停車(chē)輔助裝置及停車(chē)輔助方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種停車(chē)輔助裝置及停車(chē)輔助方法。
[0002]本申請(qǐng)基于2013年5月22日申請(qǐng)的日本專(zhuān)利申請(qǐng)的特愿2013 — 107811主張優(yōu)先權(quán)，對(duì)于文獻(xiàn)的參照的編入被認(rèn)可的指定國(guó)，通過(guò)參照將上述申請(qǐng)中所記載的內(nèi)容編入到本申請(qǐng)中，作為本申請(qǐng)的記載的一部分。
【背景技術(shù)】
[0003]目前，公知有通過(guò)計(jì)算出為了將車(chē)輛引導(dǎo)至停車(chē)目標(biāo)位置所需要的目標(biāo)轉(zhuǎn)向角，并使操舵機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)向角自動(dòng)地向目標(biāo)轉(zhuǎn)向角變化，而將車(chē)輛引導(dǎo)至停車(chē)目標(biāo)位置的停車(chē)輔助裝置(例如，參照專(zhuān)利文獻(xiàn)I)。
[0004]先行技術(shù)文獻(xiàn)
[0005]專(zhuān)利文獻(xiàn)
[0006]專(zhuān)利文獻(xiàn)1:(日本)特開(kāi)2OO7 - 331479號(hào)公報(bào)
[0007]發(fā)明所要解決的課題
[0008]但是，在現(xiàn)有技術(shù)中，在使操舵機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)向角自動(dòng)向目標(biāo)轉(zhuǎn)向角變化時(shí)，有時(shí)違反駕駛員的意圖，操舵機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)向角在短時(shí)間內(nèi)大幅變化，給駕駛員帶來(lái)不適感。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0009]本發(fā)明的課題在于提供一種在停車(chē)輔助控制中能減輕駕駛員的不適感的停車(chē)輔助裝置。
[0010]本發(fā)明計(jì)算出與駕駛員的操舵輸入相對(duì)應(yīng)的第一電流指令值和與為了將車(chē)輛引導(dǎo)至目標(biāo)停車(chē)位置所需要的操舵動(dòng)力相對(duì)應(yīng)的第二電流指令值，基于第一電流指令值及第二電流指令值，計(jì)算出用于操作操舵機(jī)構(gòu)的電流指令值并作為第三電流指令值。而且，在開(kāi)始停車(chē)輔助控制的情況下，利用第一時(shí)間使第三電流指令值的值從第一電流指令值的值逐漸變化為第二電流指令值的值，并且，在停止停車(chē)輔助控制的情況下，利用與第一時(shí)間不同的第二時(shí)間，使第三電流指令值的值從第二電流指令值的值逐漸變化為第一電流指令值的值，由此，解決上述課題。
[0011 ] 根據(jù)本發(fā)明，在開(kāi)始停車(chē)輔助控制的情況、或停止停車(chē)輔助控制的情況下，能夠使向操舵機(jī)構(gòu)供給的電流的值逐漸變化為作為目標(biāo)的電流指令值，因此，能夠有效地防止操舵機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)向角在短時(shí)間內(nèi)向目標(biāo)轉(zhuǎn)向角大幅變化的情況，其結(jié)果是，能夠減輕駕駛員的不適感。
【附圖說(shuō)明】
[0012]圖1是表示本實(shí)施方式的停車(chē)輔助系統(tǒng)的構(gòu)成圖；
[0013]圖2是用于說(shuō)明開(kāi)始停車(chē)輔助控制的場(chǎng)景中的、電動(dòng)機(jī)電流指令值Im的計(jì)算方法的圖；
