本發(fā)明實(shí)施例涉及無人機(jī)領(lǐng)域，尤其涉及一種無人機(jī)的控制方法、裝置及無人飛行器。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有技術(shù)中多旋翼無人機(jī)安裝有可變形的腳架，在無人機(jī)正常飛行時腳架可收起，在無人機(jī)降落時腳架可釋放觸地。

當(dāng)無人機(jī)出現(xiàn)緊急故障時，無人機(jī)處于失控狀態(tài)，在失控狀態(tài)下無人機(jī)可能會發(fā)生墜機(jī)現(xiàn)象，由于無人機(jī)處于失控狀態(tài)時，腳架無法被打開，則無人機(jī)從緊急故障產(chǎn)生到觸地墜機(jī)過程中，腳架始終處于收起狀態(tài)，導(dǎo)致無人機(jī)觸地時機(jī)體、云臺、相機(jī)等設(shè)備受損。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明實(shí)施例提供一種無人機(jī)的控制方法、裝置及無人飛行器，以避免無人飛行器出現(xiàn)緊急故障墜落時無法即時釋放腳架。

本發(fā)明實(shí)施例的一個方面是提供一種無人機(jī)的控制方法，包括：

根據(jù)對無人飛行器進(jìn)行監(jiān)測獲得的監(jiān)測信息，確定所述無人飛行器是否故障；

若所述無人飛行器出現(xiàn)故障，則控制所述無人飛行器的腳架釋放。

本發(fā)明實(shí)施例的另一個方面是提供一種控制裝置，包括一個或多個處理器，所述處理器用于：

根據(jù)對無人飛行器進(jìn)行監(jiān)測獲得的監(jiān)測信息，確定所述無人飛行器是否故障；

若所述無人飛行器出現(xiàn)故障，則控制所述無人飛行器的腳架釋放。

本發(fā)明實(shí)施例的另一個方面是提供一種飛行控制器，包括一個或多個mcu，所述mcu用于：

根據(jù)對無人飛行器進(jìn)行監(jiān)測獲得的監(jiān)測信息，確定所述無人飛行器是否故障；

若所述無人飛行器出現(xiàn)故障，則控制所述無人飛行器的腳架釋放。

本發(fā)明實(shí)施例的另一個方面是提供一種無人飛行器，包括：機(jī)身、動力系統(tǒng)、飛行控制器、控制裝置；

所述動力系統(tǒng)，安裝在所述機(jī)身，用于提供飛行動力；

所述飛行控制器，與所述動力系統(tǒng)連接，用于控制所述無人飛行器飛行；

所述控制裝置，與所述飛行控制器連接，用于檢測所述飛行控制器是否故障，并在所述飛行控制器故障時，控制所述無人飛行器的腳架釋放；

所述飛行控制器包括一個或多個mcu，在所述飛行控制器正常時，所述mcu用于：

根據(jù)對無人飛行器進(jìn)行監(jiān)測獲得的監(jiān)測信息，確定所述無人飛行器是否故障；

若所述無人飛行器出現(xiàn)故障，則控制所述無人飛行器的腳架釋放。

本發(fā)明實(shí)施例提供的無人機(jī)的控制方法、裝置及無人飛行器，通過對飛行控制器的故障檢測、通信系統(tǒng)與地面站的通訊故障檢測、動力系統(tǒng)的故障檢測，確定無人飛行器是否故障，若無人飛行器出現(xiàn)故障，則控制無人飛行器的腳架釋放，避免無人飛行器出現(xiàn)緊急故障墜落時無法即時釋放腳架，防止無人飛行器觸地時機(jī)體、云臺、相機(jī)等設(shè)備受損。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作一簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的無人機(jī)的控制方法的流程圖；

圖2為本發(fā)明另一實(shí)施例提供的無人機(jī)的控制方法的流程圖；

圖3為本發(fā)明另一實(shí)施例提供的無人機(jī)的控制方法的流程圖；

圖4為本發(fā)明另一實(shí)施例提供的無人機(jī)的控制方法的流程圖；

圖5為本發(fā)明另一實(shí)施例提供的無人機(jī)的控制方法的流程圖；

圖5a為本發(fā)明另一實(shí)施例提供的電源檢測方法的流程圖；

圖5b為本發(fā)明另一實(shí)施例提供的電子調(diào)速器檢測方法的流程圖；

圖5c為本發(fā)明另一實(shí)施例提供的電機(jī)檢測方法的流程圖；

圖5d為本發(fā)明另一實(shí)施例提供的螺旋槳檢測方法的流程圖；

圖6為本發(fā)明實(shí)施例提供的控制裝置的結(jié)構(gòu)圖；

圖7為本發(fā)明實(shí)施例提供的飛行控制器的結(jié)構(gòu)圖；

圖8為本發(fā)明實(shí)施例提供的無人飛行器的結(jié)構(gòu)圖。

附圖標(biāo)記：

60-控制裝置61-處理器62-電參數(shù)檢測電路

63-信號監(jiān)測電路70-飛行控制器71-微控制單元

72-信號監(jiān)測電路73-電參數(shù)檢測電路100-無人飛行器

102-支撐設(shè)備104-拍攝設(shè)備106-螺旋槳

107-電機(jī)108-傳感系統(tǒng)110-通信系統(tǒng)

