本技術(shù)涉及機(jī)器人，尤其涉及一種管廊巡檢機(jī)器人的自適應(yīng)爬坡機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)：

1、管廊巡檢機(jī)器人通常以吊掛式延軌道巡檢，行走軌道通常為架設(shè)在巷道頂部的雙圓導(dǎo)軌，而由于在巡檢過程中有上下坡道，故行走軌道通常隨著巷道起伏變化而變化，管廊巡檢機(jī)器人在行走軌道上具有水平行走、爬坡以及下坡多種行走工況；當(dāng)粉塵、水汽積聚在斜坡行走軌道上時，容易造成行走軌道摩擦系數(shù)減小，進(jìn)而導(dǎo)致巡檢機(jī)器人在上坡或下坡過程中打滑，影響正常巡檢，嚴(yán)重時還會造成溜車事故。

2、因此需要一種管廊巡檢機(jī)器人的自適應(yīng)爬坡機(jī)構(gòu)，該自適應(yīng)爬坡機(jī)構(gòu)配合機(jī)器人使用以適應(yīng)爬坡或者下坡工況，防止爬坡下坡過程中打滑，提高其運(yùn)行可靠性。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本實用新型的目的是提供一種管廊巡檢機(jī)器人的自適應(yīng)爬坡機(jī)構(gòu)，可使機(jī)器人適應(yīng)爬坡或者下坡工況，提高巡檢機(jī)器人的可靠性。

2、為實現(xiàn)上述目的，本實用新型提供了如下方案：

3、一種管廊巡檢機(jī)器人的自適應(yīng)爬坡機(jī)構(gòu)，包括箱體、驅(qū)動電機(jī)、驅(qū)動齒輪、從動齒輪、驅(qū)動件、轉(zhuǎn)速測試儀、控制模塊、殼體、套設(shè)筒、啟動電機(jī)、蝸輪、蝸桿、滑動件和壓緊件；所述驅(qū)動電機(jī)、所述轉(zhuǎn)速測試儀和所述控制模塊均位于所述箱體內(nèi)部，所述驅(qū)動電機(jī)與所述驅(qū)動齒輪嚙合連接，所述驅(qū)動件分別貫穿固接所述驅(qū)動齒輪和所述從動齒輪，所述驅(qū)動件兩端貫穿所述箱體且與所述箱體轉(zhuǎn)動連接，所述驅(qū)動件兩端位于箱體外部分轉(zhuǎn)動連接有軌道，所述轉(zhuǎn)速測試儀檢測所述從動齒輪的實時轉(zhuǎn)速，所述控制模塊分別與所述轉(zhuǎn)速測試儀、所述啟動電機(jī)和驅(qū)動電機(jī)相連接，所述控制模塊根據(jù)所述實時轉(zhuǎn)速輸出控制指令控制啟動電機(jī)的正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)、及輸出控速指令控制驅(qū)動電機(jī)，所述殼體與所述箱體底面固接，所述啟動電機(jī)與所述殼體內(nèi)部固接，所述啟動電機(jī)輸出端與所述蝸桿嚙合連接，所述蝸桿與所述蝸輪嚙合連接，所述蝸輪與所述滑動件滑動連接，所述殼體內(nèi)側(cè)底部與所述套設(shè)筒底部固接，所述滑動件底部伸入所述套設(shè)筒，所述套設(shè)筒與所述滑動件滑動連接，所述滑動件頂部貫穿所述殼體，所述滑動件頂端固接有壓緊件。

4、可選地，所述驅(qū)動件包括驅(qū)動桿，所述驅(qū)動桿兩端固接有驅(qū)動輪，所述驅(qū)動桿貫穿所述箱體，所述驅(qū)動輪位于所述箱體外部，所述驅(qū)動輪與所述軌道轉(zhuǎn)動連接。

