1.一種可變形的輪足運(yùn)動(dòng)機(jī)器人,其特征在于:包括控制系統(tǒng)和機(jī)械系統(tǒng),所述機(jī)械系統(tǒng)包括軀干(1)、輪式運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和安裝在所述軀干(1)上的四條具有多運(yùn)動(dòng)自由度的腿部運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu),所述輪式運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括安裝在機(jī)械系統(tǒng)后部的四個(gè)輪子(7)和驅(qū)動(dòng)至少一個(gè)輪子(7)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)(8),各所述腿部運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括串接在一起的若干舵機(jī),各所述舵機(jī)的輸出軸相互垂直,所述控制系統(tǒng)控制各舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)以調(diào)整各腿部運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)位姿以實(shí)現(xiàn)輪式運(yùn)動(dòng)和足式運(yùn)動(dòng)間的運(yùn)動(dòng)模式切換。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可變形的輪足運(yùn)動(dòng)機(jī)器人,其特征在于:各所述腿部運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括依次串接固定在一起的第一舵機(jī)(2)、第一舵機(jī)支架(31)、第二舵機(jī)支架(32)、第二舵機(jī)(41)、第三舵機(jī)(42)和第三舵機(jī)支架(5),所述第一舵機(jī)(2)前后擺動(dòng)方向安裝,所述第二舵機(jī)(41)左右擺動(dòng)方向安裝,所述第三舵機(jī)(42)前后擺動(dòng)方向安裝。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的可變形的輪足運(yùn)動(dòng)機(jī)器人,其特征在于:四個(gè)所述輪子(7)分別安裝在軀干(1)后部的兩條腿部運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的上下兩端。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的可變形的輪足運(yùn)動(dòng)機(jī)器人,其特征在于:所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)(8)有兩個(gè),還設(shè)置有安裝兩所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)(8)在軀干(1)后部左右兩側(cè)的兩電機(jī)支架(9),兩所述輪子(7)分別與兩所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)(8)傳動(dòng)連接,另外兩所述輪子(7)分別轉(zhuǎn)動(dòng)連接在后部的兩第三舵機(jī)支架(5)上。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的可變形的輪足運(yùn)動(dòng)機(jī)器人,其特征在于:各所述第三舵機(jī)支架(5)的底端設(shè)置有防滑墊(6)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可變形的輪足運(yùn)動(dòng)機(jī)器人,其特征在于:所述軀干(1)為由3D打印制作而成的方形板,所述軀干(1)的前后兩側(cè)中部均開設(shè)有U形切口,各所述腿部運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)固定連接在軀干(1)的四個(gè)邊角處。
7.根據(jù)權(quán)利要求1~6任意一項(xiàng)所述的可變形的輪足運(yùn)動(dòng)機(jī)器人,其特征在于:所述控制系統(tǒng)包括主芯片、電源模塊、WIFI模塊、舵機(jī)控制端口、直流電機(jī)控制端口、USART、電源輸出模塊、傳感器模塊、直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)器和程序下載模塊。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的可變形的輪足運(yùn)動(dòng)機(jī)器人,其特征在于:所述控制系統(tǒng)基于ARM開發(fā),所述傳感器模塊包括攝像頭和姿態(tài)傳感器。