本實(shí)用新型涉及交通工具領(lǐng)域，尤其是一種可單手操控的四輪轉(zhuǎn)向移動(dòng)平臺(tái)。

背景技術(shù)：

目前，駕駛交通工具時(shí)的轉(zhuǎn)向和速度控制都需要用到手腳配合，例如摩托車，需要雙手控制油門、前進(jìn)方向和剎車，腳部則需要用于控制摩托車的離合；又如汽車，需要雙手控制方向盤和檔位，雙腳則控制油門、離合和剎車。這種操控方式不僅限制了駕駛員在駕駛過程中的活動(dòng)，還限制了交通工具的運(yùn)動(dòng)靈活性。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為解決上述問題，本實(shí)用新型的目的在于提供一種可單手操控的四輪轉(zhuǎn)向移動(dòng)平臺(tái)，能夠以單手進(jìn)行操控從而實(shí)現(xiàn)各種方向的運(yùn)動(dòng)、繞任意點(diǎn)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)以及停止等不同的運(yùn)動(dòng)模式，并且不同運(yùn)動(dòng)模式之間能夠通過模式轉(zhuǎn)換按鈕進(jìn)行切換，從而不會(huì)限制駕駛員在駕駛過程中的活動(dòng)，并且還能夠提高交通工具的運(yùn)動(dòng)靈活性。

本實(shí)用新型解決其問題所采用的技術(shù)方案是：

一種可單手操控的四輪轉(zhuǎn)向移動(dòng)平臺(tái)，包括車體、具有獨(dú)立轉(zhuǎn)向及驅(qū)動(dòng)功能的運(yùn)動(dòng)裝置、用于方便駕駛員進(jìn)行乘坐的座椅和用于對(duì)運(yùn)動(dòng)裝置進(jìn)行各種運(yùn)動(dòng)模式控制的控制臺(tái)，運(yùn)動(dòng)裝置設(shè)置于車體的四個(gè)角并支撐著車體使之能夠保持平衡，控制臺(tái)設(shè)置于座椅的前方并與座椅設(shè)置于車體之上，控制臺(tái)包括主控模塊、用于控制車體的平移運(yùn)動(dòng)的控制桿、設(shè)置于控制桿的上方用于控制車體的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的方向盤、設(shè)置于控制桿的底部用于保持控制桿的初始豎直狀態(tài)的基座和設(shè)置于基座的旁邊用于控制車體進(jìn)行不同運(yùn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)控制按鈕，運(yùn)動(dòng)裝置、控制桿、方向盤和運(yùn)動(dòng)控制按鈕分別與主控模塊連接于一起。

進(jìn)一步，運(yùn)動(dòng)裝置包括驅(qū)動(dòng)輪、用于把驅(qū)動(dòng)輪安裝于車體之上的支撐架、用于驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)的輪轂電機(jī)和用于控制支撐架進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)從而帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)設(shè)置于車體的上方，支撐架設(shè)置于車體的下方，轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)與支撐架連接于一起，輪轂電機(jī)設(shè)置于驅(qū)動(dòng)輪的內(nèi)部并且其定子軸伸出驅(qū)動(dòng)輪的外部，輪轂電機(jī)和轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)分別與主控模塊連接于一起。

進(jìn)一步，轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)包括減速電機(jī)、導(dǎo)電滑環(huán)、用于把轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)與支撐架連接于一起的傳動(dòng)軸、用于把減速電機(jī)與傳動(dòng)軸連接于一起從而帶動(dòng)支撐架及驅(qū)動(dòng)輪進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)的斜齒輪組和用于測(cè)試支撐架的轉(zhuǎn)向角度的編碼器，減速電機(jī)通過電機(jī)支架設(shè)置于車體之上，傳動(dòng)軸的一端設(shè)置于支撐架之上，其另一端依次穿過車體、斜齒輪組中的一個(gè)齒輪和導(dǎo)電滑環(huán)，并通過聯(lián)軸器與編碼器連接于一起，斜齒輪組中的另一個(gè)齒輪設(shè)置于減速電機(jī)的轉(zhuǎn)軸上，編碼器和導(dǎo)電滑環(huán)通過支架設(shè)置于車體之上，減速電機(jī)和編碼器分別與主控模塊連接于一起。

