停車輔助裝置和停車輔助裝置的控制方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種能夠提高停車位置的精度的停車輔助裝置。停車輔助裝置具有：檢測左右前輪(41、42)的轉(zhuǎn)向角δh的轉(zhuǎn)向角傳感器(4)；檢測車速V的車速檢測部；設(shè)定轉(zhuǎn)向角指令δh*和車速指令V*的軌跡控制部(54)；使左右前輪(41、42)自動轉(zhuǎn)向，以使所檢測的轉(zhuǎn)向角δh成為轉(zhuǎn)向角指令δh*的自動轉(zhuǎn)向控制裝置(電動動力轉(zhuǎn)向裝置(3)和電子控制單元(5))；自動控制車速V，以使得所檢測的車速V成為車速指令V*的自動車速控制裝置(驅(qū)動馬達(dá)(1)、電動液壓制動器(2)、各輪缸(21-24)、各車輪(41～44)和電子控制單元(5))；識別本車輛的停車空間的攝像機(jī)(11～14)，利用自動轉(zhuǎn)向控制裝置和自動車速控制裝置使本車輛在所識別的停車位置停車。
【專利說明】停車輔助裝置和停車輔助裝置的控制方法

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及停車輔助裝置。

【背景技術(shù)】
[0002] 在現(xiàn)有停車輔助裝置中，在車輛行駛中，通過根據(jù)停車位置與車輛之間的位置關(guān) 系自動改變轉(zhuǎn)向角，來輔助駕駛員的駕駛動作。關(guān)于上述說明的技術(shù)的一例記載于專利文 獻(xiàn)1。
[0003] 現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)
[0004] 專利文獻(xiàn)
[0005] 專利文獻(xiàn)1 :(日本）特開平10-278825號公報


【發(fā)明內(nèi)容】

[0006] 發(fā)明所要解決的技術(shù)問題
[0007] 在上述現(xiàn)有裝置中，有進(jìn)一步提高停車位置精度的需求。
[0008] 本發(fā)明的目的在于提供一種能夠提高停車位置的精度的停車輔助裝置。
[0009] 用于解決技術(shù)問題的方法
[0010] 在本發(fā)明的停車輔助裝置中，使本車輛在利用自動轉(zhuǎn)向控制裝置和自動車速控制 裝置識別的停車空間內(nèi)停車。
[0011] 發(fā)明效果
[0012] 因此，本發(fā)明的停車輔助裝置能夠提高停車位置的精度。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0013] 圖1是適用停車輔助裝置的車輛的結(jié)構(gòu)圖。
[0014] 圖2是停車輔助裝置的結(jié)構(gòu)圖。
[0015] 圖3是停車輔助控制的結(jié)構(gòu)圖。
[0016] 圖4是車速控制部55的控制框圖。
[0017] 圖5是轉(zhuǎn)向角控制部56的控制框圖。
[0018] 圖6是表示并列停車的車輛動作的圖。
[0019] 圖7是表示在并列停車時，停車軌跡為回旋曲線的情況下的后輪車軸中心的停車 軌跡的圖。
[0020] 圖8是表示在并列停車時，停車軌跡為回旋曲線的情況下的移動距離與轉(zhuǎn)向角的 關(guān)系的圖。
[0021] 圖9是表示在車速恒定的情況下的轉(zhuǎn)向角目標(biāo)Shtm與式（11)的轉(zhuǎn)向角指令S h* 的關(guān)系的圖。
