車輛的停車控制裝置的制造方法
【專利說明】車輛的停車控制裝置
[0001]相關(guān)申請(qǐng)
[0002]本發(fā)明要求申請(qǐng)日為2013年5月31日、申請(qǐng)?zhí)枮镴P特愿2013-114949號(hào)申請(qǐng)的優(yōu)先權(quán)，通過參照其整體，將其作為構(gòu)成本申請(qǐng)的一部分的內(nèi)容而進(jìn)行引用。
技術(shù)領(lǐng)域
[0003]本發(fā)明涉及一種車輛的停車控制裝置，其可防止下述情況，即，全部車輪可獨(dú)立地轉(zhuǎn)舵且各驅(qū)動(dòng)輪可獨(dú)立地行駛驅(qū)動(dòng)的車輛發(fā)生不希望的后退等情況。
【背景技術(shù)】
[0004]在電動(dòng)汽車等中，人們提出下述的類型，其中，全部車輪可獨(dú)立地轉(zhuǎn)舵，各驅(qū)動(dòng)輪可獨(dú)立地行駛驅(qū)動(dòng)。在這樣的汽車中，圍繞車身的中心而旋轉(zhuǎn)的原地旋轉(zhuǎn)、純橫向行駛的橫向移動(dòng)等的在普通的汽車中無法進(jìn)行的特殊的非通常形態(tài)的行駛是可能的。由此，可自由地進(jìn)入車庫，自由地進(jìn)行向停車位的移動(dòng)，或可在窄的空間、道路中進(jìn)行自由的方向轉(zhuǎn)換(專利文獻(xiàn)I)。
[0005]現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)
[0006]專利文獻(xiàn)
[0007]專利文獻(xiàn)1:JP特許4541201號(hào)公報(bào)

【發(fā)明內(nèi)容】

[0008]發(fā)明要解決的課題
[0009]在可進(jìn)行上述非通常形態(tài)的行駛的汽車中，具有下述的情況，S卩，在原地旋轉(zhuǎn)、橫向移動(dòng)等的駕駛中，難以通過方向盤和加速踏板來進(jìn)行操作，另外在通過專用的按鈕操作來進(jìn)行自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，很難進(jìn)行與狀況相對(duì)應(yīng)的適合的駕駛。
[0010]由此，本申請(qǐng)人提出下述技術(shù)，在該技術(shù)中，設(shè)置行駛模式切換機(jī)構(gòu)，該行駛模式切換機(jī)構(gòu)可切換到橫向移動(dòng)模式、原地旋轉(zhuǎn)模式以及通常行駛模式，這三種模式均作為對(duì)轉(zhuǎn)舵裝置和行駛驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的動(dòng)作的組合形式進(jìn)行選擇的控制模式(JP特愿2011-258656號(hào)的申請(qǐng)，JP特愿2011-258657號(hào)的申請(qǐng))。但是，在上述行駛模式切換機(jī)構(gòu)的模式切換時(shí)，具有全部車輪的方向相同，也即平行的樣式(pattern)，由此，在車輛于坡路等上進(jìn)行模式切換時(shí)，具有因上述坡路的傾斜而使車輛發(fā)生不希望的后退等移動(dòng)的危險(xiǎn)。如果在進(jìn)行制動(dòng)的狀態(tài)下進(jìn)行模式切換，則會(huì)增大蝸輪齒的負(fù)荷。
[0011]本發(fā)明的目的在于提供一種車輛的停車控制裝置，該車輛為全部車輪可獨(dú)立轉(zhuǎn)舵的車輛，并且可進(jìn)行非通常形態(tài)的行駛，針對(duì)該車輛，可防止在行駛模式的切換時(shí)車輛發(fā)生不希望的移動(dòng)的情況。
[0012]課題的解決手段
[0013]在下面，為了容易理解，方便地參照實(shí)施方式的標(biāo)號(hào)，對(duì)本發(fā)明進(jìn)行說明。
[0014]本發(fā)明的車輛的停車控制裝置為下述控制裝置，該車輛的停車控制裝置對(duì)下述車輛進(jìn)行停車控制，該車輛包括四個(gè)以上的車輪1、2，具有能針對(duì)全部車輪1、2而獨(dú)立地轉(zhuǎn)舵的轉(zhuǎn)舵裝置4，上述各車輪1、2中的驅(qū)動(dòng)輪通過具有電動(dòng)機(jī)的行駛驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)5而分別獨(dú)立地進(jìn)行行駛驅(qū)動(dòng)；