進(jìn)一步，傳動(dòng)軸穿過車體之處設(shè)置有軸承。

進(jìn)一步，導(dǎo)電滑環(huán)包括內(nèi)環(huán)和外環(huán)，傳動(dòng)軸穿過內(nèi)環(huán)并與內(nèi)環(huán)固定于一起，外環(huán)固定于支架之上，內(nèi)環(huán)和外環(huán)均連接有引線，連接于內(nèi)環(huán)的引線和連接于外環(huán)的引線通過內(nèi)環(huán)與外環(huán)的相互接觸而一一對(duì)應(yīng)連接于一起，內(nèi)環(huán)相對(duì)于外環(huán)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)時(shí)引線之間的連接關(guān)系保持獨(dú)立不變，連接于內(nèi)環(huán)的引線與用于傳輸驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)速信號(hào)及為其供電的電線連接于一起，連接于外環(huán)的引線與連接于主控模塊的導(dǎo)線連接于一起。

進(jìn)一步，支撐架設(shè)置有通孔，傳動(dòng)軸設(shè)置有沿其豎直軸線方向的傳動(dòng)軸中心孔和設(shè)置于傳動(dòng)軸中心孔斜上方的傳動(dòng)軸側(cè)孔，通孔、傳動(dòng)軸中心孔和傳動(dòng)軸側(cè)孔連通于一起，用于傳輸驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)速信號(hào)及為其供電的電線依次穿過通孔、傳動(dòng)軸中心孔和傳動(dòng)軸側(cè)孔并與連接于內(nèi)環(huán)的引線連接于一起。

進(jìn)一步，支撐架之上設(shè)置有通過把定子軸與支撐架連接于一起從而把驅(qū)動(dòng)輪安裝于支撐架的橫梁和用于提供減震能力的減震彈簧，定子軸設(shè)置于橫梁的中間位置，橫梁的兩端分別與減震彈簧的一端和支撐架通過轉(zhuǎn)銷連接于一起，減震彈簧的另一端設(shè)置于支撐架之上。

進(jìn)一步，運(yùn)動(dòng)控制按鈕包括用于切換車體的不同運(yùn)動(dòng)模式的模式轉(zhuǎn)換按鈕和用于使車體停止運(yùn)動(dòng)的停止按鈕，模式轉(zhuǎn)換按鈕和停止按鈕分別與主控模塊連接于一起。

本實(shí)用新型的有益效果是：一種可單手操控的四輪轉(zhuǎn)向移動(dòng)平臺(tái)，通過控制臺(tái)的操控作用，主控模塊能夠根據(jù)控制臺(tái)的控制指令分別獨(dú)立地控制各個(gè)運(yùn)動(dòng)裝置，從而使得輪轂電機(jī)和轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)中的減速電機(jī)能夠?qū)λ妮嗈D(zhuǎn)向移動(dòng)平臺(tái)的平移運(yùn)動(dòng)和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)進(jìn)行控制，因此能夠以單手對(duì)四輪轉(zhuǎn)向移動(dòng)平臺(tái)進(jìn)行操控從而實(shí)現(xiàn)各種方向的運(yùn)動(dòng)、繞任意點(diǎn)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)以及停止等不同的運(yùn)動(dòng)模式，并且不同運(yùn)動(dòng)模式之間能夠通過模式轉(zhuǎn)換按鈕進(jìn)行切換，從而不會(huì)限制駕駛員在駕駛過程中的活動(dòng)，并且還能夠提高交通工具的運(yùn)動(dòng)靈活性，此外，該四輪轉(zhuǎn)向移動(dòng)平臺(tái)不僅能夠應(yīng)用于普通輪式的交通工具，還能應(yīng)用于車間、工廠中的物料搬運(yùn)等場(chǎng)景，具有極高的靈活性并且能夠節(jié)省人力。