112-地面站114-天線117-電子調(diào)速器

118-飛行控制器119-控制裝置

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

需要說明的是，當(dāng)組件被稱為“固定于”另一個組件，它可以直接在另一個組件上或者也可以存在居中的組件。當(dāng)一個組件被認(rèn)為是“連接”另一個組件，它可以是直接連接到另一個組件或者可能同時存在居中組件。

除非另有定義，本文所使用的所有的技術(shù)和科學(xué)術(shù)語與屬于本發(fā)明的技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員通常理解的含義相同。本文中在本發(fā)明的說明書中所使用的術(shù)語只是為了描述具體的實(shí)施例的目的，不是旨在于限制本發(fā)明。本文所使用的術(shù)語“及/或”包括一個或多個相關(guān)的所列項(xiàng)目的任意的和所有的組合。

下面結(jié)合附圖，對本發(fā)明的一些實(shí)施方式作詳細(xì)說明。在不沖突的情況下，下述的實(shí)施例及實(shí)施例中的特征可以相互組合。

本發(fā)明實(shí)施例提供一種無人機(jī)的控制方法。圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的無人機(jī)的控制方法的流程圖。如圖1所示，本實(shí)施例中的方法，可以包括：

步驟s101、根據(jù)對無人飛行器進(jìn)行監(jiān)測獲得的監(jiān)測信息，確定所述無人飛行器是否故障。

本實(shí)施例適用于無人飛行器的故障檢測，并根據(jù)檢測到的故障信息，控制無人機(jī)即時釋放腳架，以免無人飛行器出現(xiàn)緊急故障墜落時無人飛行器不能即時釋放腳架。無人飛行器至少包括：動力系統(tǒng)、通信系統(tǒng)、飛行控制器，動力系統(tǒng)安裝在機(jī)身，用于提供飛行動力；飛行控制器與動力系統(tǒng)連接，用于控制無人飛行器飛行；通信系統(tǒng)用于和地面站進(jìn)行通信，地面站可以是遙控器、智能終端、虛擬現(xiàn)實(shí)頭戴式顯示設(shè)備如虛擬現(xiàn)實(shí)眼鏡、虛擬顯示頭盔中的至少一種。

本實(shí)施例的執(zhí)行主體可以是飛行控制器，也可以是中心板，中心板是無人飛行器中的輔助控制設(shè)備，當(dāng)飛行控制器出現(xiàn)故障，無法控制無人飛行器正常飛行時，中心板替代飛行控制器，實(shí)現(xiàn)對無人飛行器的控制，具體如控制腳架釋放，控制通信系統(tǒng)和地面站進(jìn)行通訊等。

本實(shí)施例中，無人飛行器的故障檢測可實(shí)現(xiàn)為飛行控制器的故障檢測、通信系統(tǒng)與地面站的通訊故障檢測、動力系統(tǒng)的故障檢測，具體的，可對通信系統(tǒng)、飛行控制器和動力系統(tǒng)中的至少一個進(jìn)行監(jiān)測，根據(jù)監(jiān)測到的監(jiān)測信息，確定無人飛行器是否故障，以下實(shí)施例將分別介紹對通信系統(tǒng)、飛行控制器和動力系統(tǒng)的故障檢測方法。

在一些實(shí)施例中，對無人飛行器的故障檢測還可以實(shí)現(xiàn)為對無人飛行器的機(jī)械結(jié)構(gòu)的故障檢測，例如機(jī)架完整性檢測。

步驟s102、若所述無人飛行器出現(xiàn)故障，則控制所述無人飛行器的腳架釋放。

在本實(shí)施例中，通過中心板對飛行控制器進(jìn)行故障檢測，當(dāng)中心板檢測到飛行控制器出現(xiàn)故障時，由中心板控制無人飛行器的腳架釋放。

當(dāng)飛行控制器正常時，由飛行控制器對通信系統(tǒng)與地面站的通訊、動力系統(tǒng)進(jìn)行故障檢測；當(dāng)通信系統(tǒng)與地面站通訊故障或動力系統(tǒng)故障時，飛行控制器控制無人飛行器的腳架釋放。

