一種可吸附式模塊化轉(zhuǎn)向輪的制作方法
【專利摘要】本實用新型涉及可吸附式全方位移動平臺領域，具體是一種可吸附式模塊化轉(zhuǎn)向輪，包括吸附模塊、轉(zhuǎn)向輪安裝支架、轉(zhuǎn)向輪、轉(zhuǎn)向模塊安裝平板、行星減速器和轉(zhuǎn)向電機；所述吸附模塊包括吸附元件安裝板和吸附元件，所述吸附元件固聯(lián)在所述吸附元件安裝板上，所述吸附元件安裝板與轉(zhuǎn)向輪安裝支架固聯(lián)，所述轉(zhuǎn)向輪安裝支架與行星減速器的輸出軸固聯(lián)，所述轉(zhuǎn)向輪安裝支架上設置有所述轉(zhuǎn)向輪，所述行星減速器和所述轉(zhuǎn)向電機分別連接在轉(zhuǎn)向模塊安裝平板上。本實用新型采用模塊化設計理念，將轉(zhuǎn)向電機、車輪、吸附模塊等功能集成設計，結(jié)構(gòu)簡湊，布局合理，安裝方便，適用范圍廣。
【專利說明】
一種可吸附式模塊化轉(zhuǎn)向輪
技術(shù)領域
[0001]本實用新型涉及可吸附式全方位移動平臺領域，具體是一種可吸附式模塊化轉(zhuǎn)向輪。
【背景技術(shù)】
[0002]機器人的應用越來越廣泛，幾乎滲透到所有領域。移動平臺是機器人的一個重要部分，吸附式全方位移動平臺是其中的一種，主要用于對執(zhí)行機構(gòu)方位變化較大的場合，如大型鋼結(jié)構(gòu)件的焊接、檢測等工藝。通過吸附式全方位移動平臺能實現(xiàn)水平、豎直、倒掛等各個方位的移動，增加執(zhí)行機構(gòu)的運動范圍，保證執(zhí)行機構(gòu)位置可達。
[0003]現(xiàn)有較多關于全方位移動平臺的裝置，但是其轉(zhuǎn)向輪均沒采用模塊化設計方案，拆裝和維護較困難，產(chǎn)品靈活性差，設計周期長。如申請?zhí)枮?01510191876.3，名稱為“一種壁面爬行機器人”的發(fā)明專利，提供一種通過升力平衡系統(tǒng)、壁面行走裝置和壁面作業(yè)裝置配合實現(xiàn)高效壁面爬行運動的機器人，從而實現(xiàn)設備的全方位移動，該實用新型設備提供的吸附力有限，設備不夠緊湊，負載能力有限。又如申請?zhí)枮?01210185680.X，名稱為“一種新型的差動驅(qū)動復合吸附式爬壁機器人”的實用新型專利，采用永磁吸附，前輪接觸吸附、后輪間隙吸附的方式，實現(xiàn)爬壁功能，從而實現(xiàn)該裝置在可導磁的結(jié)構(gòu)件上的全方位移動。該發(fā)明前輪結(jié)構(gòu)復雜，被動轉(zhuǎn)向，轉(zhuǎn)向阻力大，靈活性不夠，轉(zhuǎn)向精度較差，接觸吸附力較大，裝置較難從工件上取下。又如，申請?zhí)枮椤?01420776879.4”，名稱為“模塊化車輪組”的實用新型專利，提供了一種將車輪、車輪軸、軸承安裝在一個殼體內(nèi)，組成一個模塊，可以快速安裝在起重機端梁上，但是該設備不包含轉(zhuǎn)向部分，也未包括吸附部分，不適用于全方位移動平臺，同時沒有定位結(jié)構(gòu)，安裝精度無法保證。
[0004]綜上所述，現(xiàn)有全方位移動平臺各個驅(qū)動輪和轉(zhuǎn)向輪均為單獨設計，沒有采用模塊化設計方案，拆裝維護不方便，因此，設計一種可吸附式的模塊化轉(zhuǎn)向輪，可以根據(jù)不同應用場合，按照需要，快速定位安裝到移動平臺上，實現(xiàn)移動平臺的快速設計、安裝和調(diào)試。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本實用新型提供了一種可吸附式模塊化轉(zhuǎn)向輪，用于快速搭建各種移動平臺，尤其用于快速搭建各種可吸附式全方位移動平臺，便于搭載各種機器人執(zhí)行機構(gòu)，在空間范圍內(nèi)實現(xiàn)水平、豎直、倒立等各個方位的移動，安全、可靠的增加機器人的作業(yè)范圍。