附圖說(shuō)明

下面結(jié)合附圖和實(shí)例對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步說(shuō)明。

圖1是本實(shí)用新型的四輪轉(zhuǎn)向移動(dòng)平臺(tái)的示意圖；

圖2是運(yùn)動(dòng)裝置的示意圖；

圖3是運(yùn)動(dòng)裝置的剖面圖；

圖4是使用控制桿時(shí)的角度關(guān)系示意圖；

圖5是四輪轉(zhuǎn)向移動(dòng)平臺(tái)的第一種運(yùn)動(dòng)過程的示意圖；

圖6是四輪轉(zhuǎn)向移動(dòng)平臺(tái)的第二種運(yùn)動(dòng)過程的示意圖；

圖7是四輪轉(zhuǎn)向移動(dòng)平臺(tái)的第三種運(yùn)動(dòng)過程的示意圖；

圖8是四輪轉(zhuǎn)向移動(dòng)平臺(tái)的第四種運(yùn)動(dòng)過程的示意圖。

圖9是四輪轉(zhuǎn)向移動(dòng)平臺(tái)的第五種運(yùn)動(dòng)過程的示意圖。

具體實(shí)施方式

參照?qǐng)D1-圖8，本實(shí)用新型的一種可單手操控的四輪轉(zhuǎn)向移動(dòng)平臺(tái)，包括車體1、具有獨(dú)立轉(zhuǎn)向及驅(qū)動(dòng)功能的運(yùn)動(dòng)裝置2、用于方便駕駛員進(jìn)行乘坐的座椅3和用于對(duì)運(yùn)動(dòng)裝置2進(jìn)行各種運(yùn)動(dòng)模式控制的控制臺(tái)4，運(yùn)動(dòng)裝置2設(shè)置于車體1的四個(gè)角并支撐著車體1使之能夠保持平衡，控制臺(tái)4設(shè)置于座椅3的前方并與座椅3設(shè)置于車體1之上，控制臺(tái)4包括主控模塊、用于控制車體1的平移運(yùn)動(dòng)的控制桿42、設(shè)置于控制桿42的上方用于控制車體1的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的方向盤43、設(shè)置于控制桿42的底部用于保持控制桿42的初始豎直狀態(tài)的基座44和設(shè)置于基座44的旁邊用于控制車體1進(jìn)行不同運(yùn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)控制按鈕45，運(yùn)動(dòng)裝置2、控制桿42、方向盤43和運(yùn)動(dòng)控制按鈕45分別與主控模塊連接于一起，其中，運(yùn)動(dòng)控制按鈕45包括用于切換車體1的不同運(yùn)動(dòng)模式的模式轉(zhuǎn)換按鈕和用于使車體1停止運(yùn)動(dòng)的停止按鈕，模式轉(zhuǎn)換按鈕和停止按鈕分別與主控模塊連接于一起。通過控制臺(tái)4的操控作用，主控模塊能夠根據(jù)控制臺(tái)4中的運(yùn)動(dòng)控制按鈕45、控制桿42和方向盤43的控制指令，分別獨(dú)立地控制各個(gè)運(yùn)動(dòng)裝置2，從而使得輪轂電機(jī)和轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)24中的減速電機(jī)241能夠?qū)λ妮嗈D(zhuǎn)向移動(dòng)平臺(tái)的平移運(yùn)動(dòng)和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)進(jìn)行控制，因此能夠以單手對(duì)四輪轉(zhuǎn)向移動(dòng)平臺(tái)進(jìn)行操控從而實(shí)現(xiàn)各種方向的運(yùn)動(dòng)、繞任意點(diǎn)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)以及停止等不同的運(yùn)動(dòng)模式，并且不同運(yùn)動(dòng)模式之間能夠通過模式轉(zhuǎn)換按鈕進(jìn)行切換，從而不會(huì)限制駕駛員在駕駛過程中的活動(dòng)，并且還能夠提高交通工具的運(yùn)動(dòng)靈活性。