本實(shí)施例通過對飛行控制器的故障檢測、通信系統(tǒng)與地面站的通訊故障檢測、動力系統(tǒng)的故障檢測，確定無人飛行器是否故障，若無人飛行器出現(xiàn)故障，則控制無人飛行器的腳架釋放，避免無人飛行器出現(xiàn)緊急故障墜落時無法即時釋放腳架，防止無人飛行器觸地時機(jī)體、云臺、相機(jī)等設(shè)備受損。

本發(fā)明實(shí)施例提供一種無人機(jī)的控制方法。圖2為本發(fā)明另一實(shí)施例提供的無人機(jī)的控制方法的流程圖。如圖2所示，在圖1所示實(shí)施例的基礎(chǔ)上，本實(shí)施例介紹飛行控制器對通信系統(tǒng)進(jìn)行故障檢測的方法，該方法可以包括：

步驟s201、監(jiān)測所述通信系統(tǒng)與地面遙控器之間的通訊信道。

步驟s202、根據(jù)所述通訊信道上傳輸?shù)男盘枺_定所述通信系統(tǒng)與地面遙控器之間的通訊是否故障。

在本實(shí)施例中，無人飛行器的通信系統(tǒng)包括接收機(jī)，該接收機(jī)可接收地面遙控器發(fā)送的無線信號，若接收機(jī)在預(yù)設(shè)時間內(nèi)沒有接收到地面遙控器發(fā)送的無線信號，則接收機(jī)向飛行控制器發(fā)送包括標(biāo)識位的信息，該標(biāo)識位表示該接收機(jī)與地面遙控器失去聯(lián)系，則飛行控制器根據(jù)該標(biāo)識位，確定通信系統(tǒng)與地面遙控器之間的通訊出現(xiàn)故障。

另外，飛行控制器還可以對通信系統(tǒng)與地面遙控器之間的通訊信道進(jìn)行監(jiān)測，根據(jù)在通訊信道上監(jiān)測到的信號，確定通信系統(tǒng)與地面遙控器之間的通訊是否故障，一種可實(shí)現(xiàn)方式是：若在預(yù)設(shè)時間內(nèi)監(jiān)測到通訊信道上傳輸有信號，則確定通信系統(tǒng)與地面遙控器之間的通訊正常，若在預(yù)設(shè)時間內(nèi)監(jiān)測不到通訊信道上傳輸有信號，則確定通信系統(tǒng)與地面遙控器之間的通訊出現(xiàn)故障。

由于通信系統(tǒng)與地面遙控器之間的通訊故障可以作為無人飛行器故障的一種，因此，當(dāng)飛行控制器確定出通信系統(tǒng)與地面遙控器之間的通訊出現(xiàn)故障時，飛行控制器控制無人飛行器的腳架釋放。

本實(shí)施例通過飛行控制器對通信系統(tǒng)與地面遙控器之間的通訊進(jìn)行故障檢測，當(dāng)檢測出通信系統(tǒng)與地面遙控器之間的通訊出現(xiàn)故障時，即時控制無人飛行器的腳架釋放，以免無人飛行器出現(xiàn)緊急故障墜落時，地面遙控器無法正?？刂茻o人飛行器，無人飛行器的腳架無法即時釋放，進(jìn)而防止無人飛行器觸地時機(jī)體、云臺、相機(jī)等設(shè)備受損。

本發(fā)明實(shí)施例提供一種無人機(jī)的控制方法。圖3為本發(fā)明另一實(shí)施例提供的無人機(jī)的控制方法的流程圖。如圖3所示，在圖1所示實(shí)施例的基礎(chǔ)上，本實(shí)施例介紹中心板對飛行控制器進(jìn)行故障檢測的一種方法，該方法可以包括：

步驟s301、檢測所述飛行控制器的供電裝置的電參數(shù)；或者檢測所述飛行控制器與所述供電裝置之間的連接電路。

步驟s302、根據(jù)所述供電裝置是否給所述飛行控制器供電，或者，根據(jù)所述飛行控制器與所述供電裝置之間的連接電路是否導(dǎo)通，確定所述飛行控制器是否故障。

無人飛行器的動力系統(tǒng)包括：電源、電子調(diào)速器、電機(jī)、螺旋槳。飛行控制器與動力系統(tǒng)連接，具體的，飛行控制器與電子調(diào)速器連接，由于電子調(diào)速器連接有電源，電源可以給電子調(diào)速器供電，因此，電子調(diào)速器可以給飛行控制器供電。

