)后車(chē)輪再生制動(dòng)力而生成。
[0025]在進(jìn)一步的示例性的實(shí)施方案中，在第二步驟中，參考制動(dòng)分配比例可以設(shè)定為近似于基礎(chǔ)制動(dòng)分配線的制動(dòng)分配比例。
[0026]在另一個(gè)進(jìn)一步的示例性的實(shí)施方案中，在第一步驟中，通過(guò)前車(chē)輪液壓制動(dòng)力而可以控制生成分配至前車(chē)輪的制動(dòng)力;僅通過(guò)后車(chē)輪再生制動(dòng)力達(dá)到最大后車(chē)輪再生制動(dòng)力而可以控制生成分配至后車(chē)輪的制動(dòng)力。
[0027]在另一個(gè)示例性的實(shí)施方案中，在第一步驟中，根據(jù)最大前車(chē)輪再生制動(dòng)力和最大后車(chē)輪再生制動(dòng)力之間的比例，而可以分配前車(chē)輪和后車(chē)輪的制動(dòng)力。
[0028]在另一個(gè)進(jìn)一步的示例性的實(shí)施方案中，在第一步驟中，僅通過(guò)前車(chē)輪再生制動(dòng)力達(dá)到最大前車(chē)輪再生制動(dòng)力而可以控制生成分配至前車(chē)輪的制動(dòng)力，僅通過(guò)后車(chē)輪再生制動(dòng)力而可以控制生成分配至后車(chē)輪的制動(dòng)力。
[0029]在另一個(gè)進(jìn)一步的示例性的實(shí)施方案中，在第一步驟中，可以最大化地生成前車(chē)輪再生制動(dòng)力，之后，可以控制增加后車(chē)輪制動(dòng)力以根據(jù)基礎(chǔ)制動(dòng)分配線分配前車(chē)輪和后車(chē)輪的制動(dòng)力。
[0030]在另一個(gè)進(jìn)一步的示例性的實(shí)施方案中，在第一步驟中，當(dāng)增加后車(chē)輪制動(dòng)力以達(dá)到根據(jù)基礎(chǔ)制動(dòng)分配線的前車(chē)輪和后車(chē)輪的制動(dòng)力分配比例時(shí)，可以控制結(jié)束第一步驟并且可以控制進(jìn)入第二步驟。
[0031]在另一個(gè)進(jìn)一步的示例性的實(shí)施方案中，在第一步驟中，當(dāng)增加后車(chē)輪制動(dòng)力以具有根據(jù)基礎(chǔ)制動(dòng)分配線的前車(chē)輪和后車(chē)輪的制動(dòng)力分配比例時(shí)，達(dá)到理想制動(dòng)分配線和基礎(chǔ)分配線交叉的點(diǎn)，從理想制動(dòng)分配線和基礎(chǔ)分配線交叉的點(diǎn)開(kāi)始，可以將前車(chē)輪和后車(chē)輪的制動(dòng)力控制為根據(jù)理想制動(dòng)分配線進(jìn)行分配，可以將前車(chē)輪和后車(chē)輪的制動(dòng)力控制為以根據(jù)第二步驟中的基礎(chǔ)制動(dòng)分配線的預(yù)定比例進(jìn)行分配。
[0032]在另一個(gè)進(jìn)一步的示例性的實(shí)施方案中，在第一步驟中，可以最大化地生成后車(chē)輪再生制動(dòng)力，之后，可以僅控制增加前車(chē)輪制動(dòng)力以根據(jù)基礎(chǔ)制動(dòng)分配線來(lái)分配前車(chē)輪和后車(chē)輪的制動(dòng)力。
[0033]在另一個(gè)進(jìn)一步的示例性的實(shí)施方案中，在第一步驟中，當(dāng)前車(chē)輪制動(dòng)力增加為達(dá)到根據(jù)基礎(chǔ)制動(dòng)分配線的前車(chē)輪和后車(chē)輪的制動(dòng)力分配比例時(shí)，可以控制結(jié)束第一步驟并且可以控制進(jìn)入第二步驟。
[0034]在另一個(gè)進(jìn)一步的示例性的實(shí)施方案中，在第一步驟中，當(dāng)前車(chē)輪制動(dòng)力增加為達(dá)到根據(jù)基礎(chǔ)制動(dòng)分配線的前車(chē)輪和后車(chē)輪的制動(dòng)力分配比例時(shí)，達(dá)到理想制動(dòng)分配線和基礎(chǔ)分配線交叉的點(diǎn)，可以將前車(chē)輪和后車(chē)輪的制動(dòng)力控制為根據(jù)理想制動(dòng)分配線進(jìn)行分配，從理想制動(dòng)分配線和基礎(chǔ)分配線交叉的點(diǎn)開(kāi)始，可以將前車(chē)輪和后車(chē)輪的制動(dòng)力控制為以根據(jù)第二步驟中的基礎(chǔ)制動(dòng)分配線的預(yù)定比例進(jìn)行分配。
[0035]在另一個(gè)進(jìn)一步的示例性的實(shí)施方案中，在第一步驟中，僅當(dāng)最大后車(chē)輪再生制動(dòng)力大于最大前車(chē)輪再生制動(dòng)力時(shí)，根據(jù)最大后車(chē)輪再生制動(dòng)力與最大前車(chē)輪再生制動(dòng)力之間的比例分配前車(chē)輪和后車(chē)輪的制動(dòng)力直至生成前