5、可選地，所述自適應(yīng)爬坡機(jī)構(gòu)還包括限位輪，所述限位輪通過第一連接桿與所述殼體固接，所述限位輪與所述軌道轉(zhuǎn)動連接。

6、可選地，所述殼體固接有第二連接桿，所述第二連接桿與所述箱體下部固接。

7、可選地，所述自適應(yīng)爬坡機(jī)構(gòu)還包括還包括固接桿，所述固接桿與所述殼體固接，所述固接桿與所述蝸輪轉(zhuǎn)動連接。

8、可選地，所述壓緊件包括u型體，所述u型體與所述滑動件固接，所述u型體固接有固接圓柱，所述固接圓柱貫穿有壓緊輪，所述壓緊輪與所述軌道轉(zhuǎn)動連接。

9、可選地，所述轉(zhuǎn)速測試儀的型號為testo465光學(xué)轉(zhuǎn)速測量儀

10、根據(jù)本實用新型提供的具體實施例，本實用新型公開了以下技術(shù)效果：

11、本實用新型公開一種管廊巡檢機(jī)器人的自適應(yīng)爬坡機(jī)構(gòu)，通過轉(zhuǎn)速測試儀檢測所述從動齒輪的實時轉(zhuǎn)速，控制模塊根據(jù)所述實時轉(zhuǎn)速輸出控制指令控制啟動電機(jī)的正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)、及輸出控速指令控制驅(qū)動電機(jī)，帶動蝸桿和蝸輪轉(zhuǎn)動進(jìn)而帶動滑動件上升或下降以使壓緊件壓緊或遠(yuǎn)離軌道，實現(xiàn)上坡或下坡時增大摩擦力，防止打滑，增強(qiáng)機(jī)器人的運(yùn)行可靠性；實現(xiàn)在水平運(yùn)動時的正常巡檢。