[0022] 圖10是表示在并列停車時，停車軌跡為回旋曲線和圓弧情況下的后輪車軸中心 的停車軌跡的圖。
[0023] 圖11是表示在并列停車時，停車軌跡為回旋曲線和圓弧情況下的移動距離與轉(zhuǎn) 向角的關(guān)系的圖。
[0024] 圖12是表示在車速恒定的情況下的轉(zhuǎn)向角目標(biāo)Sh 與式（11)的轉(zhuǎn)向角指令 Sh*的關(guān)系的圖。
[0025] 圖13是表示縱列停車的車輛動作的圖。
[0026] 圖14是表示在縱列停車時，停車軌跡為回旋曲線的情況下的移動距離與轉(zhuǎn)向角 的關(guān)系的圖。
[0027] 圖15是表示以圖14的轉(zhuǎn)向角為轉(zhuǎn)向角目標(biāo)Sh to時的，轉(zhuǎn)向角目標(biāo)Sh tm與轉(zhuǎn) 向角指令Sh*的關(guān)系的圖。

【具體實施方式】
[0028] 以下，參照【專利附圖】

【附圖說明】用于實施本發(fā)明的停車輔助裝置的方式。
[0029] 需要說明的是，以下說明的實施例能夠適應(yīng)大多需求地進(jìn)行討論，能夠提高停車 位置的精度僅為所討論的需求中的一個。在以下實施例中，還能夠?qū)?yīng)順利地獲得易于駕 駛員預(yù)計的車輛動作、轉(zhuǎn)向動作，并能夠給予駕駛員安心感的需求。
[0030] 〈實施例1>
[0031] 首先，說明結(jié)構(gòu)。
[0032] [車輛的結(jié)構(gòu)]
[0033] 圖1是適用停車輔助裝置的車輛的結(jié)構(gòu)圖。
[0034] 駕駛員利用換擋桿8指示車輛的前進(jìn)、后退、停止，利用加速踏板6指示驅(qū)動馬達(dá) (電動機(jī)）1的驅(qū)動力。驅(qū)動馬達(dá)1也可以為發(fā)動機(jī)。驅(qū)動馬達(dá)1能夠與駕駛員的加速踏板 操作、換擋操作無關(guān)地產(chǎn)生驅(qū)動力、制動力。
[0035] 制動踏板7的踏力通過制動增壓器15助力，并在主缸16產(chǎn)生與該力對應(yīng)的液壓。 所產(chǎn)生的液壓經(jīng)由電動液壓制動器2供給到輪缸21?24。這樣，駕駛員利用制動踏板7控 制制動力。電動液壓制動器2內(nèi)置有利用馬達(dá)驅(qū)動的泵、電磁閥等，而能夠與駕駛員的制動 踏板操作無關(guān)地獨立控制四輪的制動力（輪缸21?24的液壓）。需要說明的是，駕駛員進(jìn) 行的制動踏板操作對四輪的制動力沒有左右之分。
[0036] 電動動力轉(zhuǎn)向裝置3產(chǎn)生根據(jù)駕駛員經(jīng)由方向盤9輸入的轉(zhuǎn)向扭矩的助推扭矩， 利用駕駛員的轉(zhuǎn)向扭矩和電動動力轉(zhuǎn)向裝置3的助推扭矩使左右前輪（轉(zhuǎn)向輪）41、42轉(zhuǎn) 向，而在車輛行駛中使車輛轉(zhuǎn)彎。另外，電動動力轉(zhuǎn)向裝置3與駕駛員的轉(zhuǎn)向操作無關(guān)地產(chǎn) 生轉(zhuǎn)向扭矩，而能夠使左右前輪41、42轉(zhuǎn)向。
[0037] 另外，對車輛周邊進(jìn)行撮影，識別車輛周邊的對象物的四個攝像機(jī)11?14安裝在 車輛的前后左右。將四個攝像機(jī)11?14的映像合成，并作為從上方俯視車輛和車輛周邊 的俯視圖在觸摸屏18顯示。駕駛員也能夠不根據(jù)停車輔助的控制，而一邊看該俯視圖一邊 進(jìn)行停車。
