帶有升降平臺(tái)的無人飛行器的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
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[0001]本發(fā)明是關(guān)于無人飛行器從輸電線感應(yīng)取電裝置的改進(jìn)。
【背景技術(shù)】
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[0002]輸電線路無人機(jī)巡線是上世紀(jì)80年代出現(xiàn)的，隨著無人機(jī)技術(shù)的發(fā)展近些年得到較為普遍的應(yīng)用，但電動(dòng)無人機(jī)留空時(shí)間太短成為應(yīng)用受限的主要問題。主要解決方案是塔上智能充電塢充電，網(wǎng)上公開的《華北電網(wǎng)有限公司科技項(xiàng)目資金申請(qǐng)報(bào)告》項(xiàng)目名稱為《輸電線路智能巡線機(jī)器人》的報(bào)告中對(duì)用鐵芯線圈從輸電線感應(yīng)取電的方案有所提及，未有具體實(shí)施設(shè)想，該報(bào)告對(duì)無人機(jī)巡線的國(guó)內(nèi)外現(xiàn)狀及技術(shù)方案做了較詳細(xì)描述，巡線的走行機(jī)構(gòu)目前仍以輪式為主。
[0003]本發(fā)明的目的是:提供一種無人飛行器從輸電線感應(yīng)取電裝置。

【發(fā)明內(nèi)容】

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[0004]一種帶有升降平臺(tái)的無人飛行器，包括無人飛行器和平臺(tái)，特點(diǎn)是有一個(gè)升降平臺(tái)，平臺(tái)的底面與無人飛行器的上面相對(duì)，平臺(tái)上固定有垂直導(dǎo)柱，無人飛行器上有與垂直導(dǎo)柱配合的垂直導(dǎo)套，無人飛行器可以沿垂直導(dǎo)柱升降。
[0005]無人飛行器依靠旋翼提供的空氣動(dòng)力上升和依靠重力下降，平臺(tái)上有彈簧活動(dòng)銷，無人飛行器上固定有掛鉤，無人飛行器上升至接近平臺(tái)的上極限位置時(shí)掛鉤上的斜面頂開彈簧活動(dòng)銷后自動(dòng)鎖住，支承架移動(dòng)至鐵芯閉合位置時(shí)將彈簧活動(dòng)銷頂開，彈簧活動(dòng)銷打開后無人飛行器降至垂直導(dǎo)柱下部的下極限位置時(shí)可被垂直導(dǎo)柱上的凸起部擋住。
[0006]平臺(tái)可以依靠電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)的平行四邊形連桿推舉機(jī)構(gòu)升降，平行四邊形連桿推舉機(jī)構(gòu)最上端的短連桿鉸接處與平臺(tái)鉸接，平行四邊形連桿推舉機(jī)構(gòu)最下端的長(zhǎng)連桿中心的鉸接處與飛行器機(jī)身向下伸出的板鉸接，帶有減速器的電動(dòng)機(jī)固定在飛行器機(jī)身向下伸出的板上，推舉機(jī)構(gòu)最下端的短連桿鉸接處鉸接有一個(gè)推舉螺母，推舉螺母的螺紋孔軸線與連桿鉸鏈軸的軸線垂直，推舉螺母與推舉螺桿配合，帶有減速器的電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)推舉螺桿使平臺(tái)升降。
[0007]平臺(tái)上的所有電器設(shè)備與無人飛行器之間的連接導(dǎo)線繞成彈簧形狀裝在平臺(tái)的垂直導(dǎo)柱內(nèi)或套在平臺(tái)的垂直導(dǎo)柱外。
[0008]垂直導(dǎo)柱中至少有一根斷面上有開口，彈簧狀導(dǎo)線裝在帶有開口槽的垂直導(dǎo)柱內(nèi)。
[0009]平臺(tái)與輸電線軸線垂直的兩邊凸起有立壁，立壁的上邊沿阻擋輸電線過分下降，立壁上帶有開關(guān)，輸電線接近或觸碰立壁的上邊沿時(shí)觸發(fā)開關(guān)。