[0015]對(duì)上述轉(zhuǎn)舵裝置4和上述行駛驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)5的動(dòng)作的組合形式進(jìn)行選擇的控制模式包括:
[0016]橫向移動(dòng)模式，在該模式中，按照相對(duì)上述車輛的前后為橫向，使各驅(qū)動(dòng)輪于相互相同的橫向滾動(dòng)的方式，使各車輪1、2旋轉(zhuǎn)；
[0017]原地旋轉(zhuǎn)模式，在該模式中，使各車輪1、2朝向沿相互共同的圓周的方向，或使各車輪朝向沿多個(gè)同心圓中任一者的圓周的方向，使各驅(qū)動(dòng)輪以從車身中間側(cè)看為相互相同的方向旋轉(zhuǎn)；
[0018]通常行駛模式，在該模式中，進(jìn)行上述橫向移動(dòng)模式或上述原地旋轉(zhuǎn)模式以外的通常行駛的運(yùn)轉(zhuǎn)；
[0019]駐車模式，在該模式中停止上述車輛；
[0020]另外，該車輛的停車控制裝置包括:
[0021 ] 行駛模式切換機(jī)構(gòu)41，該行駛模式切換機(jī)構(gòu)能在上述各模式之間進(jìn)行切換；
[0022]轉(zhuǎn)舵時(shí)刻錯(cuò)開機(jī)構(gòu)32c，該轉(zhuǎn)舵時(shí)刻錯(cuò)開機(jī)構(gòu)在該行駛模式切換機(jī)構(gòu)41的模式切換時(shí)，將轉(zhuǎn)舵全部車輪1、2中至少一個(gè)車輪的時(shí)刻相對(duì)轉(zhuǎn)舵其它車輪的時(shí)刻錯(cuò)開。
[0023]按照該方案，可通過行駛模式切換機(jī)構(gòu)41在橫向移動(dòng)模式、原地旋轉(zhuǎn)模式、通常行駛模式以及駐車模式之間切換。比如，在通常行駛模式下，車輛到達(dá)目的地后，駕駛員通過對(duì)行駛模式切換機(jī)構(gòu)41進(jìn)行操作，切換到橫向移動(dòng)模式或原地旋轉(zhuǎn)模式。由此，可容易進(jìn)入車庫，可容易進(jìn)行向停車位的移動(dòng)，或可容易在狹窄的空間等中進(jìn)行方向轉(zhuǎn)換。通過如此對(duì)行駛模式切換機(jī)構(gòu)41進(jìn)行操作來切換行駛模式。轉(zhuǎn)舵時(shí)刻錯(cuò)開機(jī)構(gòu)32c在行駛模式切換機(jī)構(gòu)41的模式切換時(shí)，將轉(zhuǎn)舵全部車輪1、2中的至少一個(gè)輪的時(shí)刻相對(duì)轉(zhuǎn)舵其它車輪的時(shí)刻錯(cuò)開。在模式切換時(shí)，不同時(shí)使要轉(zhuǎn)舵的多個(gè)車輪1、2轉(zhuǎn)舵，而將轉(zhuǎn)舵至少一個(gè)輪的時(shí)刻錯(cuò)開，由此，在模式切換時(shí)，在某車輪1、2與路面之間在平時(shí)作用摩擦力。由此，可防止車輛因坡度等干擾而發(fā)生不希望的移動(dòng)的情況。于是，可防止在行駛模式的切換時(shí)車輛發(fā)生不希望的移動(dòng)的情況。
[0024]上述轉(zhuǎn)舵時(shí)刻錯(cuò)開機(jī)構(gòu)32c將轉(zhuǎn)舵前輪I的時(shí)刻相對(duì)轉(zhuǎn)舵后輪2的時(shí)刻錯(cuò)開。比如，在從橫向移動(dòng)模式切換模式到駐車模式時(shí)，轉(zhuǎn)舵時(shí)刻錯(cuò)開機(jī)構(gòu)32c以相對(duì)左右后輪2、2而使左右前輪1、I的轉(zhuǎn)舵時(shí)刻延遲的方式通過轉(zhuǎn)舵裝置4來轉(zhuǎn)舵。在如此模式切換時(shí)，通過按照前后輪1、2沒有同時(shí)平行的方式使轉(zhuǎn)舵的時(shí)刻錯(cuò)開，可在坡路等處防止車輛發(fā)生不希望的移動(dòng)。