另外，還可以采用單獨(dú)的供電裝置給飛行控制器供電。

為了檢測飛行控制器的供電是否正常，中心板可以檢測給飛行控制器供電的供電裝置的電參數(shù)，例如輸出電流、輸出電壓、輸出功率，根據(jù)輸出電流、輸出電壓、輸出功率的值，確定供電裝置是否給所述飛行控制器供電。或者，中心板還可以檢測飛行控制器與所述供電裝置之間的連接電路是否導(dǎo)通，根據(jù)連接電路的導(dǎo)通與否，確定供電裝置是否正常給飛行控制器供電。

若供電裝置出現(xiàn)異常，或飛行控制器與所述供電裝置之間的連接電路出現(xiàn)異常，導(dǎo)致供電裝置無法給飛行控制器正常供電，由于飛行控制器用于控制無人飛行器飛行，若供電裝置無法給飛行控制器正常供電，將導(dǎo)致無人飛行器在飛行過程中失去控制，因此，中心板確定出飛行控制器的供電出現(xiàn)異常時，即時控制所述無人飛行器的腳架釋放，并替代飛行控制器控制無人飛行器飛行。

本實(shí)施例通過中心板檢測飛行控制器的供電裝置的電參數(shù)，或者飛行控制器與供電裝置之間的連接電路，確定供電裝置是否出現(xiàn)異常，或飛行控制器與供電裝置之間的連接電路是否出現(xiàn)異常，若異常，則確定飛行控制器的供電出現(xiàn)異常，即時控制無人飛行器的腳架釋放，并替代飛行控制器控制無人飛行器飛行，提高了無人飛行器在飛行過程中的安全性。

本發(fā)明實(shí)施例提供一種無人機(jī)的控制方法。圖4為本發(fā)明另一實(shí)施例提供的無人機(jī)的控制方法的流程圖。如圖4所示，在圖1所示實(shí)施例的基礎(chǔ)上，本實(shí)施例介紹中心板對飛行控制器進(jìn)行故障檢測的另一種方法，該方法可以包括：

步驟s401、監(jiān)測所述飛行控制器與電子調(diào)速器之間的通訊鏈路；或者監(jiān)測所述飛行控制器與所述通信系統(tǒng)之間的通訊鏈路。

步驟s402、根據(jù)所述飛行控制器與所述電子調(diào)速器之間的通訊鏈路是否故障，或者，根據(jù)所述飛行控制器與所述通信系統(tǒng)之間的通訊鏈路是否故障，確定所述飛行控制器是否故障。

在本實(shí)施例中，中心板還可以通過檢測飛行控制器與其周圍的其他設(shè)備的通訊是否故障，確定飛行控制器是否故障，具體的，中心板可以監(jiān)測飛行控制器與電子調(diào)速器之間的通訊鏈路，或者，飛行控制器與通信系統(tǒng)之間的通訊鏈路，若飛行控制器與電子調(diào)速器之間的通訊鏈路故障，或者，飛行控制器與通信系統(tǒng)之間的通訊鏈路故障，則確定飛行控制器故障，即時控制所述無人飛行器的腳架釋放，并替代飛行控制器控制無人飛行器飛行。

本實(shí)施例通過中心板檢測飛行控制器與電子調(diào)速器之間的通訊鏈路是否故障，以及飛行控制器與通信系統(tǒng)之間的通訊鏈路是否故障，確定飛行控制器是否故障，若飛行控制器故障，則中心板即時控制無人飛行器的腳架釋放，并替代飛行控制器控制無人飛行器飛行，提高了無人飛行器在飛行過程中的安全性。

本發(fā)明實(shí)施例提供一種無人機(jī)的控制方法。圖5為本發(fā)明另一實(shí)施例提供的無人機(jī)的控制方法的流程圖。如圖5所示，在圖1所示實(shí)施例的基礎(chǔ)上，本實(shí)施例介紹飛行控制器對動力系統(tǒng)進(jìn)行故障檢測的方法，該方法可以包括：

步驟s501、根據(jù)對動力系統(tǒng)進(jìn)行監(jiān)測獲得的監(jiān)測信息，確定所述無人飛行器是否故障。

步驟s502、若所述無人飛行器出現(xiàn)故障，則控制所述無人飛行器的腳架釋放。

無人飛行器的動力系統(tǒng)包括：電源、電子調(diào)速器、電機(jī)、螺旋槳。

本實(shí)施例中，對動力系統(tǒng)的監(jiān)測可實(shí)現(xiàn)為對電源、電子調(diào)速器、電機(jī)、螺旋槳中的至少一個進(jìn)行監(jiān)測。下面分別介紹對電源、電子調(diào)速器、電機(jī)、螺旋槳的監(jiān)測，以及根據(jù)獲得的監(jiān)測信息，確定所述無人飛行器是否故障的方法步驟：