[0014]圖3是用于說(shuō)明停止停車(chē)輔助控制的場(chǎng)景中的、電動(dòng)機(jī)電流指令值Im的計(jì)算方法的圖；
[0015]圖4是表示本實(shí)施方式的停車(chē)輔助處理的流程圖；
[0016]圖5是用于說(shuō)明本實(shí)施方式的停車(chē)輔助裝置的效果的圖；
[0017]圖6是用于說(shuō)明開(kāi)始停車(chē)輔助控制的場(chǎng)景中的、電動(dòng)機(jī)電流指令值Im的計(jì)算方法的另一例的圖；
[0018]圖7是用于說(shuō)明停止停車(chē)輔助控制的場(chǎng)景中的、電動(dòng)機(jī)電流指令值Im的計(jì)算方法的另一例的圖。
【具體實(shí)施方式】
[0019]下面，基于附圖，對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式進(jìn)行說(shuō)明。另外，以下，以搭載于車(chē)輛并可將車(chē)輛引導(dǎo)至目標(biāo)停車(chē)位置的停車(chē)輔助系統(tǒng)為例，說(shuō)明本發(fā)明。
[0020]圖1是表示本實(shí)施方式的停車(chē)輔助系統(tǒng)100構(gòu)成圖。如圖1所示，本實(shí)施方式的停車(chē)輔助系統(tǒng)100具備轉(zhuǎn)向裝置10、操舵輔助控制裝置20、停車(chē)輔助控制裝置30和電動(dòng)機(jī)
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[0021]轉(zhuǎn)向裝置10具備電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置功能，在由駕駛員操作了方向盤(pán)11的情況下，根據(jù)方向盤(pán)11的轉(zhuǎn)向角而操舵車(chē)輪(例如左右前輪)15。
[0022]具體地說(shuō)，在轉(zhuǎn)向裝置10中，方向盤(pán)11和車(chē)輪15之間的操舵系統(tǒng)機(jī)械連結(jié)，以轉(zhuǎn)向軸12、齒輪齒條副式齒輪機(jī)構(gòu)13、聯(lián)桿14為主體而構(gòu)成。在轉(zhuǎn)向軸12的上端安裝有方向盤(pán)11，在其下端連接有齒輪齒條副式齒輪機(jī)構(gòu)13。在與轉(zhuǎn)向軸12連接的小齒輪軸的下端安裝有小齒輪13a，該小齒輪13a與沿車(chē)寬方向延伸設(shè)置的齒條13b嚙合。通過(guò)該齒輪齒條副式齒輪機(jī)構(gòu)13，方向盤(pán)11 (轉(zhuǎn)向軸12)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換為齒條13b的直行運(yùn)動(dòng)(平移運(yùn)動(dòng))。在齒條13b的兩端經(jīng)由聯(lián)桿14連接設(shè)于車(chē)輪15的關(guān)節(jié)臂(未圖示)，通過(guò)齒條13b進(jìn)行直行運(yùn)動(dòng)(平移運(yùn)動(dòng))來(lái)操舵車(chē)輪15。
[0023]扭矩傳感器16檢測(cè)駕駛員的操舵輸入即轉(zhuǎn)向扭矩。由扭矩傳感器16檢測(cè)出的轉(zhuǎn)向扭矩向操舵輔助控制裝置20及停車(chē)輔助控制裝置30輸出。
[0024]轉(zhuǎn)向角傳感器17設(shè)于轉(zhuǎn)向軸12，檢測(cè)轉(zhuǎn)向軸12的旋轉(zhuǎn)角并作為轉(zhuǎn)向角。由轉(zhuǎn)向角傳感器17檢測(cè)出的轉(zhuǎn)向角相當(dāng)于駕駛員操作的方向盤(pán)11的轉(zhuǎn)向角，在本實(shí)施方式中，將方向盤(pán)11的中立位置設(shè)為“0”，將右操舵時(shí)的轉(zhuǎn)向角設(shè)為正的值、將左操舵時(shí)的轉(zhuǎn)向角設(shè)為負(fù)的值而輸出。另外，由轉(zhuǎn)向角傳感器17檢測(cè)出的轉(zhuǎn)向角向停車(chē)輔助控制裝置30輸出。