[0006]為實現(xiàn)上述技術(shù)效果，本實用新型所采用的技術(shù)方案為:
[0007]—種可吸附式模塊化轉(zhuǎn)向輪，其特征在于:包括吸附模塊、轉(zhuǎn)向輪安裝支架、轉(zhuǎn)向輪、轉(zhuǎn)向模塊安裝平板、行星減速器和轉(zhuǎn)向電機;所述吸附模塊包括吸附元件安裝板和吸附元件，所述吸附元件固聯(lián)在所述吸附元件安裝板上，所述吸附元件安裝板與轉(zhuǎn)向輪安裝支架固聯(lián)，所述轉(zhuǎn)向輪安裝支架與行星減速器的輸出軸固聯(lián)，所述轉(zhuǎn)向輪安裝支架上設置有所述轉(zhuǎn)向輪，所述行星減速器和所述轉(zhuǎn)向電機分別連接在轉(zhuǎn)向模塊安裝平板上。吸附元件所產(chǎn)生的吸附力，將整個吸附模塊和與之固聯(lián)的零部件，吸附在目標表面上。
[0008]進一步的，所述吸附元件為永磁體、電磁鐵或真空吸盤。
[0009]進一步的，所述行星減速器的輸出軸與轉(zhuǎn)向輪安裝支架固聯(lián)。
[0010]進一步的，所述轉(zhuǎn)向輪通過轉(zhuǎn)向輪安裝軸、軸承座安裝在轉(zhuǎn)向輪安裝支架上。
[0011]進一步的，所述轉(zhuǎn)向輪安裝支架上設計有與行星減速器輸出軸上的凸緣相配合的內(nèi)止口，通過止口定位安裝到行星減速器的輸出端。
[0012]進一步的，所述轉(zhuǎn)向模塊安裝板上分別設置有與行星減速器、轉(zhuǎn)向電機相配合的凹槽，用于與轉(zhuǎn)向電機和行星減速器的凸緣配合實現(xiàn)定位，同時還設置有與車架上凹槽相配合的凸緣，所有用于配合的凸緣和凹槽均有較高的加工精度，可以達到快速定位的作用，行星減速器與轉(zhuǎn)向電機通過定位止口可以快速定位并固接在轉(zhuǎn)向模塊安裝板上，可吸附式模塊化轉(zhuǎn)向輪可以快速定位安裝到車架上，定位精度高。
[0013]進一步的，所述轉(zhuǎn)向電機和行星減速器之間安裝有齒形帶傳動機構(gòu)，轉(zhuǎn)向電機的旋轉(zhuǎn)運動和動力經(jīng)齒形帶傳動機構(gòu)、行星減速器傳遞到轉(zhuǎn)向輪安裝支架上，帶動轉(zhuǎn)向輪、吸附模塊整體一起轉(zhuǎn)向。
[0014]本實用新型的工作原理為:
[0015]轉(zhuǎn)向電機固定在轉(zhuǎn)向模塊安裝平板上，并且轉(zhuǎn)向電機通過齒形帶傳動機構(gòu)與行星減速器相連，由于行星減速器的輸出軸是與轉(zhuǎn)向輪安裝支架相連，而轉(zhuǎn)向輪安裝支架通過軸承座和轉(zhuǎn)向輪安裝軸與轉(zhuǎn)向輪相連，所以轉(zhuǎn)向電機的旋轉(zhuǎn)運動和動力能傳遞到轉(zhuǎn)向輪安裝支架上，從而帶動轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)向。而轉(zhuǎn)向輪安裝支架是固連在吸附元件安裝板上，所以吸附元件能將上述所有結(jié)構(gòu)吸附在指定的位置上。
[0016]本實用新型的優(yōu)點在于:
