技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種可變形的輪足運動機器人，包括控制系統(tǒng)和機械系統(tǒng)，機械系統(tǒng)包括軀干、輪式運動機構(gòu)和安裝在軀干上的四條具有多運動自由度的腿部運動機構(gòu)，輪式運動機構(gòu)包括安裝在機械系統(tǒng)后部的四個輪子和驅(qū)動至少一個輪子的驅(qū)動電機，各腿部運動機構(gòu)包括串接在一起的若干舵機，各舵機的輸出軸相互垂直，控制系統(tǒng)控制各舵機轉(zhuǎn)動以調(diào)整各腿部運動機構(gòu)的位姿，此通過腿部運動機構(gòu)和輪式運動機構(gòu)的設(shè)置，平地運動時采用輪式運動機構(gòu)運動，當(dāng)遭遇復(fù)雜地形時，通過調(diào)整前后的腿部運動機構(gòu)位姿以實現(xiàn)輪式運動和足式運動間的運動模式切換，該可變形的輪足運動機器人運動靈活、環(huán)境適應(yīng)能力強，此發(fā)明用于四足機器人技術(shù)領(lǐng)域。

技術(shù)研發(fā)人員：徐文福;管貴森;梁斌
受保護的技術(shù)使用者：哈爾濱工業(yè)大學(xué)深圳研究生院
文檔號碼：201710047169
技術(shù)研發(fā)日：2017.01.20
技術(shù)公布日：2017.06.13