[0025]車(chē)速傳感器18通過(guò)檢測(cè)車(chē)輪15的旋轉(zhuǎn)狀態(tài)而檢測(cè)與車(chē)輪15的旋轉(zhuǎn)狀態(tài)相對(duì)應(yīng)的車(chē)速脈沖。例如，車(chē)速傳感器18可以通過(guò)磁傳感器(無(wú)圖示)檢測(cè)安裝在車(chē)輪的中心的齒輪的旋轉(zhuǎn)，從而輸出車(chē)速脈沖。由車(chē)速傳感器18輸出的車(chē)速脈沖向操舵輔助控制裝置20及停車(chē)輔助控制裝置30輸出。
[0026]電動(dòng)機(jī)40將從車(chē)載蓄電池(無(wú)圖示)供給的電力轉(zhuǎn)換成扭矩。另外，向電動(dòng)機(jī)40供給的電流的大小由后述的操舵輔助控制裝置20或停車(chē)輔助控制裝置30來(lái)決定，以由操舵輔助控制裝置20或停車(chē)輔助控制裝置30決定的電流值，從車(chē)載蓄電池向電動(dòng)機(jī)40供給電力。電動(dòng)機(jī)40產(chǎn)生與從車(chē)載蓄電池供給的電流值的大小相對(duì)應(yīng)的扭矩，將電動(dòng)機(jī)40產(chǎn)生的扭矩傳遞至減速器19。然后，傳遞到減速器19的扭矩被轉(zhuǎn)換成轉(zhuǎn)向軸12的旋轉(zhuǎn)扭矩，由此，對(duì)轉(zhuǎn)向裝置10施加操舵動(dòng)力。
[0027]操舵輔助控制裝置20是用于輔助轉(zhuǎn)向裝置10的操舵操作的裝置，如圖1所示，具備操舵輔助控制單元21、模式開(kāi)關(guān)22、模式控制單元23。
[0028]操舵輔助控制單元21例如具備以CPU、ROM、RAM、I/O接口為主體構(gòu)成的微型計(jì)算機(jī)，通過(guò)根據(jù)儲(chǔ)存在ROM的控制程序控制電動(dòng)機(jī)40的驅(qū)動(dòng)，進(jìn)行輔助駕駛員的操舵力的操舵輔助控制。
[0029]具體地說(shuō)，操舵輔助控制單元21基于預(yù)先決定了轉(zhuǎn)向扭矩、車(chē)速、第一電流指令值的對(duì)應(yīng)關(guān)系的操舵輔助特性，計(jì)算出向電動(dòng)機(jī)40供給的電流的目標(biāo)值即第一電流指令值。然后，操舵輔助控制單元21使車(chē)載蓄電池向電動(dòng)機(jī)40供給與第一電流指令值相對(duì)應(yīng)的電流。這樣，操舵輔助控制單元21計(jì)算出向電動(dòng)機(jī)40供給的電流的值作為第一電流指令值，通過(guò)向電動(dòng)機(jī)40供給所算出的第一電流指令值的電流，由此，對(duì)轉(zhuǎn)向裝置10施加用于輔助駕駛員的操舵操作的操舵動(dòng)力。
[0030]另外，在本實(shí)施方式中，預(yù)先決定了轉(zhuǎn)向扭矩、車(chē)速、第一電流指令值的對(duì)應(yīng)關(guān)系的操舵輔助特性，以圖或運(yùn)算式的形式預(yù)先儲(chǔ)存于操舵輔助控制單元21的ROM中。另外，在本實(shí)施方式中，按照轉(zhuǎn)向扭矩的絕對(duì)值越大，第一電流指令的絕對(duì)值越變大，或者，車(chē)速越大第一電流指令值的絕對(duì)值越變小的方式來(lái)設(shè)定操舵輔助特性。另外，第一電流指令值的正負(fù)根據(jù)轉(zhuǎn)向角及轉(zhuǎn)向角速度來(lái)決定，使得向一方向進(jìn)行操舵操作時(shí)成為正的第一電流指令值、向另一方向進(jìn)行操舵操作時(shí)成為負(fù)的第一電流指令值。
[0031 ] 模式控制單元23通過(guò)控制模