[0010]平臺(tái)帶有從輸電線感應(yīng)取電裝置，感應(yīng)取電裝置有環(huán)狀的鐵芯，環(huán)狀的鐵芯由兩部分組成，可以開合，合在一起時(shí)形成環(huán)狀，鐵芯外軸向繞有感應(yīng)取電線圈，取電時(shí)輸電線從兩部分鐵芯組成的環(huán)中穿過，平臺(tái)上有左右兩個(gè)支承架，支承架上固定有鐵芯，其中至少一個(gè)鐵芯外有感應(yīng)取電線圈，兩個(gè)支承架相對(duì)放置，當(dāng)兩個(gè)支承架靠近時(shí)鐵芯形成閉合磁路，有一根同時(shí)帶有左旋螺紋和右旋螺紋的螺桿，螺桿的軸線與鐵芯的軸線垂直，螺桿的軸承固定在平臺(tái)上，螺桿穿過兩個(gè)支承架，螺桿上同時(shí)有與其配合相對(duì)配置的左旋螺母和右旋螺母，電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)螺桿轉(zhuǎn)動(dòng)，左旋螺母和右旋螺母相對(duì)移動(dòng)夾緊兩個(gè)支承架時(shí)可使鐵芯閉合，支承架的兩側(cè)有滾子，
[0011]平臺(tái)是盒狀的，支承架上有水平的導(dǎo)向柱或?qū)蛱祝袪钇脚_(tái)的盒底上有至少三條凸起條，每條凸起條上有至少兩個(gè)與導(dǎo)向柱或?qū)蛱着浜系乃娇祝輻U的軸承在凸起條上，左旋螺母和右旋螺母分別固定在左支承架或右支承架上，每個(gè)支承架上固定有半環(huán)狀的鐵芯和感應(yīng)取電線圈，每個(gè)支承架的兩側(cè)有垂直軸的滾子，至少一個(gè)支承架的兩側(cè)同時(shí)有水平軸的滾子。
[0012]無人飛行器是多旋翼無人飛行器，沿對(duì)稱線分布的4個(gè)旋翼是豎直軸的，主要提供升力，軸線與對(duì)稱面重合的旋翼是水平軸的，是專用的提供前進(jìn)動(dòng)力的旋翼，鐵芯在閉合位置時(shí)無人飛行器用旋翼提供的空氣動(dòng)力沿輸電線移動(dòng)，無人飛行器帶有水平軸的尾旋翼，無人飛行器的旋翼帶有防護(hù)罩。
[0013]彈簧活動(dòng)銷受一個(gè)減速電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)的凸輪控制，
[0014]驅(qū)動(dòng)螺桿轉(zhuǎn)動(dòng)的電動(dòng)機(jī)是伺服電動(dòng)機(jī)，自動(dòng)控制電路根據(jù)檢測(cè)到的感應(yīng)取電線圈取得的電壓高低給伺服電動(dòng)機(jī)發(fā)出相應(yīng)的命令，自動(dòng)調(diào)整兩部分鐵芯間空氣間隙的大小。
[0015]鐵芯上另外繞有線圈或利用感應(yīng)取電線圈作為電力線載波通信的收發(fā)信線圈。
[0016]導(dǎo)向柱固定在凸起條上，支承架上有導(dǎo)向套，導(dǎo)向柱和導(dǎo)向套相互配合。
[0017]凸起條可以沿水平孔水平中心線上下剖分為兩部分，上下兩部分凸起條用螺釘固定。
[0018]凸起條也可以不剖分，整條凸起條全部用螺釘與平臺(tái)固定。
[0019]鉸鏈形式轉(zhuǎn)動(dòng)的支承架，兩個(gè)支承架組成一個(gè)鉸鏈，平臺(tái)上有鉸鏈軸的支承，扭轉(zhuǎn)彈簧使兩個(gè)支承架分開，左旋螺母擠壓一個(gè)支承架右旋螺母擠壓另一個(gè)支承架。
[0020]平臺(tái)與螺桿軸線平行的的兩邊凸起有立壁，立壁的上邊沿阻擋輸電線過分下降，立壁上至少有一對(duì)激光二極管發(fā)射器與接收器組成的光電開關(guān)，輸電線阻擋光線時(shí)光電開關(guān)發(fā)出信號(hào)。
[0021]帶有一對(duì)導(dǎo)向罩，導(dǎo)向罩固定在平臺(tái)上，導(dǎo)向罩上有凹陷，支承架在分開的極限位置時(shí)其上固定的感應(yīng)取電線圈在凹陷下，凹陷的上部有一段斜面或曲面，斜面或曲面引導(dǎo)輸電線沿斜面或曲面形式的導(dǎo)向面滑向中間位置。鐵芯分合面下方的平臺(tái)上的凸起條上固定有至少兩根導(dǎo)向柱，支承架上有導(dǎo)向套，導(dǎo)向柱和導(dǎo)向套相互配合，凸起條沿水平孔水平中心線上下剖分為兩部分，上下兩部分凸起條用螺釘固定。