1)對電源的監(jiān)測，以及根據(jù)獲得的監(jiān)測信息，確定所述無人飛行器是否故障的方法，如圖5a所示，該方法可以包括：

步驟s10、檢測所述電源的電參數(shù)。

電源的電參數(shù)包括如下至少一種：電量、壽命、溫度、內(nèi)阻、輸出電壓、輸出電流，本實(shí)施例不限定電源的電參數(shù)的檢測方法。

步驟s11、根據(jù)所述電源的電參數(shù)，確定所述電源是否出現(xiàn)供電故障。

所述電源的供電故障包括如下至少一種：供電不足、電流擾動和電壓擾動。

根據(jù)電源的電量、壽命、溫度、內(nèi)阻可確定電源是否供電不足；根據(jù)電源輸出電壓的頻率、幅值、波形是否偏離正常狀況，確定電源是否出現(xiàn)電壓擾動；根據(jù)電源輸出電流的頻率、幅值、波形是否偏離正常狀況，確定電源是否出現(xiàn)電流擾動。

2)對電子調(diào)速器的監(jiān)測，以及根據(jù)獲得的監(jiān)測信息，確定所述無人飛行器是否故障的方法，如圖5b所示，該方法可以包括：

步驟s20、監(jiān)測所述電子調(diào)速器的輸出信號。

步驟s21、根據(jù)所述電子調(diào)速器的輸出信號，確定所述電子調(diào)速器是否輸出脈沖寬度調(diào)制pwm信號。

步驟s22、根據(jù)所述電子調(diào)速器輸出的pwm信號，確定所述電子調(diào)速器輸出的pwm信號是否正確。

本實(shí)施例中，飛行控制器和電子調(diào)速器可以進(jìn)行信息通訊，電子調(diào)速器根據(jù)飛行控制器發(fā)送的信號，向飛行控制器發(fā)送反饋信號，飛行控制器可根據(jù)電子調(diào)速器的反饋信號，確定該反饋信號是否為脈沖寬度調(diào)制(pulsewidthmodulation，簡稱pwm)信號，若是pwm信號，則進(jìn)一步檢測該pwm信號是否正確，檢測pwm信號是否正確的一種可實(shí)現(xiàn)方式是：根據(jù)所述電子調(diào)速器輸出的pwm信號與所述飛行控制器發(fā)送給所述電子調(diào)速器的pwm信號是否一致，確定所述電子調(diào)速器輸出的pwm信號是否正確。

若電子調(diào)速器無法輸出脈沖寬度調(diào)制pwm信號，或者輸出的脈沖寬度調(diào)制pwm信號有誤，則確定電子調(diào)速器出現(xiàn)故障。

3)對電機(jī)的監(jiān)測，以及根據(jù)獲得的監(jiān)測信息，確定所述無人飛行器是否故障的方法，如圖5c所示，該方法可以包括：

步驟s30、檢測所述電機(jī)的電參數(shù)。

所述電機(jī)的電參數(shù)包括如下至少一種：電壓、電流、轉(zhuǎn)速、減速比、輸出功率和效率。本實(shí)施例不限定電機(jī)的電參數(shù)的檢測方法。

步驟s31、根據(jù)所述電機(jī)的電參數(shù)，確定所述電機(jī)是否出現(xiàn)動力故障。

所述電機(jī)的動力故障包括如下至少一種：動力不足和停止轉(zhuǎn)動。

飛行控制器接收電子調(diào)速器發(fā)送的電機(jī)的轉(zhuǎn)速，當(dāng)電機(jī)的轉(zhuǎn)速小于閾值時，可以確定電機(jī)動力不足，若電機(jī)的轉(zhuǎn)速小于一個極小的閾值，則確定動力停止轉(zhuǎn)動。

4)對螺旋槳的監(jiān)測，以及根據(jù)獲得的監(jiān)測信息，確定所述無人飛行器是否故障的方法，如圖5d所示，該方法可以包括：

步驟s40、檢測所述電機(jī)的轉(zhuǎn)速。

步驟s41、若所述電機(jī)的轉(zhuǎn)速大于閾值，則確定所述螺旋槳故障。

所述螺旋槳故障包括所述螺旋槳射槳。

飛行控制器接收電子調(diào)速器發(fā)送的電機(jī)的轉(zhuǎn)速，當(dāng)電機(jī)的轉(zhuǎn)速大于閾值時，表示螺旋槳旋轉(zhuǎn)的速度大于了正常的速度，螺旋槳有射槳的可能，因此，確定螺旋槳出現(xiàn)射槳故障。