其中，參照?qǐng)D1-圖2，運(yùn)動(dòng)裝置2包括驅(qū)動(dòng)輪21、用于把驅(qū)動(dòng)輪21安裝于車體1之上的支撐架22、用于驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪21進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)的輪轂電機(jī)和用于控制支撐架22進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)從而帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪21進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)24，轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)24設(shè)置于車體1的上方，支撐架22設(shè)置于車體1的下方，轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)24與支撐架22連接于一起，輪轂電機(jī)設(shè)置于驅(qū)動(dòng)輪21的內(nèi)部并且其定子軸25伸出驅(qū)動(dòng)輪21的外部，輪轂電機(jī)和轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)24分別與主控模塊連接于一起，支撐架22之上設(shè)置有通過把定子軸25與支撐架22連接于一起從而把驅(qū)動(dòng)輪21安裝于支撐架22的橫梁224和用于提供減震能力的減震彈簧225，定子軸25設(shè)置于橫梁224的中間位置，橫梁224的兩端分別與減震彈簧225的一端和支撐架22通過轉(zhuǎn)銷連接于一起，減震彈簧225的另一端設(shè)置于支撐架22之上。輪轂電機(jī)能夠在主控模塊的控制下驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪21進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，從而能夠使得四輪轉(zhuǎn)向移動(dòng)平臺(tái)能夠在驅(qū)動(dòng)輪21的帶動(dòng)下進(jìn)行移動(dòng)，而轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)24能夠在主控模塊的控制下使得支撐架22進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)從而帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪21進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，因此使得四輪轉(zhuǎn)向移動(dòng)平臺(tái)能夠進(jìn)行不同方向的轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)，從而使得四輪轉(zhuǎn)向移動(dòng)平臺(tái)能夠各種平移運(yùn)動(dòng)和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，從而能夠滿足各種不同的使用要求。橫梁224和減震彈簧225與支撐架22的組合結(jié)構(gòu)，使得橫梁224能夠在凹凸不平的路上隨著減震彈簧225對(duì)其的作用而繞支撐架22進(jìn)行擺動(dòng)，從而使得驅(qū)動(dòng)輪21能夠在不同路況下靈活地繞支撐架22進(jìn)行上下運(yùn)動(dòng)，從而獲得良好的減震效果。

其中，參照?qǐng)D2-圖3，轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)24包括減速電機(jī)241、導(dǎo)電滑環(huán)242、用于把轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)24與支撐架22連接于一起的傳動(dòng)軸247、用于把減速電機(jī)241與傳動(dòng)軸247連接于一起從而帶動(dòng)支撐架22及驅(qū)動(dòng)輪21進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)的斜齒輪組249和用于測(cè)試支撐架22的轉(zhuǎn)向角度的編碼器240，減速電機(jī)241通過電機(jī)支架5設(shè)置于車體1之上，傳動(dòng)軸247的一端設(shè)置于支撐架22之上，其另一端依次穿過車體1、斜齒輪組249中的一個(gè)齒輪和導(dǎo)電滑環(huán)242，并通過聯(lián)軸器與編碼器240連接于一起，斜齒輪組249中的另一個(gè)齒輪設(shè)置于減速電機(jī)241的轉(zhuǎn)軸上，編碼器240和導(dǎo)電滑環(huán)242通過支架6設(shè)置于車體1之上，減速電機(jī)241和編碼器240分別與主控模塊連接于一起，傳動(dòng)軸247穿過車體1之處設(shè)置有軸承248。減速電機(jī)241通過斜齒輪組249控制傳動(dòng)軸247進(jìn)行不同的角度轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)支撐架22及設(shè)置于支撐架22中的驅(qū)動(dòng)輪21進(jìn)行不同的角度轉(zhuǎn)動(dòng)，從而能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)四輪轉(zhuǎn)向移動(dòng)平臺(tái)的轉(zhuǎn)彎及旋轉(zhuǎn)控制。傳動(dòng)軸247的頂端通過聯(lián)軸器與編碼器240連接于一起，因此當(dāng)傳動(dòng)軸247轉(zhuǎn)向不同的角度時(shí)，編碼器240都能夠測(cè)試得出該轉(zhuǎn)向角度，從而傳輸給主控模塊并與轉(zhuǎn)向指令中的轉(zhuǎn)向角度值進(jìn)行對(duì)比，從而能夠調(diào)整減速電機(jī)241的旋轉(zhuǎn)步進(jìn)使得傳動(dòng)軸247達(dá)到要求的轉(zhuǎn)向角度，從而滿足主控模塊中的轉(zhuǎn)向指令的要求。

