一種全向移動工件搬運設備的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種全向移動工件搬運設備，包括上部的工件支架模塊(1)和下部的全向移動平臺模塊(2)；工件支架模塊(1)上開有定位孔(8)，全向移動平臺模塊(2)包括自驅式全向輪(3)、起升機構(4)、車身(5)、和定位銷軸。本實用新型通過在全向移動平臺模塊(2)上安裝自驅式全向輪，可使整個裝置在二維平面內任意方向實現直行、橫行、斜行、以零回轉半徑360度旋轉，以及任意回轉半徑方式運動，通過性好，控制精度高。
【專利說明】一種全向移動工件搬運設備
【技術領域】
[0001]本實用新型屬于大型裝備制造、物流倉儲領域，特別涉及一種車間工位轉運用的大型工件物流轉運設備。
【背景技術】
[0002]隨著精益生產模式在大型裝備制造業(yè)的不斷推廣，大型工件在不同工位間的轉運效率成為限制提高生產效率的重要因素之一。目前常采用如下方式移動:1)沿軌道移動，該方式移動效率高但鋪設軌道成本高，而且往往受空間因素制約；2)依靠常規(guī)車間物流設備如天車、叉車等搬運移動，該方式行走效率低、定位精度低，同樣受空間因素制約。如何建立一套可以滿足重載荷、高精度、空間因素制約小的柔性搬運系統(tǒng)成為許多大型裝備制造企業(yè)面臨的難題。
實用新型內容
[0003]本實用新型的目的在于:克服現有技術的不足，提供一種能滿足重載荷、高精度、靈活可靠的工件搬運設備。
[0004]本實用新型的技術解決方案是:一種全向移動工件搬運設備，包括上部的工件支架模塊和下部的全向移動平臺模塊；所述工件支架模塊上開有定位孔，用于與全向移動平臺模塊的定位；所述全向移動平臺模塊包括自驅式全向輪、起升機構、車身、和定位銷軸；起升機構安裝在自驅式全向輪和車身之間，用于車身的起升；定位銷軸與工件支架模塊上的定位孔對應，用于全向移動平臺模塊和工件支架模塊之間的定位。
[0005]所述定位銷軸為對角分布的尖端定位銷軸和平端定位銷軸。
[0006]所述起升機構為為液壓油缸、或氣缸、或滾珠絲杠。
[0007]本實用新型與現有技術相比的有益效果是:
[0008](I)本實用新型通過在全向移動平臺模塊上安裝自驅式全向輪，可使整個裝置在二維平面內任意方向實現直行、橫行、斜行、以零回轉半徑360度旋轉，以及任意回轉半徑方式運動，能夠沿平面上任意連續(xù)軌跡移至要求的位置，可在狹窄或擁擠的空間內自由穿行，通過性好，控制精度高。
[0009](2)本實用新型的全向移動平臺模塊和工件支架模塊采用分體式結構，一臺(套)全向移動平臺模塊可配套多臺(套)工件支架模塊，全向移動模塊還可用于搬運其他設備，節(jié)約成本，可以更合理的配置資源。
[0010](3)本實用新型的全向移動平臺模塊和工件支架模塊通過起升機構、尖端定位銷軸、平端定位銷軸和定位孔連接，可以實現快速組合、拆分，搬運效率高、空間制約因素小，操作簡單，安全可靠。
[0011](4)本實用新型通過尖端定位銷軸和平端定位銷軸組合的方式，來實現全向移動平臺模塊和工件支架模塊之間的定位，尖端定位銷軸可用于對工件支架快速定位，定位后通過尖端定位銷軸與平端定位銷軸共同將工件支架撐起，不會出現過定位和欠定位等情況出現。
[0012](5)本實用新型的工件支架模塊可通過普通工件支架改制，改制工藝過程簡單，成本低。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0013]圖1為本實用新型的結構示意圖；
[0014]圖2為工件支架模塊的側視圖；
[0015]圖3為工件支架模塊的俯視圖；
[0016]圖4為全向移動平臺模塊的側視圖；
[0017]圖5為全向移動平臺模塊的俯視圖。
【具體實施方式】
[0018]以下結合附圖式對本實用新型進一步說明。