12、本實用新型通過蝸桿和渦輪來防止在上坡或下坡時滑動件及其連接的壓緊件下墜導(dǎo)致的溜車事故，提高機(jī)器人的運(yùn)行可靠性。

技術(shù)特征：

1.一種管廊巡檢機(jī)器人的自適應(yīng)爬坡機(jī)構(gòu)，其特征在于，包括箱體(1)、驅(qū)動電機(jī)(2)、驅(qū)動齒輪(3)、從動齒輪(4)、驅(qū)動件(5)、轉(zhuǎn)速測試儀(6)、控制模塊(7)、殼體(8)、套設(shè)筒(9)、啟動電機(jī)(10)、蝸輪(1102)、蝸桿(1101)、滑動件(12)和壓緊件；所述驅(qū)動電機(jī)(2)、所述轉(zhuǎn)速測試儀(6)和所述控制模塊(7)均位于所述箱體(1)內(nèi)部，所述驅(qū)動電機(jī)(2)與所述驅(qū)動齒輪(3)嚙合連接，所述驅(qū)動件(5)分別貫穿固接所述驅(qū)動齒輪(3)和所述從動齒輪(4)，所述驅(qū)動件(5)兩端貫穿所述箱體(1)且與所述箱體(1)轉(zhuǎn)動連接，所述驅(qū)動件(5)兩端位于箱體(1)外部分轉(zhuǎn)動連接有軌道，所述轉(zhuǎn)速測試儀(6)檢測所述從動齒輪(4)的實時轉(zhuǎn)速，所述控制模塊(7)分別與所述轉(zhuǎn)速測試儀(6)、所述啟動電機(jī)(10)和驅(qū)動電機(jī)(2)相連接，所述控制模塊(7)根據(jù)所述實時轉(zhuǎn)速輸出控制指令控制啟動電機(jī)(10)的正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)、及輸出控速指令控制驅(qū)動電機(jī)(2)，所述殼體(8)與所述箱體(1)底面固接，所述啟動電機(jī)(10)與所述殼體(8)內(nèi)部固接，所述啟動電機(jī)(10)輸出端與所述蝸桿(1101)嚙合連接，所述蝸桿(1101)與所述蝸輪(1102)嚙合連接，所述蝸輪(1102)與所述滑動件(12)滑動連接，所述殼體(8)內(nèi)側(cè)底部與所述套設(shè)筒(9)底部固接，所述滑動件(12)底部伸入所述套設(shè)筒(9)，所述套設(shè)筒(9)與所述滑動件(12)滑動連接，所述滑動件(12)頂部貫穿所述殼體(8)，所述滑動件(12)頂端固接有壓緊件。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的管廊巡檢機(jī)器人的自適應(yīng)爬坡機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述驅(qū)動件(5)包括驅(qū)動桿(501)，所述驅(qū)動桿(501)兩端固接有驅(qū)動輪(502)，所述驅(qū)動桿(501)貫穿所述箱體(1)，所述驅(qū)動輪(502)位于所述箱體(1)外部，所述驅(qū)動輪(502)與所述軌道轉(zhuǎn)動連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的管廊巡檢機(jī)器人的自適應(yīng)爬坡機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述自適應(yīng)爬坡機(jī)構(gòu)還包括限位輪(14)，所述限位輪(14)通過第一連接桿(15)與所述殼體(8)固接，所述限位輪(14)與所述軌道轉(zhuǎn)動連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的管廊巡檢機(jī)器人的自適應(yīng)爬坡機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述殼體(8)固接有第二連接桿(16)，所述第二連接桿(16)與所述箱體(1)下部固接。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的管廊巡檢機(jī)器人的自適應(yīng)爬坡機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述自適應(yīng)爬坡機(jī)構(gòu)還包括固接桿(1103)，所述固接桿(1103)與所述殼體(8)固接，所述固接桿(1103)與所述蝸輪(1102)轉(zhuǎn)動連接。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的管廊巡檢機(jī)器人的自適應(yīng)爬坡機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述壓緊件包括u型體(1301)，所述u型體(1301)與所述滑動件(12)固接，所述u型體(1301)固接有固接圓柱(1302)，所述固接圓柱(1302)貫穿有壓緊輪(1303)，所述壓緊輪(1303)與所述軌道轉(zhuǎn)動連接。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的管廊巡檢機(jī)器人的自適應(yīng)爬坡機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述轉(zhuǎn)速測試儀(6)的型號為testo465光學(xué)轉(zhuǎn)速測量儀。

技術(shù)總結(jié)
本技術(shù)公開一種管廊巡檢機(jī)器人的自適應(yīng)爬坡機(jī)構(gòu)，涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，包括箱體，箱體內(nèi)安裝有驅(qū)動電機(jī)、轉(zhuǎn)速測試儀和控制模塊，驅(qū)動電機(jī)嚙合連接有驅(qū)動齒輪，驅(qū)動件貫穿固接驅(qū)動齒輪和從動齒輪，驅(qū)動件貫穿且轉(zhuǎn)動連接箱體，轉(zhuǎn)速測試儀檢測從動齒輪的實時轉(zhuǎn)速，控制模塊與啟動電機(jī)和驅(qū)動電機(jī)連接，控制模塊根據(jù)實時轉(zhuǎn)速輸出控制指令控制啟動電機(jī)的轉(zhuǎn)動、及輸出控速指令控制驅(qū)動電機(jī)，箱體下固接殼體，啟動電機(jī)與蝸桿嚙合連接，蝸桿與蝸輪嚙合連接，蝸輪與滑動件滑動連接，殼體內(nèi)底部安裝套設(shè)筒，套設(shè)筒與滑動件滑動連接，滑動件頂端貫穿殼體且固接有壓緊件。本技術(shù)使機(jī)器人適應(yīng)上坡或者下坡工況，提高巡檢機(jī)器人的可靠性。

技術(shù)研發(fā)人員：莊仲學(xué),龔余,張玉兵,劉志誠,孟達(dá)
受保護(hù)的技術(shù)使用者：北京普龍科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：20240521
技術(shù)公布日：2024/12/19