其中，參照?qǐng)D2-圖3，導(dǎo)電滑環(huán)242包括內(nèi)環(huán)243和外環(huán)244，傳動(dòng)軸247穿過內(nèi)環(huán)243并與內(nèi)環(huán)243固定于一起，外環(huán)244固定于支架6之上，內(nèi)環(huán)243和外環(huán)244均連接有引線，連接于內(nèi)環(huán)243的引線和連接于外環(huán)244的引線通過內(nèi)環(huán)243與外環(huán)244的相互接觸而一一對(duì)應(yīng)連接于一起，內(nèi)環(huán)243相對(duì)于外環(huán)244進(jìn)行旋轉(zhuǎn)時(shí)引線之間的連接關(guān)系保持獨(dú)立不變，連接于內(nèi)環(huán)243的引線與用于傳輸驅(qū)動(dòng)輪21的轉(zhuǎn)速信號(hào)及為其供電的電線245連接于一起，連接于外環(huán)244的引線與連接于主控模塊的導(dǎo)線246連接于一起，支撐架22設(shè)置有通孔221，傳動(dòng)軸247設(shè)置有沿其豎直軸線方向的傳動(dòng)軸中心孔222和設(shè)置于傳動(dòng)軸中心孔222斜上方的傳動(dòng)軸側(cè)孔223，通孔221、傳動(dòng)軸中心孔222和傳動(dòng)軸側(cè)孔223連通于一起，用于傳輸驅(qū)動(dòng)輪21的轉(zhuǎn)速信號(hào)及為其供電的電線245依次穿過通孔221、傳動(dòng)軸中心孔222和傳動(dòng)軸側(cè)孔223并與連接于內(nèi)環(huán)243的引線連接于一起。當(dāng)支撐架22和傳動(dòng)軸247進(jìn)行旋轉(zhuǎn)時(shí)，容易導(dǎo)致用于傳輸驅(qū)動(dòng)輪21的轉(zhuǎn)速信號(hào)及為其供電的電線245出現(xiàn)纏繞的情況，而過度纏繞會(huì)導(dǎo)致電線245發(fā)生斷裂，為了避免發(fā)生這種情況，通孔221、傳動(dòng)軸中心孔222和傳動(dòng)軸側(cè)孔223構(gòu)成了用于放置電線245的通道，由于連接于內(nèi)環(huán)243的引線和連接于外環(huán)244的引線通過內(nèi)環(huán)243與外環(huán)244的相互接觸而一一對(duì)應(yīng)連接于一起，并且這種一一對(duì)應(yīng)連接于一起的導(dǎo)通關(guān)系在內(nèi)環(huán)243相對(duì)于外環(huán)244進(jìn)行旋轉(zhuǎn)時(shí)仍然保持著，因此能夠避免電線245出現(xiàn)纏繞而導(dǎo)致斷裂的情況的發(fā)生。