[0038] 在實施例1的停車輔助裝置中，基于攝像機(jī)11?14的映像上的停車框、其他停車 車輛的位置識別停車位置（停車空間），并自動控制驅(qū)動馬達(dá)1、電動液壓制動器2、電動動 力轉(zhuǎn)向裝置3直至車輛到達(dá)所識別的停車位置。利用顯示俯視圖的觸摸屏18,駕駛員能夠 指示停車位置。
[0039] 另外，為了控制停車軌跡（行駛軌跡），安裝有轉(zhuǎn)向角傳感器（轉(zhuǎn)向角檢測部）4和 車輪速傳感器31?34。電動液壓制動器2根據(jù)來自檢測前后加速度、橫加速度、偏行率的 車輛運動檢測傳感器17、轉(zhuǎn)向角傳感器4、車輪速傳感器31?34的傳感器信號，進(jìn)行車輛 的防止側(cè)滑、防抱死制動控制，轉(zhuǎn)向角傳感器4和車輪速傳感器31?34的信號與停車輔助 的控制共用。
[0040] 以上所列舉的電動裝置都由電子控制單元（控制器）5控制，各傳感器信號都輸入 電子控制單元5。各傳感器信號還包括駕駛員的操作量，S卩加速踏板操作量、制動踏板操作 量、換擋位置、轉(zhuǎn)向扭矩。另外，能夠?qū)㈦娮涌刂茊卧?的功能進(jìn)行分割，而構(gòu)成為在各電動 裝置上安裝電子控制單元，并在各電子控制單元間進(jìn)行必要的信息通信的結(jié)構(gòu)。
[0041] 利用驅(qū)動馬達(dá)1、電動液壓制動器2、各輪缸21-24、各車輪41?44和電子控制單 元5,構(gòu)成自動控制車速的自動車速控制裝置。另外，利用電動動力轉(zhuǎn)向裝置3和電子控制 單元5,構(gòu)成使左右前輪41、42自動轉(zhuǎn)向的自動轉(zhuǎn)向控制裝置。
[0042][停車輔助裝置的結(jié)構(gòu)]
[0043] 圖2是停車輔助裝置的結(jié)構(gòu)圖。
[0044] 在停車動作中，車輛動作利用驅(qū)動馬達(dá)1、電動液壓制動器2、電動動力轉(zhuǎn)向裝置3 自動控制，也能夠監(jiān)視駕駛員操作量，進(jìn)行駕駛員的優(yōu)先控制。在駕駛員操作制動踏板7的 情況下，車輛暫時停止，在駕駛員解除制動后，再次開始通過自動控制進(jìn)行的停車動作。由 此，在停車路徑上有障礙物的情況下，優(yōu)先進(jìn)行駕駛員的制動操作，而能夠避免與障礙物接 觸。然后，在解除制動踏板7的操作的情況下，再次開始通過自動控制進(jìn)行的停車動作。由 此，在障礙物從停車路徑排除的情況，能夠自動地再次開始停車輔助。另外，在駕駛員變更 換擋位置，或者駕駛員的轉(zhuǎn)向扭矩為規(guī)定值以上的情況下，中止自動控制的停車動作。由 此，能夠優(yōu)先進(jìn)行駕駛員的換擋操作或者轉(zhuǎn)向操作而使車輛行駛。需要說明的是，在觸摸屏 18上顯示自動控制中止按鈕,通過按下該自動控制中止按鈕能夠中止自動控制。
[0045] [停車輔助控制]
[0046] 圖3是電子控制單元5的停車輔助的控制的結(jié)構(gòu)圖。
[0047] 電子控制單元5作為實現(xiàn)停車輔助的控制的結(jié)構(gòu)，具有：停車軌跡設(shè)定部51、移動 距離計算部52、車速計算部（車速檢測部）53、軌跡控制部（目標(biāo)轉(zhuǎn)向角設(shè)定部、目標(biāo)車速 設(shè)定部）54、車速控制部55和轉(zhuǎn)向角控制部56。