本實(shí)施例通過飛行控制器對電源、電子調(diào)速器、電機(jī)、螺旋槳中的至少一個進(jìn)行監(jiān)測，并根據(jù)各自的監(jiān)測信息，確定電源、電子調(diào)速器、電機(jī)、螺旋槳是否出現(xiàn)故障，若電源、電子調(diào)速器、電機(jī)、螺旋槳中的至少一個出現(xiàn)故障，則確定無人飛行器的動力系統(tǒng)出現(xiàn)了故障，飛行控制器即時控制無人飛行器的腳架釋放，避免無人飛行器出現(xiàn)緊急故障墜落時無法即時釋放腳架，防止無人飛行器觸地時機(jī)體、云臺、相機(jī)等設(shè)備受損。

本發(fā)明實(shí)施例提供一種控制裝置。圖6為本發(fā)明實(shí)施例提供的控制裝置的結(jié)構(gòu)圖，該控制裝置具體可以是上述實(shí)施例中的中心板，如圖6所示，控制裝置60包括一個或多個處理器61，一個或多個處理器61用于：根據(jù)對無人飛行器進(jìn)行監(jiān)測獲得的監(jiān)測信息，確定所述無人飛行器是否故障；若所述無人飛行器出現(xiàn)故障，則控制所述無人飛行器的腳架釋放。

另外，控制裝置60還包括：電參數(shù)檢測電路62，電參數(shù)檢測電路62與處理器61電連接，電參數(shù)檢測電路62用于檢測飛行控制器的供電裝置的電參數(shù)，或者檢測所述飛行控制器與所述供電裝置之間的連接電路。處理器61具體用于根據(jù)所述供電裝置是否給所述飛行控制器供電，或者，根據(jù)所述飛行控制器與所述供電裝置之間的連接電路是否導(dǎo)通，確定所述飛行控制器是否故障。

可選的，控制裝置60還包括：信號監(jiān)測電路63，信號監(jiān)測電路63與處理器61電連接，用于監(jiān)測所述飛行控制器與電子調(diào)速器之間的通訊鏈路，或者監(jiān)測所述飛行控制器與所述通信系統(tǒng)之間的通訊鏈路。處理器61具體用于根據(jù)所述飛行控制器與所述電子調(diào)速器之間的通訊鏈路是否故障，或者，根據(jù)所述飛行控制器與所述通信系統(tǒng)之間的通訊鏈路是否故障，確定所述飛行控制器是否故障。

另外，當(dāng)所述飛行控制器故障時，處理器61用于控制所述無人飛行器的腳架釋放。

本發(fā)明實(shí)施例提供的控制裝置的具體原理和實(shí)現(xiàn)方式均與圖3、圖4所示實(shí)施例類似，此處不再贅述。

本實(shí)施例通過中心板檢測飛行控制器的供電裝置的電參數(shù)，或者飛行控制器與供電裝置之間的連接電路，確定供電裝置是否出現(xiàn)異常，或飛行控制器與供電裝置之間的連接電路是否出現(xiàn)異常，若異常，則確定飛行控制器的供電出現(xiàn)異常，即時控制無人飛行器的腳架釋放，并替代飛行控制器控制無人飛行器飛行，提高了無人飛行器在飛行過程中的安全性；通過中心板檢測飛行控制器與電子調(diào)速器之間的通訊鏈路是否故障，以及飛行控制器與通信系統(tǒng)之間的通訊鏈路是否故障，確定飛行控制器是否故障，若飛行控制器故障，則中心板即時控制無人飛行器的腳架釋放，并替代飛行控制器控制無人飛行器飛行，提高了無人飛行器在飛行過程中的安全性。

本發(fā)明實(shí)施例提供一種飛行控制器。圖7為本發(fā)明實(shí)施例提供的飛行控制器的結(jié)構(gòu)圖，該飛行控制器具體可以是上述方法實(shí)施例中的飛行控制器，如圖7所示，飛行控制器70包括一個或多個微控制單元(microcontrollerunit，簡稱mcu)71，微控制單元71用于：根據(jù)對無人飛行器進(jìn)行監(jiān)測獲得的監(jiān)測信息，確定所述無人飛行器是否故障；若所述無人飛行器出現(xiàn)故障，則控制所述無人飛行器的腳架釋放。

另外，飛行控制器70還包括信號監(jiān)測電路72，信號監(jiān)測電路72與微控制單元71電連接,用于監(jiān)測所述無人飛行器的通信系統(tǒng)與地面遙控器之間的通訊信道；微控制單元71用于根據(jù)所述通訊信道上傳輸?shù)男盘?，確定所述通信系統(tǒng)與地面遙控器之間的通訊是否故障。