其中，參考圖4，由于控制桿42能夠繞基座44向任意方向傾斜，因此可以建立如圖4所示的三軸坐標(biāo)系，其中，原點(diǎn)O為控制桿42傾斜時(shí)的轉(zhuǎn)動(dòng)原點(diǎn)，z軸為豎直軸，y軸為四輪轉(zhuǎn)向移動(dòng)平臺(tái)的前進(jìn)方向，x軸為水平軸，方向盤43能夠繞控制桿42向左或向右旋轉(zhuǎn)，基座44之中設(shè)置有用于使控制桿42在正常情況下保持豎直狀態(tài)的彈簧。如圖4中，OA表示控制桿42，OO＇為OA在xOy平面上的投影，α表示OA與z軸之間的夾角，稱為傾斜角，代表四輪轉(zhuǎn)向移動(dòng)平臺(tái)的移動(dòng)速度，因此可知α在的范圍之內(nèi)，當(dāng)控制桿42處于豎直狀態(tài)時(shí)α的值等于0，當(dāng)控制桿42向任意方向傾斜時(shí)，α的值將大于0。β表示OO＇與y軸之間的夾角，稱為方向角，代表四輪轉(zhuǎn)向移動(dòng)平臺(tái)的移動(dòng)方向，因此可知β的范圍為[0，2π)。因此，通過測(cè)量α和β的值，能夠把控制桿42的傾斜方向及角度進(jìn)行量化，從而能夠根據(jù)控制桿42的傾斜方向及角度而對(duì)四輪轉(zhuǎn)向移動(dòng)平臺(tái)的移動(dòng)方向及速度進(jìn)行控制。此外，由于方向盤43能夠相對(duì)于控制桿42向左或向右旋轉(zhuǎn)，因此可以定義方向盤43相對(duì)控制桿42的旋轉(zhuǎn)角度為轉(zhuǎn)向角γ，代表四輪轉(zhuǎn)向移動(dòng)平臺(tái)進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)的方向，四輪轉(zhuǎn)向移動(dòng)平臺(tái)向右轉(zhuǎn)時(shí)，轉(zhuǎn)向角γ大于0；四輪轉(zhuǎn)向移動(dòng)平臺(tái)向左轉(zhuǎn)時(shí)，轉(zhuǎn)向角γ小于0。因此，通過測(cè)量γ的值，能夠把方向盤43的旋轉(zhuǎn)角度進(jìn)行量化，從而能夠根據(jù)方向盤43的旋轉(zhuǎn)角度而對(duì)四輪轉(zhuǎn)向移動(dòng)平臺(tái)的轉(zhuǎn)動(dòng)方向進(jìn)行控制。

其中，參照?qǐng)D4-圖5，其中圖5為四輪轉(zhuǎn)向移動(dòng)平臺(tái)的前進(jìn)和后退的示意圖，當(dāng)控制桿42向前推動(dòng)時(shí)，方向角β等于零，此時(shí)四輪轉(zhuǎn)向移動(dòng)平臺(tái)將向前移動(dòng)；當(dāng)控制桿42向后拉時(shí)，方向角β等于π，此時(shí)四輪轉(zhuǎn)向移動(dòng)平臺(tái)將向后移動(dòng)。即控制桿42的方向角β控制了四輪轉(zhuǎn)向移動(dòng)平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)方向，同時(shí)，傾斜角α決定了四輪轉(zhuǎn)向移動(dòng)平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)速度，并且傾斜角α越大，四輪轉(zhuǎn)向移動(dòng)平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)速度越高。

其中，參照?qǐng)D4和圖6，圖6為四輪轉(zhuǎn)向移動(dòng)平臺(tái)斜向運(yùn)動(dòng)的示意圖，當(dāng)控制桿42按照?qǐng)D4中的角度向右前方傾斜時(shí)，四輪轉(zhuǎn)向移動(dòng)平臺(tái)的四個(gè)驅(qū)動(dòng)輪21將轉(zhuǎn)向相同的方向，并且四個(gè)驅(qū)動(dòng)輪21的轉(zhuǎn)向角度都等于β。