[0048] 首先，在停車動作開始位置利用攝像機(jī)（停車空間識別部）11?14識別停車位 置。停車位置如前所述，也可以通過顯示俯視圖的觸摸屏18由駕駛員指定。然后，以停車 位置為基礎(chǔ)利用停車軌跡設(shè)定部51設(shè)定停車軌跡。停車軌跡的設(shè)定僅在停車動作開始時 進(jìn)行一次，在停車動作中不進(jìn)行停車軌跡的修正。停車軌跡由相對于車輛的移動距離的轉(zhuǎn) 向角表不。
[0049] 車輪速傳感器31?34在車輪一次旋轉(zhuǎn)時產(chǎn)生多次車輪速脈沖。對該車輪速脈沖 的產(chǎn)生次數(shù)進(jìn)行累計，而利用移動距離計算部52計算車輛的移動距離。另外，使用車輪速 脈沖的產(chǎn)生周期，利用車速計算部53計算車速V。在實施例1中，移動距離和車速V為后輪 車軸中心的移動距離和車速，因此左右后輪43、44的移動距離和車輪速的平均值為要求得 的移動距離和車速V。
[0050] 軌跡控制部54通過停車軌跡和車輛的移動距離求得車速指令（車速的目標(biāo)值）V* 和轉(zhuǎn)向角指令（轉(zhuǎn)向角的目標(biāo)值）Sh*。前進(jìn)、后退中的車速指令V*分別恒定。
[0051] 車速控制部55以車速指令V*和車速V為基礎(chǔ)進(jìn)行車速控制，作為操作量，求得向 驅(qū)動馬達(dá)1的驅(qū)動扭矩指令T a。*和向電動液壓制動器2的液壓指令Pw。*。驅(qū)動馬達(dá)1和電 動液壓制動器2根據(jù)這些指令產(chǎn)生驅(qū)動力和制動力。也可以使驅(qū)動力和制動力一起僅由驅(qū) 動馬達(dá)1產(chǎn)生，也可以使驅(qū)動力由驅(qū)動馬達(dá)1產(chǎn)生，制動力由電動液壓制動器2產(chǎn)生地進(jìn)行 分擔(dān)。在將驅(qū)動馬達(dá)1替換為發(fā)動機(jī)的情況下，采用后者的方法即可。在實施例1中，未使 用發(fā)動機(jī)而使用驅(qū)動馬達(dá)1，驅(qū)動力由驅(qū)動馬達(dá)1產(chǎn)生，制動力由電動液壓制動器2產(chǎn)生。
[0052] 轉(zhuǎn)向角控制部56以轉(zhuǎn)向角指令Sh*和由轉(zhuǎn)向角傳感器4計測的轉(zhuǎn)向角Sh為基 礎(chǔ)進(jìn)行轉(zhuǎn)向角控制，作為操作量求得轉(zhuǎn)向扭矩指令T st*。電動動力轉(zhuǎn)向裝置3利用該指令 產(chǎn)生轉(zhuǎn)向扭矩。
[0053] [車速控制]
[0054] 圖4是車速控制部55的控制框圖。
[0055] 減法器100輸出從車速指令V*減去車速V的車速偏差（V*-V)。
[0056] 乘法器101使車速偏差乘以比例增益Kp_a。
[0057] 積分器102對車速偏差進(jìn)行積分。
[0058] 乘法器103使車速偏差的積分值乘以積分增益Ki_a。
[0059] 加法器104使兩乘法器101、103的輸出的和作為驅(qū)動扭矩指令Tae*輸出。
[0060] 乘法器105使車速偏差的正負(fù)顛倒。
[0061] 乘法器106使正負(fù)顛倒后車速偏差乘以比例增益Kp_b。
[0062] 積分器107對正負(fù)顛倒后車速偏差進(jìn)行積分。
[0063] 乘法器108使正負(fù)判定后偏差的積分值乘以積分增益Ki_b。
[0064] 加法器109使兩乘法器106、108的輸出的和作為液壓指令Pw。*輸出。
[0065] 判定器110在車速偏差為0以上的情況下輸出鏈接駕駛選擇指令=Utrue，真）， 在不足〇的情況下輸出鏈接駕駛選擇指令=〇 (false，假）。