[0017]1、本實用新型采用模塊化設計理念，將轉(zhuǎn)向電機、車輪、吸附模塊等功能集成設計，結(jié)構(gòu)簡湊，布局合理，安裝方便，適用范圍廣。本申請?zhí)岬降哪K化設計是指根據(jù)產(chǎn)品功能對涉及的零部件進行功能劃分，將構(gòu)成某一功能的零部件進行組合設計，構(gòu)成特定的功能模塊，通過模塊的選擇和組合可以快速構(gòu)成不同的產(chǎn)品，以滿足不同的使用需求。如吸附式移動平臺必然涉及轉(zhuǎn)向輪、驅(qū)動輪，吸附機構(gòu)等模塊，各個模塊涉及軸承座、軸、安裝支架、減速器、電機…，現(xiàn)有技術(shù)中涉及的磁吸附式轉(zhuǎn)向輪，車輪、軸承座、安裝支架、減速器、電機等都是單獨安裝在車架上，沒有作為一個整體，安裝、定位等相對復雜，不利于快速設計和更改，而本申請中將車輪、軸承座、安裝支架、減速器、電機等進行集成，充分考慮了安裝、定位的方便，可將整個模塊作為一個獨立的整體，安裝到任何需要轉(zhuǎn)向的移動平臺上，實現(xiàn)轉(zhuǎn)向功能。
[0018]2、本實用新型選擇行星減速器，單級速比大、結(jié)構(gòu)緊湊、負載能力強、精度高，可以實現(xiàn)高精度的轉(zhuǎn)向控制。
[0019]3、本實用新型轉(zhuǎn)向模塊安裝板采用整體加工，并設計有統(tǒng)一的安裝和定位基準，拆裝方便，重復定位精度高。
【附圖說明】
[0020]圖1為本實用新型可吸附式模塊化轉(zhuǎn)向輪結(jié)構(gòu)示意圖。
[0021]圖2為本實用新型采用一個可吸附式模塊化轉(zhuǎn)向輪和兩個可吸附式模塊化驅(qū)動輪組成的三輪可吸附式全方位移動平臺實施例示意圖。
[0022]圖中，14是吸附元件安裝板，15是吸附元件，16是轉(zhuǎn)向輪安裝支架，17是轉(zhuǎn)向輪，18是行星減速器，19是轉(zhuǎn)向模塊安裝平板，20是齒形帶傳動機構(gòu)，21是轉(zhuǎn)向電機，24是轉(zhuǎn)向輪安裝軸，25是軸承座。
【具體實施方式】
[0023]實施例1
[0024]—種可吸附式模塊化轉(zhuǎn)向輪包括吸附模塊、轉(zhuǎn)向輪安裝支架16、轉(zhuǎn)向輪17、轉(zhuǎn)向模塊安裝平板19、行星減速器18和轉(zhuǎn)向電機21;所述吸附模塊包括吸附元件安裝板14和吸附元件15，所述吸附元件15固聯(lián)在所述吸附元件安裝板14上，所述吸附元件安裝板14與轉(zhuǎn)向輪安裝支架16固聯(lián)，所述轉(zhuǎn)向輪安裝支架16與行星減速器18的輸出軸固聯(lián)，所述轉(zhuǎn)向輪安裝支架上設置有所述轉(zhuǎn)向輪17，所述行星減速器18和所述轉(zhuǎn)向電機21分別連接在轉(zhuǎn)向模塊安裝平板19上。吸附元件15所產(chǎn)生的吸附力，將整個吸附模塊和與之固聯(lián)的零部件，吸附在目標表面上。
[0025]轉(zhuǎn)向電機21固定在轉(zhuǎn)向模塊安裝平板19上，并且轉(zhuǎn)向電機21通過齒形帶傳動機構(gòu)20與行星減速器18相連，由于行星減速器18的輸出軸是與轉(zhuǎn)向輪安裝支架16相連，而轉(zhuǎn)向輪安裝支架16通過軸承座25和轉(zhuǎn)向輪安裝軸24與轉(zhuǎn)向輪17相連，所以轉(zhuǎn)向電機21的旋轉(zhuǎn)運動和動力能傳遞到轉(zhuǎn)向輪安裝支架16上，從而帶動轉(zhuǎn)向輪17轉(zhuǎn)向。而轉(zhuǎn)向輪安裝支架16是固連在吸附元件安裝板14上，所以吸附元件15能將上述所有結(jié)構(gòu)吸附在指定的位置上。