其中，參照?qǐng)D4和圖7，圖7為四輪轉(zhuǎn)向移動(dòng)平臺(tái)向右轉(zhuǎn)并同時(shí)前進(jìn)或后退的示意圖，其中C點(diǎn)為四輪轉(zhuǎn)向移動(dòng)平臺(tái)的中心，D點(diǎn)為四輪轉(zhuǎn)向移動(dòng)平臺(tái)的轉(zhuǎn)動(dòng)圓心，并且D點(diǎn)在C點(diǎn)的右側(cè)，線段CD的長(zhǎng)度即為四輪轉(zhuǎn)向移動(dòng)平臺(tái)的轉(zhuǎn)彎半徑，并且CD的長(zhǎng)度越短，其轉(zhuǎn)彎越靈活。當(dāng)控制桿42往前推送并且方向盤43向右側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，四輪轉(zhuǎn)向移動(dòng)平臺(tái)實(shí)現(xiàn)向前轉(zhuǎn)向，此時(shí)方向角β等于零，傾斜角α決定了四輪轉(zhuǎn)向移動(dòng)平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)速度，轉(zhuǎn)向角γ決定了轉(zhuǎn)彎半徑的大小，轉(zhuǎn)向角γ越大，則轉(zhuǎn)彎半徑越小。另外，四輪轉(zhuǎn)向移動(dòng)平臺(tái)向左轉(zhuǎn)并同時(shí)前進(jìn)或后退的運(yùn)動(dòng)過程，與四輪轉(zhuǎn)向移動(dòng)平臺(tái)向右轉(zhuǎn)并同時(shí)前進(jìn)或后退的運(yùn)動(dòng)過程相同，只是在方向上進(jìn)行了改變。

其中，參照?qǐng)D4和圖8，圖8為四輪轉(zhuǎn)向移動(dòng)平臺(tái)斜向前進(jìn)或后退并同時(shí)向右轉(zhuǎn)的示意圖，圖8中的D點(diǎn)為四輪轉(zhuǎn)向移動(dòng)平臺(tái)的轉(zhuǎn)向中心點(diǎn)，C點(diǎn)為四輪轉(zhuǎn)向移動(dòng)平臺(tái)的中心，線段CC＇為四輪轉(zhuǎn)向移動(dòng)平臺(tái)的橫向線，此時(shí)，方向角β的初始值不為零，并且四個(gè)驅(qū)動(dòng)輪21的轉(zhuǎn)向角度的初始值都等于β，而四輪轉(zhuǎn)向移動(dòng)平臺(tái)在進(jìn)行右轉(zhuǎn)向時(shí)，線段CD與線段CC＇的角度即為β，此時(shí)的四個(gè)驅(qū)動(dòng)輪21的轉(zhuǎn)向角度均不相同，并且四個(gè)驅(qū)動(dòng)輪21的輪面的垂直線均相交于D點(diǎn)。因此，四輪轉(zhuǎn)向移動(dòng)平臺(tái)能夠繞D點(diǎn)在斜向前進(jìn)或后退的基礎(chǔ)上進(jìn)行右轉(zhuǎn)。另外，四輪轉(zhuǎn)向移動(dòng)平臺(tái)斜向前進(jìn)或后退并同時(shí)向左轉(zhuǎn)時(shí)，其運(yùn)動(dòng)過程與四輪轉(zhuǎn)向移動(dòng)平臺(tái)進(jìn)行斜向前進(jìn)或后退并同時(shí)向右轉(zhuǎn)的運(yùn)動(dòng)過程相同，只是在方向上進(jìn)行了改變。

由于四輪轉(zhuǎn)向移動(dòng)平臺(tái)進(jìn)行上述的運(yùn)動(dòng)過程時(shí)，都能夠向前或向后移動(dòng)，因此可把四輪轉(zhuǎn)向移動(dòng)平臺(tái)的上述運(yùn)動(dòng)過程歸納為第一運(yùn)動(dòng)模式。