[0066] 開關(guān)111在從判定部110輸出的鏈接駕駛選擇指令為1時，輸出驅(qū)動扭矩指令 Ta。*，在0時輸出液壓指令P w。*。
[0067] 設(shè)備模型（車輛模型）112輸入驅(qū)動扭矩指令Ta。*或者液壓指令Pw。*，輸出車速V。
[0068] 如上所述，車速控制部55通過PI控制，利用車速偏差（V*_V)的正負(fù)分開使用驅(qū) 動馬達(dá)1和電動液壓制動器2。在車速偏差為0以上的情況下，通過利用比例增益Kp_a、積 分增益Ki_a運算的驅(qū)動扭矩指令T a。*驅(qū)動驅(qū)動馬達(dá)1，利用驅(qū)動馬達(dá)1的驅(qū)動力使車速V 接近車速指令V*。此時，向電動液壓制動器2的液壓指令P w。*為0而不產(chǎn)生制動力。另一 方面，在車速偏差不足〇的情況下，通過利用比例增益Kp_b、積分增益Ki_b運算的液壓指 令P w。*驅(qū)動電動液壓制動器2,利用電動液壓制動器2的制動力使車速V接近車速指令V*。 此時，向驅(qū)動馬達(dá)1的驅(qū)動扭矩指令T a。*為0而不產(chǎn)生驅(qū)動力。
[0069][轉(zhuǎn)向角控制]
[0070] 圖5是轉(zhuǎn)向角控制部56的控制框圖。使用消除干擾d的干擾觀測器的雙自由度 控制，利用目標(biāo)響應(yīng)G能夠自由設(shè)定轉(zhuǎn)向角響應(yīng)。
[0071] 減法器120輸出從轉(zhuǎn)向角指令δ h*減去轉(zhuǎn)向角δ h的轉(zhuǎn)向角偏差（δ h*- δ h)。
[0072] 模型匹配補(bǔ)償器121為前饋補(bǔ)償器，其輸入轉(zhuǎn)向角偏差，并輸出與預(yù)先給予的所 希望的目標(biāo)響應(yīng)G -致的理想轉(zhuǎn)向扭矩。
[0073] 減法器122輸出從理想轉(zhuǎn)向扭矩減去干擾推定扭矩的轉(zhuǎn)向扭矩指令Tst*。
[0074] 加法器123使轉(zhuǎn)向扭矩指令Tst*加上干擾d。
[0075] 設(shè)備模型（車輛模型）124輸入包括干擾的轉(zhuǎn)向扭矩指令，輸出轉(zhuǎn)向角δ h。
[0076] 干擾過濾部125對轉(zhuǎn)向扭矩指令Tst*利用低通濾波器進(jìn)行濾波處理。
[0077] 反設(shè)備模型126對獲得轉(zhuǎn)向角δ h的轉(zhuǎn)向扭矩指令利用與干擾過濾部125的低通 濾波器相同的低通濾波器進(jìn)行濾波處理。
[0078] 減法器127從反設(shè)備模型126的輸出減去干擾過濾部125的輸出而輸出干擾推定 扭矩。
[0079] 設(shè)備模型P、目標(biāo)響應(yīng)G、干擾過濾Q都如下式（1)?（3)那樣一階滯后。
[0080][式 1]

【權(quán)利要求】
1. 一種停車輔助裝置，其特征在于，具有： 檢測轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)向角的轉(zhuǎn)向角檢測部； 檢測車速的車速檢測部； 設(shè)定所述轉(zhuǎn)向角的目標(biāo)值的目標(biāo)轉(zhuǎn)向角設(shè)定部； 設(shè)定所述車速的目標(biāo)值的目標(biāo)車速設(shè)定部； 使所述轉(zhuǎn)向輪自動轉(zhuǎn)向，以使得檢測的所述轉(zhuǎn)向角成為所述目標(biāo)轉(zhuǎn)向角的自動轉(zhuǎn)向控 制裝置； 自動控制車速，以使得檢測的所述車速成為所述目標(biāo)車速的自動車速控制裝置； 識別本車輛的停車空間的停車空間識別部， 利用所述自動轉(zhuǎn)向控制裝置和所述自動車速控制裝置使本車輛在識別的所述停車空 間內(nèi)停車。