[0026]本實用新型采用模塊化設計理念，將轉(zhuǎn)向電機21、車輪、吸附模塊等功能集成設計，結(jié)構(gòu)簡湊，布局合理，安裝方便，適用范圍廣。本申請?zhí)岬降哪K化設計是指根據(jù)產(chǎn)品功能對涉及的零部件進行功能劃分，將構(gòu)成某一功能的零部件進行組合設計，構(gòu)成特定的功能模塊，通過模塊的選擇和組合可以快速構(gòu)成不同的產(chǎn)品，以滿足不同的使用需求。如吸附式移動平臺必然涉及轉(zhuǎn)向輪17、驅(qū)動輪，吸附機構(gòu)等模塊，各個模塊涉及軸承座25、軸、安裝支架、減速器、電機…，現(xiàn)有技術(shù)中涉及的磁吸附式轉(zhuǎn)向輪17，車輪、軸承座25、安裝支架、減速器、電機等都是單獨安裝在車架上，沒有作為一個整體，安裝、定位等相對復雜，不利于快速設計和更改，而本申請中將車輪、軸承座25、安裝支架、減速器、電機等進行集成，充分考慮了安裝、定位的方便，可將整個模塊作為一個獨立的整體，安裝到任何需要轉(zhuǎn)向的移動平臺上，實現(xiàn)轉(zhuǎn)向功能。
[0027]實施例2
[0028]—種可吸附式模塊化轉(zhuǎn)向輪包括吸附模塊、轉(zhuǎn)向輪安裝支架16、轉(zhuǎn)向輪17、轉(zhuǎn)向模塊安裝平板19、行星減速器18和轉(zhuǎn)向電機21;所述吸附模塊包括吸附元件安裝板14和吸附元件15，所述吸附元件15固聯(lián)在所述吸附元件安裝板14上，所述吸附元件安裝板14與轉(zhuǎn)向輪安裝支架16固聯(lián)，所述轉(zhuǎn)向輪安裝支架16與行星減速器18的輸出軸固聯(lián)，所述轉(zhuǎn)向輪安裝支架16上設置有所述轉(zhuǎn)向輪17，所述行星減速器18和所述轉(zhuǎn)向電機21分別連接在轉(zhuǎn)向模塊安裝平板19上。吸附元件15所產(chǎn)生的吸附力，將整個吸附模塊和與之固聯(lián)的零部件，吸附在目標表面上。
[0029]吸附元件15為永磁體、電磁鐵或真空吸盤。所述行星減速器18的輸出軸與轉(zhuǎn)向輪安裝支架16固聯(lián)。從而保證轉(zhuǎn)向輪17以軸為中心回轉(zhuǎn)。所述轉(zhuǎn)向輪17通過轉(zhuǎn)向輪安裝軸24、軸承座25安裝在轉(zhuǎn)向輪安裝支架16上。
[0030]轉(zhuǎn)向輪安裝支架16上設計有與行星減速器18輸出軸上的凸緣相配合的內(nèi)止口，通過止口定位安裝到行星減速器18的輸出端。
[0031]轉(zhuǎn)向模塊安裝板上分別設置有與行星減速器18、轉(zhuǎn)向電機21相配合的凹槽，用于與轉(zhuǎn)向電機21和行星減速器18的凸緣配合實現(xiàn)定位，同時還設置有與車架上凹槽相配合的凸緣，所有用于配合的凸緣和凹槽均有較高的加工精度，可以達到快速定位的作用，行星減速器18與轉(zhuǎn)向電機21通過定位止口可以快速定位并固接在轉(zhuǎn)向模塊安裝板上，可吸附式模塊化轉(zhuǎn)向輪17可以快速定位安裝到車架上，定位精度高。
[0032]轉(zhuǎn)向電機21和行星減速器18之間安裝有齒形帶傳動機構(gòu)20，轉(zhuǎn)向電機21的旋轉(zhuǎn)運動和動力經(jīng)齒形帶傳動機構(gòu)20、行星減速器18傳遞到轉(zhuǎn)向輪安裝支架16上，帶動轉(zhuǎn)向輪17、吸附模塊整體一起轉(zhuǎn)向。
[0033]轉(zhuǎn)向電機21固定在轉(zhuǎn)向模塊安裝平板19上，并且轉(zhuǎn)向電機21通過齒形帶傳動機構(gòu)20與行星減速器18相連，由于行星減速器18的輸出軸是與轉(zhuǎn)向輪安裝支架16相連，而轉(zhuǎn)向輪安裝支架16通過軸承座25和轉(zhuǎn)向輪安裝軸24與轉(zhuǎn)向輪17相連，所以轉(zhuǎn)向電機21的旋轉(zhuǎn)運動和動力能傳遞到轉(zhuǎn)向輪安裝支架16上，從而帶動轉(zhuǎn)向輪17轉(zhuǎn)向。而轉(zhuǎn)向輪安裝支架16是固連在吸附元件安裝板14上，所以吸附元件15能將上述所有結(jié)構(gòu)吸附在指定的位置上。