可選的，飛行控制器70還包括電參數(shù)檢測電路73，電參數(shù)檢測電路73與微控制單元71電連接,用于檢測所述無人飛行器的動力系統(tǒng)的電參數(shù)；微控制單元71具體用于根據(jù)所述動力系統(tǒng)的電參數(shù)，確定所述動力系統(tǒng)是否故障。

所述動力系統(tǒng)包括：電源、電子調(diào)速器、電機(jī)、螺旋槳。

本發(fā)明實(shí)施例提供的飛行控制器的具體原理和實(shí)現(xiàn)方式均與圖1、圖2所示實(shí)施例類似，此處不再贅述。

本實(shí)施例通過對飛行控制器的故障檢測、通信系統(tǒng)與地面站的通訊故障檢測、動力系統(tǒng)的故障檢測，確定無人飛行器是否故障，若無人飛行器出現(xiàn)故障，則控制無人飛行器的腳架釋放；通過飛行控制器對通信系統(tǒng)與地面遙控器之間的通訊進(jìn)行故障檢測，當(dāng)檢測出通信系統(tǒng)與地面遙控器之間的通訊出現(xiàn)故障時，即時控制無人飛行器的腳架釋放，以免無人飛行器出現(xiàn)緊急故障墜落時，地面遙控器無法正?？刂茻o人飛行器，無人飛行器的腳架無法即時釋放，進(jìn)而防止無人飛行器觸地時機(jī)體、云臺、相機(jī)等設(shè)備受損。

本發(fā)明實(shí)施例提供一種飛行控制器。在圖7所示實(shí)施例的基礎(chǔ)上，電參數(shù)檢測電路73具體用于檢測所述電源的電參數(shù)。微控制單元71具體用于根據(jù)所述電源的電參數(shù)，確定所述電源是否出現(xiàn)供電故障。所述電源的供電故障包括如下至少一種：供電不足、電流擾動和電壓擾動。

信號監(jiān)測電路72還用于監(jiān)測所述電子調(diào)速器的輸出信號；微控制單元71具體用于根據(jù)所述電子調(diào)速器的輸出信號，確定所述電子調(diào)速器是否輸出脈沖寬度調(diào)制pwm信號；根據(jù)所述電子調(diào)速器輸出的pwm信號，確定所述電子調(diào)速器輸出的pwm信號是否正確?？蛇x的，微控制單元71根據(jù)所述電子調(diào)速器輸出的pwm信號與所述飛行控制器發(fā)送給所述電子調(diào)速器的pwm信號是否一致，確定所述電子調(diào)速器輸出的pwm信號是否正確。

另外，電參數(shù)檢測電路73還用于檢測所述電機(jī)的電參數(shù)；微控制單元71具體用于根據(jù)所述電機(jī)的電參數(shù)，確定所述電機(jī)是否出現(xiàn)動力故障。所述電機(jī)的電參數(shù)包括如下至少一種：電壓、電流、轉(zhuǎn)速、減速比、輸出功率和效率。所述電機(jī)的動力故障包括如下至少一種：動力不足和停止轉(zhuǎn)動。

此外，電參數(shù)檢測電路73還用于檢測所述電機(jī)的轉(zhuǎn)速；微控制單元71具體用于判斷所述電機(jī)的轉(zhuǎn)速是否大于閾值，若是，則確定所述螺旋槳故障。所述螺旋槳故障包括所述螺旋槳射槳。

本發(fā)明實(shí)施例提供的飛行控制器的具體原理和實(shí)現(xiàn)方式均與圖5所示實(shí)施例類似，此處不再贅述。

本實(shí)施例通過飛行控制器對電源、電子調(diào)速器、電機(jī)、螺旋槳中的至少一個進(jìn)行監(jiān)測，并根據(jù)各自的監(jiān)測信息，確定電源、電子調(diào)速器、電機(jī)、螺旋槳是否出現(xiàn)故障，若電源、電子調(diào)速器、電機(jī)、螺旋槳中的至少一個出現(xiàn)故障，則確定無人飛行器的動力系統(tǒng)出現(xiàn)了故障，飛行控制器即時控制無人飛行器的腳架釋放，避免無人飛行器出現(xiàn)緊急故障墜落時無法即時釋放腳架，防止無人飛行器觸地時機(jī)體、云臺、相機(jī)等設(shè)備受損。

本發(fā)明實(shí)施例提供一種無人飛行器。圖8為本發(fā)明實(shí)施例提供的無人飛行器的結(jié)構(gòu)圖，如圖8所示，無人飛行器100包括：機(jī)身、動力系統(tǒng)、飛行控制器118和控制裝置119，所述動力系統(tǒng)包括如下至少一種：電源、電機(jī)107、螺旋槳106和電子調(diào)速器117，動力系統(tǒng)安裝在所述機(jī)身，用于提供飛行動力；飛行控制器118與所述動力系統(tǒng)通訊連接，用于控制所述無人飛行器飛行。