[0022]兩個(gè)支承架中有一個(gè)支承架兩側(cè)的水平軸滾子的軸的前部有孔，另一個(gè)支承架上對(duì)應(yīng)的部位有與孔配合的軸，兩個(gè)支承架靠攏時(shí)軸插入孔中。
[0023]驅(qū)動(dòng)螺桿的電動(dòng)機(jī)是帶有減速器的電動(dòng)機(jī)，減速器的的輸出軸通過聯(lián)軸器驅(qū)動(dòng)螺桿，帶有減速器的電動(dòng)機(jī)固定在平臺(tái)的盒壁上。
[0024]發(fā)明效果:
[0025]本發(fā)明的無人飛行器從輸電線感應(yīng)取電裝置，使無人飛行器的充電可以在野外無人操控的情況下自動(dòng)進(jìn)行，幾乎無限增加了無人機(jī)的留空時(shí)間，使輸電線巡線工作變的簡(jiǎn)單，采用帶左右旋螺紋的螺桿傳動(dòng)使結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，使除鐵芯和感應(yīng)取電線圈外的附加重量減少，升降平臺(tái)可以有效防止無人飛行器從輸電線感應(yīng)取電裝置在無動(dòng)力情況下被風(fēng)吹繞輸電線翻轉(zhuǎn)以及便于接近輸電線。
【附圖說明】
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[0026]1.立壁2.光電開關(guān)3.支承架4.碰柱5.水平軸的滾子6.水平軸滾子的軸7.感應(yīng)取電線圈8.平臺(tái)9.下方滾輪10.導(dǎo)向柱11.螺桿12.凸起條13.螺母14.聯(lián)軸器15.驅(qū)動(dòng)螺桿電動(dòng)機(jī)16.垂直導(dǎo)柱17.鐵芯18.垂直軸的滾子19.水平旋翼20.無人飛行器機(jī)身21.掛鉤22.導(dǎo)向罩23.攝像頭24.尾旋翼25.凸起部26.連桿組件27.無人飛行器下方突出的板28.推舉電機(jī)29.推舉螺桿30.推舉螺母31.水平軸旋翼32.彈簧活動(dòng)銷33.扭轉(zhuǎn)彈簧34.碰桿35.微動(dòng)開關(guān)36.鉸鏈?zhǔn)街С屑艿妮S37.擋彈簧的凸釘38.活動(dòng)銷導(dǎo)軌39.減速電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)的凸輪
[0027]圖1是帶有平動(dòng)式支承架的取電平臺(tái)的立體圖，
[0028]圖2是是帶有平動(dòng)式支承架的取電平臺(tái)與無人飛行器組裝在一起時(shí)的立體圖，
[0029]圖3是帶有平動(dòng)式支承架的取電平臺(tái)與無人飛行器組裝在一起且無人飛行器帶有平行四邊形推舉機(jī)構(gòu)的立體圖，
[0030]圖4是帶有鉸鏈?zhǔn)街С屑艿娜‰娖脚_(tái)的立體圖，
[0031]圖5是減速電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)的凸輪控制的平動(dòng)式活動(dòng)銷以及在一起的下滾輪組件的立體圖，
[0032]圖6是支撐架在鐵芯閉合位置時(shí)碰開的平動(dòng)式活動(dòng)銷以及在一起的下滾輪組件的立體圖，
[0033]圖7是減速電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)的凸輪控制的擺動(dòng)式活動(dòng)銷組件的立體圖。
【具體實(shí)施方式】
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[0034]以下結(jié)合實(shí)例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)說明:
[0035]參見附圖1，8是用以承