[0034]本實用新型采用模塊化設計理念，將轉(zhuǎn)向電機21、車輪、吸附模塊等功能集成設計，結(jié)構(gòu)簡湊，布局合理，安裝方便，適用范圍廣。本申請?zhí)岬降哪K化設計是指根據(jù)產(chǎn)品功能對涉及的零部件進行功能劃分，將構(gòu)成某一功能的零部件進行組合設計，構(gòu)成特定的功能模塊，通過模塊的選擇和組合可以快速構(gòu)成不同的產(chǎn)品，以滿足不同的使用需求。如吸附式移動平臺必然涉及轉(zhuǎn)向輪17、驅(qū)動輪，吸附機構(gòu)等模塊，各個模塊涉及軸承座25、軸、安裝支架、減速器、電機…，現(xiàn)有技術(shù)中涉及的磁吸附式轉(zhuǎn)向輪17，車輪、軸承座25、安裝支架、減速器、電機等都是單獨安裝在車架上，沒有作為一個整體，安裝、定位等相對復雜，不利于快速設計和更改，而本申請中將車輪、軸承座25、安裝支架、減速器、電機等進行集成，充分考慮了安裝、定位的方便，可將整個模塊作為一個獨立的整體，安裝到任何需要轉(zhuǎn)向的移動平臺上，實現(xiàn)轉(zhuǎn)向功能。
[0035]本實用新型選擇行星減速器18，單級速比大、結(jié)構(gòu)緊湊、負載能力強、精度高，可以實現(xiàn)高精度的轉(zhuǎn)向控制。本實用新型轉(zhuǎn)向模塊安裝板采用整體加工，并設計有統(tǒng)一的安裝和定位基準，拆裝方便，重復定位精度高。
[0036]以下結(jié)合附圖對本實用新型做進一步說明。
[0037]如圖1所示，可吸附式模塊化轉(zhuǎn)向輪由吸附元件安裝板14，吸附元件15，轉(zhuǎn)向輪安裝支架16，轉(zhuǎn)向輪17，行星減速器18，轉(zhuǎn)向模塊安裝平板19，齒形帶傳動機構(gòu)20，轉(zhuǎn)向電機21，轉(zhuǎn)向輪安裝軸24、軸承座25組成。吸附元件15安裝在吸附元件安裝平板14上組成吸附模塊，吸附元件15可以是磁鐵或吸盤。吸附元件安裝板14與轉(zhuǎn)向輪安裝支架16固聯(lián)，轉(zhuǎn)向輪17通過轉(zhuǎn)向輪安裝軸24、軸承座25安裝在轉(zhuǎn)向輪安裝支架16上，轉(zhuǎn)向輪安裝支架16與行星減速器18的輸出軸通過止口定位并固聯(lián)。轉(zhuǎn)向輪安裝支架16、轉(zhuǎn)向輪17、吸附模塊都可以隨行星減速器18的輸出軸旋轉(zhuǎn)，實現(xiàn)轉(zhuǎn)向功能。行星減速器18的殼體通過止口定位并固聯(lián)到轉(zhuǎn)向模塊安裝平板19上，轉(zhuǎn)向電機21的殼體通過止口定位并固聯(lián)到轉(zhuǎn)向模塊安裝平板19上，轉(zhuǎn)向電機19與行星減速器18的輸人軸通過齒形帶傳動機構(gòu)20連接，傳遞運動和動力，實現(xiàn)轉(zhuǎn)向。轉(zhuǎn)向電機19帶有絕對位置編碼器，配合高精度的行星減速器18可以高精度的控制轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)向角度。
[0038]最后應說明的是:以上所述僅為本實用新型的優(yōu)選實施例而己，并不用于限制本實用新型，盡管參照前述實施例對本實用新型進行了詳細的說明，對于本領域的技術(shù)人員來說，其依然可以對前述各實施例所記載的技術(shù)方案進行修改，或者對其中部分技術(shù)特征進行等同替換。凡在本實用新型的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本實用新型的保護范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項】