2. 如權(quán)利要求1所述的停車輔助裝置，其特征在于， 具有控制器， 所述控制器在利用所述停車空間識別部識別的停車空間與本車輛的位置之間設(shè)定行 駛軌跡，并控制各控制裝置，以使得沿設(shè)定的所述行駛軌跡行駛。
3. 如權(quán)利要求1所述的停車輔助裝置，其特征在于， 具有控制器， 所述控制器在利用所述停車空間識別部識別的停車空間與本車輛的位置之間設(shè)定具 有回旋曲線的行駛軌跡，并控制各控制裝置，以使得沿設(shè)定的所述行駛軌跡行駛。
4. 如權(quán)利要求1所述的停車輔助裝置，其特征在于， 具有控制器， 所述控制器在利用所述停車空間識別部識別的停車空間與本車輛的位置之間設(shè)定行 駛軌跡，關(guān)于所述自動轉(zhuǎn)向控制裝置的轉(zhuǎn)向響應(yīng)性修正所述轉(zhuǎn)向角的目標(biāo)值來控制所述自 動轉(zhuǎn)向控制裝置，以使得沿設(shè)定的所述行駛軌跡行駛。
5. 如權(quán)利要求1所述的停車輔助裝置，其特征在于， 具有控制器， 所述控制器在利用所述停車空間識別部識別的停車空間與本車輛的位置之間設(shè)定行 駛軌跡，并控制所述自動車速控制裝置，以使得相對于本車輛沿設(shè)定的所述行駛軌跡移動 的移動距離，所述轉(zhuǎn)向角的變化率大時與變化率小時相比，車速減小。
6. 如權(quán)利要求1所述的停車輔助裝置，其特征在于， 具有控制器， 所述控制器在利用所述停車空間識別部識別停車空間時，在本車輛的位置與停車空間 之間設(shè)定行駛軌跡，并描繪設(shè)定的所述行駛軌跡地設(shè)定所述轉(zhuǎn)向角的目標(biāo)值和所述車速的 目標(biāo)值。
7. 如權(quán)利要求1所述的停車輔助裝置，其特征在于， 具有控制器， 所述控制器在利用所述自動轉(zhuǎn)向控制裝置和所述自動車速控制裝置進(jìn)行控制中，在駕 駛員操作制動踏板時，使本車輛停止。
8. 如權(quán)利要求7所述的停車輔助裝置，其特征在于， 所述控制器在所述停止中解除所述制動踏板的操作時，再次開始由所述自動轉(zhuǎn)向控制 裝置和所述自動車速控制裝置進(jìn)行的控制。
9. 如權(quán)利要求1所述的停車輔助裝置，其特征在于， 具有控制器， 在利用所述自動轉(zhuǎn)向控制裝置和所述自動車速控制裝置進(jìn)行控制中，在駕駛員進(jìn)行前 后換擋位置變更或者駕駛員使轉(zhuǎn)向扭矩為規(guī)定值以上的情況下，所述控制器解除由所述自 動轉(zhuǎn)向控制裝置和所述自動車速控制裝置進(jìn)行的控制。
10. 如權(quán)利要求1所述的停車輔助裝置，其特征在于， 所述自動車速控制裝置包括用于驅(qū)動車輪的電動機(jī)和車輪。