[0019]如圖1所示，本實用新型的一種全向移動工件搬運設備，包括下部的全向移動平臺模塊2和上部的工件支架模塊I。圖中A為工件。
[0020]如圖2、3所示，工件支架模塊I上開有4個定位孔8，用于與全向移動平臺模塊2的定位。
[0021]如圖4、5所示，所述全向移動平臺模塊2包括自驅式全向輪3、起升機構4、車身5和定位銷軸。起升機構4安裝在自驅式全向輪3和車身5之間，用于車身5的起升。所述定位銷軸與工件支架模塊I上的定位孔8對應,為對角分布的尖端定位銷軸6和平端定位銷軸7。通過尖端定位銷軸6和平端定位銷軸7組合的，來實現全向移動平臺模塊2和工件支架模塊I之間的定位，尖端定位銷軸6可用于對工件支架模塊I快速定位，定位后通過尖端定位銷軸6與平端定位銷軸7共同將工件支架模塊I撐起，不會出現過定位和欠定位等情況出現。
[0022]自驅式全向輪3可以使全向移動平臺模塊2實現在二維平面內任意方向移動，實現直行、橫行、斜行、以零回轉半徑360度旋轉，以及任意回轉半徑方式運動，能夠沿平面上任意連續(xù)軌跡移至要求的位置，可在狹窄或擁擠的空間內自由穿行，通過性好，控制精度高。本實施例中自驅式全向輪3的個數為4個。
[0023]所述起升機構4為可伸縮形式，可以為液壓油缸、或氣缸、或滾珠絲杠等形式，本實施例中為氣缸形式。
[0024]利用本實用新型的工件轉運過程如下:將工件A擺放在工件支架模塊I上，自驅式全向輪3帶動全向移動平臺模塊2移動至工件支架模塊I下方，使尖端定位銷軸6、平端定位銷軸7與定位孔8配合，實現全向移動平臺模塊2和工件支架模塊I在二維平面內的定位。完成定位后，起升機構4支撐車身5升起，車身5將工件支架模塊I托舉至離地狀態(tài)。此時即完成全向移動平臺模塊2與工件支架模塊I的組合。依靠全向移動平臺模塊2靈活可靠的運動方式，全向移動工件搬運設備可快速、靈活、高效的通過復雜的場地，到達作業(yè)位置。起升機構4帶動車身5平穩(wěn)下降，工件支架模塊I隨之平穩(wěn)下降，在車身5帶動下，尖端定位銷軸6、平端定位銷軸7與工件支架模塊I的定位孔8逐漸分離直至工件支架模塊I完全卸下，此時全向移動平臺模塊2即可移走。
[0025]本實用新型結構安全可靠，操作簡單，搬運效率高，一臺(套)全向移動平臺模塊可搬運多臺(套)工件支架模塊，全向移動平臺模塊閑置狀態(tài)還可用于搬運其他設備，實現資源的合理分配。
[0026]上述實施方式只是本實用新型的一種列舉，本領域技術人員可根據不同的設計結構和組合形式在不偏離本實用新型的情況下進行各種改造和更換，同樣落入本實用新型的保護范圍。本實用新型未公開的技術屬于本領域公知技術。
【權利要求】
1.一種全向移動工件搬運設備，其特征在于:包括上部的工件支架模塊(I)和下部的全向移動平臺模塊(2);所述工件支架模塊(I)上開有定位孔(8)，用于與全向移動平臺模塊⑵的定位；所述全向移動平臺模塊⑵包括自驅式全向輪⑶、起升機構⑷、車身(5)、和定位銷軸；起升機構(4)安裝在自驅式全向輪(3)和車身(5)之間，用于車身(5)的起升；車身(5)上的定位銷軸與工件支架模塊(I)上的定位孔(8)對應，用于全向移動平臺模塊(2)和工件支架模塊(I)之間的定位。
2.根據權利要求1的一種全向移動工件搬運設備，其特征在于:所述定位銷軸為對角分布的尖端定位銷軸(6)和平端定位銷軸(X)。
3.根據權利要求1的一種全向移動工件搬運設備，其特征在于:所述起升機構(4)為為液壓油缸、或氣缸、或滾珠絲杠。
【文檔編號】B62D63/00GK203946190SQ201420354117
【公開日】2014年11月19日 申請日期:2014年6月27日 優(yōu)先權日:2014年6月27日
【發(fā)明者】楊輝, 李興寶, 龐龍亮, 宗文波, 付曉亮, 楊丹 申請人:北京星達科技發(fā)展有限公司, 北京衛(wèi)星制造廠