其中，參照?qǐng)D4和圖9，圖9為四輪轉(zhuǎn)向移動(dòng)平臺(tái)進(jìn)行原地自轉(zhuǎn)的示意圖，此時(shí)，四個(gè)驅(qū)動(dòng)輪21與中心C點(diǎn)均呈垂直關(guān)系，并且只有方向盤43的轉(zhuǎn)向角γ起作用，方向盤43左轉(zhuǎn)或右轉(zhuǎn)時(shí)，四輪轉(zhuǎn)向移動(dòng)平臺(tái)向左或向右繞C點(diǎn)進(jìn)行自轉(zhuǎn)，其自轉(zhuǎn)速度隨轉(zhuǎn)向角γ的絕對(duì)值的增大而增大。

由于四輪轉(zhuǎn)向移動(dòng)平臺(tái)進(jìn)行原地自轉(zhuǎn)時(shí)，并不能向前或向后移動(dòng)，因此把四輪轉(zhuǎn)向移動(dòng)平臺(tái)的原地自轉(zhuǎn)定義為第二運(yùn)動(dòng)模式。四輪轉(zhuǎn)向移動(dòng)平臺(tái)的第一運(yùn)動(dòng)模式和第二運(yùn)動(dòng)模式之間能夠通過模式轉(zhuǎn)換按鈕進(jìn)行過渡，從而實(shí)現(xiàn)兩種運(yùn)動(dòng)模式之間的相互轉(zhuǎn)換。在四輪轉(zhuǎn)向移動(dòng)平臺(tái)處于第一運(yùn)動(dòng)模式的情況下，當(dāng)按下模式轉(zhuǎn)換按鈕后，四個(gè)驅(qū)動(dòng)輪21同時(shí)剎車停止運(yùn)動(dòng)，接著四個(gè)驅(qū)動(dòng)輪21分別進(jìn)行轉(zhuǎn)向，并且四個(gè)驅(qū)動(dòng)輪21的輪面垂直線相交于中心C點(diǎn)，接著進(jìn)入第二運(yùn)動(dòng)模式進(jìn)行運(yùn)動(dòng)；在四輪轉(zhuǎn)向移動(dòng)平臺(tái)處于第二運(yùn)動(dòng)模式的情況下，當(dāng)按下模式轉(zhuǎn)換按鈕后，四個(gè)驅(qū)動(dòng)輪21同時(shí)剎車停止運(yùn)動(dòng)，接著四個(gè)驅(qū)動(dòng)輪21分別進(jìn)行轉(zhuǎn)向并處于朝正前方的狀態(tài)，接著進(jìn)入第一運(yùn)動(dòng)模式進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。

此外，控制臺(tái)4還可以制作成手持式控制裝置，把主控模塊、控制桿42、方向盤43和運(yùn)動(dòng)控制按鈕45集成在手持式控制裝置之中，而手持式控制裝置與四輪轉(zhuǎn)向移動(dòng)平臺(tái)通過控制線連接于一起，因此能夠使得駕駛員可以站在平臺(tái)旁邊跟隨并操控。另外，還可以在手持式控制裝置和四輪轉(zhuǎn)向移動(dòng)平臺(tái)之中分別設(shè)置無(wú)線發(fā)射器和無(wú)線接收器，從而能夠使得駕駛員通過無(wú)線控制的方式四輪轉(zhuǎn)向移動(dòng)平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)。因此，能夠使得對(duì)四輪轉(zhuǎn)向移動(dòng)平臺(tái)的操控具有更高的靈活性，并且能夠更節(jié)省人力。

以上是對(duì)本實(shí)用新型的較佳實(shí)施進(jìn)行了具體說(shuō)明，但本實(shí)用新型并不局限于上述實(shí)施方式，熟悉本領(lǐng)域的技術(shù)人員在不違背本實(shí)用新型精神的前提下還可作出種種的等同變形或替換，這些等同的變形或替換均包含在本申請(qǐng)權(quán)利要求所限定的范圍內(nèi)。