11. 一種停車輔助裝置，其特征在于，具有： 檢測轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)向角的轉(zhuǎn)向角檢測部； 檢測車速的車速檢測部； 使所述轉(zhuǎn)向輪自動轉(zhuǎn)向，以使得檢測的所述轉(zhuǎn)向角成為所述目標(biāo)轉(zhuǎn)向角的自動轉(zhuǎn)向控 制裝置； 自動控制車速，以使得檢測的所述車速成為所述目標(biāo)車速的自動車速控制裝置； 識別本車輛的停車空間的停車空間識別部， 相對于各控制裝置輸出轉(zhuǎn)向控制指令值和車速控制指令值，以使得本車輛在識別的所 述停車空間內(nèi)停車。
12. 如權(quán)利要求11所述的停車輔助裝置，其特征在于， 具有控制器， 在利用所述自動轉(zhuǎn)向控制裝置和所述自動車速控制裝置進(jìn)行控制中，在駕駛員操作制 動踏板時，所述控制器使本車輛停止。
13. 如權(quán)利要求12所述的停車輔助裝置，其特征在于， 所述控制器在所述停止中解除所述制動踏板的操作時，再次開始由所述自動轉(zhuǎn)向控制 裝置和所述自動車速控制裝置進(jìn)行的控制。
14. 如權(quán)利要求13所述的停車輔助裝置，其特征在于， 在利用所述自動轉(zhuǎn)向控制裝置和所述自動車速控制裝置進(jìn)行控制中，在駕駛員進(jìn)行前 后換擋位置變更或者駕駛員使轉(zhuǎn)向扭矩為規(guī)定值以上的情況下，所述控制器解除由所述自 動轉(zhuǎn)向控制裝置和所述自動車速控制裝置進(jìn)行的控制。
15. 如權(quán)利要求11所述的停車輔助裝置，其特征在于， 具有控制器， 所述控制器在利用所述停車空間識別部識別的停車空間與本車輛的位置之間設(shè)定行 駛軌跡，并控制各控制裝置，以使得沿設(shè)定的所述行駛軌跡行駛。
16. 如權(quán)利要求15所述的停車輔助裝置，其特征在于， 所述行駛軌跡具有回旋曲線。
17. 如權(quán)利要求16所述的停車輔助裝置，其特征在于， 所述控制器關(guān)于所述自動轉(zhuǎn)向控制裝置的轉(zhuǎn)向響應(yīng)性修正所述轉(zhuǎn)向角的目標(biāo)值來控 制所述自動轉(zhuǎn)向控制裝置，以使得沿設(shè)定的所述行駛軌跡行駛。
18. 如權(quán)利要求17所述的停車輔助裝置，其特征在于， 所述控制器在利用所述停車空間識別部識別的停車空間與本車輛的位置之間設(shè)定行 駛軌跡，并控制所述自動車速控制裝置，以使得相對于本車輛沿設(shè)定的所述行駛軌跡移動 的移動距離，所述轉(zhuǎn)向角的變化率大時與變化率小時相比，車速減小。
19. 如權(quán)利要求18所述的停車輔助裝置，其特征在于， 所述控制器在利用所述停車空間識別部識別停車空間時，在本車輛的位置與停車空間 之間設(shè)定行駛軌跡，并描繪設(shè)定的所述行駛軌跡地設(shè)定所述轉(zhuǎn)向角的目標(biāo)值和所述車速的 目標(biāo)值。
20. -種停車輔助裝置的控制方法，其特征在于， 在識別用于使本車輛停車的停車空間后，計算出本車輛向停車空間停車的行駛軌跡， 并設(shè)定用于描繪所計算出的行駛軌跡的目標(biāo)轉(zhuǎn)向角和目標(biāo)車速，并且根據(jù)所設(shè)定的目標(biāo)轉(zhuǎn) 向角和目標(biāo)車速控制自動轉(zhuǎn)向控制裝置和自動車速控制裝置。
【文檔編號】B62D109/00GK104395167SQ201380033950
【公開日】2015年3月4日 申請日期:2013年5月22日 優(yōu)先權(quán)日:2012年7月3日
【發(fā)明者】中田佑樹, 村上拓也, 大澤俊哉 申請人:日立汽車系統(tǒng)株式會社