1.一種可吸附式模塊化轉(zhuǎn)向輪，其特征在于:包括吸附模塊、轉(zhuǎn)向輪安裝支架(16)、轉(zhuǎn)向輪(17)、轉(zhuǎn)向模塊安裝平板(19)、行星減速器(18)和轉(zhuǎn)向電機(21);所述吸附模塊包括吸附元件安裝板(14)和吸附元件(15)，所述吸附元件(15)固聯(lián)在所述吸附元件安裝板(14)上，所述吸附元件安裝板(14)與轉(zhuǎn)向輪安裝支架(16)固聯(lián)，所述轉(zhuǎn)向輪安裝支架(16)與行星減速器(18)的輸出軸固聯(lián)，所述轉(zhuǎn)向輪安裝支架(16)上設置有所述轉(zhuǎn)向輪(17)，所述行星減速器(18)和所述轉(zhuǎn)向電機(21)分別連接在轉(zhuǎn)向模塊安裝平板(19 )上。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可吸附式模塊化轉(zhuǎn)向輪，其特征在于:所述吸附元件(15)為永磁體、電磁鐵或真空吸盤。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可吸附式模塊化轉(zhuǎn)向輪，其特征在于:所述行星減速器(18)的輸出軸與轉(zhuǎn)向輪安裝支架(16)固聯(lián)。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種可吸附式模塊化轉(zhuǎn)向輪，其特征在于:所述轉(zhuǎn)向輪(17)通過轉(zhuǎn)向輪安裝軸(24)、軸承座(25)安裝在轉(zhuǎn)向輪安裝支架(16)上。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種可吸附式模塊化轉(zhuǎn)向輪，其特征在于:所述轉(zhuǎn)向輪安裝支架(16)上設計有與行星減速器(18)輸出軸上的凸緣相配合的內(nèi)止口，通過止口定位安裝到行星減速器(18)的輸出端。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種可吸附式模塊化轉(zhuǎn)向輪，其特征在于:所述轉(zhuǎn)向模塊安裝板上分別設置有與行星減速器(18)、轉(zhuǎn)向電機(21)相配合的凹槽，用于與轉(zhuǎn)向電機(21)和行星減速器(18)的凸緣配合實現(xiàn)定位，同時還設置有與車架上凹槽相配合的凸緣，行星減速器(18)與轉(zhuǎn)向電機(21)通過定位止口定位并固接在轉(zhuǎn)向模塊安裝板上，可吸附式模塊化轉(zhuǎn)向輪(17)定位安裝到車架上。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種可吸附式模塊化轉(zhuǎn)向輪，其特征在于:所述轉(zhuǎn)向電機(21)和行星減速器(18)之間安裝有齒形帶傳動機構(gòu)(20)，轉(zhuǎn)向電機(21)的旋轉(zhuǎn)運動和動力經(jīng)齒形帶傳動機構(gòu)(20 )、行星減速器(18 )傳遞到轉(zhuǎn)向輪安裝支架(16 )上，帶動轉(zhuǎn)向輪(17 )、吸附模塊整體一起轉(zhuǎn)向。
【文檔編號】B62D57/024GK205589344SQ201620431060
【公開日】2016年9月21日
【申請日】2016年5月13日
【發(fā)明人】莫堃, 肖唐杰, 彭波, 官雪梅, 楊宵, 樊虹
【申請人】中國東方電氣集團有限公司