[0025]上述轉(zhuǎn)舵時(shí)刻錯(cuò)開機(jī)構(gòu)32c將轉(zhuǎn)舵前后的右車輪1、2的時(shí)刻相對(duì)轉(zhuǎn)舵前后的左車輪1、2的時(shí)刻錯(cuò)開。比如，在從橫向移動(dòng)模式切換模式到駐車模式時(shí)，轉(zhuǎn)舵時(shí)刻錯(cuò)開機(jī)構(gòu)32c以相對(duì)前后的左車輪1、2而使前后的右車輪1、2的轉(zhuǎn)舵時(shí)刻延遲的方式通過轉(zhuǎn)舵裝置4來轉(zhuǎn)舵。由此，可在坡路等處防止車輛發(fā)生不希望的移動(dòng)。上述轉(zhuǎn)舵時(shí)刻錯(cuò)開機(jī)構(gòu)32c還可使轉(zhuǎn)舵全部車輪1、2的時(shí)刻錯(cuò)開。
[0026]還可設(shè)置停車時(shí)轉(zhuǎn)舵控制部32b，該停車時(shí)轉(zhuǎn)舵控制部在上述行駛模式切換機(jī)構(gòu)41的模式切換后，通過上述轉(zhuǎn)舵裝置4，以大于已確定的轉(zhuǎn)舵量指令值的程度，使一個(gè)以上的車輪1、2向前束或后束側(cè)轉(zhuǎn)舵，以使上述車輛進(jìn)行坡路駐車。在坡路等處，在模式切換后，具有車輛發(fā)生不希望的移動(dòng)的危險(xiǎn)。按照上述方案，在模式切換后，停車時(shí)轉(zhuǎn)舵控制部32b以大于已確定的轉(zhuǎn)舵量指令值，通過與它們相對(duì)應(yīng)的相應(yīng)的上述轉(zhuǎn)舵裝置4，使一個(gè)以上的車輪1、2向前束或后束側(cè)轉(zhuǎn)舵轉(zhuǎn)舵。可通過上述已轉(zhuǎn)舵的車輪與路面的摩擦力，防止車輛不希望地移動(dòng)的情況。
[0027]上述電動(dòng)機(jī)6也可為輸入交流電流的類型。
[0028]上述行駛驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)5也可為輪轂電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置。
[0029]上述電動(dòng)機(jī)6也可包括減速器。
[0030]上述驅(qū)動(dòng)輪也可通過包括上述電動(dòng)機(jī)6的車上驅(qū)動(dòng)裝置而行駛驅(qū)動(dòng)。
[0031]權(quán)利要求書和/或說明書和/或附圖中公開的至少兩個(gè)結(jié)構(gòu)中的任意的組合均包含在本發(fā)明中。特別是，權(quán)利要求書中的各項(xiàng)權(quán)利要求的兩個(gè)以上的任意的組合也包含在本發(fā)明中。
【附圖說明】
[0032]根據(jù)參照附圖的下面的優(yōu)選的實(shí)施形式的說明，會(huì)更清楚地理解本發(fā)明。但是，實(shí)施形式和附圖用于單純的圖示和說明，不應(yīng)用于確定本發(fā)明的范圍。本發(fā)明的范圍由權(quán)利要求書確定。在附圖中，多個(gè)附圖中的同一部件標(biāo)號(hào)表示同一或相應(yīng)部分。
[0033]圖1為通過俯視圖而表示本發(fā)明的第I實(shí)施方式的車輛的各部分的配置的說明圖；
[0034]圖2為以在圖1中重合控制系統(tǒng)的方框圖的方式表示的說明圖；
[0035]圖3為分別通過俯視來表示該車輛的通常行駛、原地旋轉(zhuǎn)、橫向移動(dòng)以及駐車的形態(tài)的動(dòng)作說明圖；
[0036]圖4(A)為操縱桿的一個(gè)例子的立體圖，圖4(B)為該操縱桿的作用說明圖；
[0037]圖5為通過俯視而表示在該車輛中沒有進(jìn)行轉(zhuǎn)舵時(shí)刻錯(cuò)開機(jī)構(gòu)的控制的通常狀態(tài)的說明圖；
[0038]圖6為通過俯視而表示該車輛的停車控制裝置的模式變更例I的說明圖；
[0039]圖7為通過俯視而表示本發(fā)明的另一實(shí)施方式的車輛的停車控制裝置的模式變更例2的說明圖；
[0040]圖8為通過俯視而表示在本發(fā)明的另一實(shí)施方式的車輛的停車控制裝置中，僅向通常行駛模式的變更后前輪以其轉(zhuǎn)舵角大于通常轉(zhuǎn)舵角的方式轉(zhuǎn)舵的狀態(tài)的說明圖；
[0041]圖9為通過俯視而表示在本發(fā)明的另一實(shí)施方式的車輛的停車控制裝置中，僅僅向通常行駛模式的變更后右車輪以其轉(zhuǎn)舵角大于通常轉(zhuǎn)舵角