控制裝置119具體為上述實(shí)施例中的中心板，控制裝置119與飛行控制器118連接，用于檢測飛行控制器118是否故障，并在飛行控制器118故障時，控制無人飛行器100的腳架釋放，具體原理和實(shí)現(xiàn)方式均與上述實(shí)施例類似，控制裝置119的結(jié)構(gòu)也與上述實(shí)施例類似，此處不再贅述。

當(dāng)飛行控制器118正常時，飛行控制器118對通信系統(tǒng)與地面站的通訊故障、動力系統(tǒng)的故障進(jìn)行檢測，具體原理和實(shí)現(xiàn)方式均與上述實(shí)施例類似，飛行控制器118的結(jié)構(gòu)也與上述實(shí)施例類似，此處不再贅述，

另外，如圖8所示，無人飛行器100還包括：傳感系統(tǒng)108、通信系統(tǒng)110、支撐設(shè)備102、拍攝設(shè)備104，其中，支撐設(shè)備102具體可以是云臺，通信系統(tǒng)110具體可以包括接收機(jī)，接收機(jī)用于接收地面站112的天線114發(fā)送的無線信號。

本實(shí)施例通過對飛行控制器的故障檢測、通信系統(tǒng)與地面站的通訊故障檢測、動力系統(tǒng)的故障檢測，確定無人飛行器是否故障，若無人飛行器出現(xiàn)故障，則控制無人飛行器的腳架釋放，避免無人飛行器出現(xiàn)緊急故障墜落時無法即時釋放腳架，防止無人飛行器觸地時機(jī)體、云臺、相機(jī)等設(shè)備受損。

在本發(fā)明所提供的幾個實(shí)施例中，應(yīng)該理解到，所揭露的裝置和方法，可以通過其它的方式實(shí)現(xiàn)。例如，以上所描述的裝置實(shí)施例僅僅是示意性的，例如，所述單元的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實(shí)際實(shí)現(xiàn)時可以有另外的劃分方式，例如多個單元或組件可以結(jié)合或者可以集成到另一個系統(tǒng)，或一些特征可以忽略，或不執(zhí)行。另一點(diǎn)，所顯示或討論的相互之間的耦合或直接耦合或通信連接可以是通過一些接口，裝置或單元的間接耦合或通信連接，可以是電性，機(jī)械或其它的形式。

所述作為分離部件說明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個地方，或者也可以分布到多個網(wǎng)絡(luò)單元上?？梢愿鶕?jù)實(shí)際的需要選擇其中的部分或者全部單元來實(shí)現(xiàn)本實(shí)施例方案的目的。

另外，在本發(fā)明各個實(shí)施例中的各功能單元可以集成在一個處理單元中，也可以是各個單元單獨(dú)物理存在，也可以兩個或兩個以上單元集成在一個單元中。上述集成的單元既可以采用硬件的形式實(shí)現(xiàn)，也可以采用硬件加軟件功能單元的形式實(shí)現(xiàn)。

上述以軟件功能單元的形式實(shí)現(xiàn)的集成的單元，可以存儲在一個計(jì)算機(jī)可讀取存儲介質(zhì)中。上述軟件功能單元存儲在一個存儲介質(zhì)中，包括若干指令用以使得一臺計(jì)算機(jī)設(shè)備(可以是個人計(jì)算機(jī)，服務(wù)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)或處理器(processor)執(zhí)行本發(fā)明各個實(shí)施例所述方法的部分步驟。而前述的存儲介質(zhì)包括：u盤、移動硬盤、只讀存儲器(read-onlymemory，rom)、隨機(jī)存取存儲器(randomaccessmemory，ram)、磁碟或者光盤等各種可以存儲程序代碼的介質(zhì)。

本領(lǐng)域技術(shù)人員可以清楚地了解到，為描述的方便和簡潔，僅以上述各功能模塊的劃分進(jìn)行舉例說明，實(shí)際應(yīng)用中，可以根據(jù)需要而將上述功能分配由不同的功能模塊完成，即將裝置的內(nèi)部結(jié)構(gòu)劃分成不同的功能模塊，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的裝置的具體工作過程，可以參考前述方法實(shí)施例中的對應(yīng)過程，在此不再贅述。

最后應(yīng)說明的是：以上各實(shí)施例僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對其限制；盡管參照前述各實(shí)施例對本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：其依然可以對前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對其中部分或者全部技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實(shí)施例技術(shù)方案的范圍。