b通過(guò)膠水分別與第一、二支撐機(jī)架l、la粘貼連接，所述柔性傳動(dòng)機(jī)構(gòu)3通過(guò)膠水分別與第一、二支撐機(jī)架1、Ia粘貼連接；所述柔性傳動(dòng)機(jī)構(gòu)3包括第一、二、三、四柔性部分3a、3b、3c、3d，第一、
二、三、四碳纖維加強(qiáng)部分36、3€、38、31!及連接銷(xiāo)3丨，其中:所述第二柔性部分3b通過(guò)膠水分別與第一支撐機(jī)架I和第二碳纖維加強(qiáng)部分3f粘貼連接，所述第一柔性部分3a通過(guò)膠水分別與第一、二碳纖維加強(qiáng)部分3e、3f粘貼連接，所述第四柔性部分3d通過(guò)膠水分別與第二支撐機(jī)架Ia和第四碳纖維加強(qiáng)部分3h粘貼連接，所述第三柔性部分3c通過(guò)膠水分別與第三、四碳纖維加強(qiáng)部分3g、3h粘貼連接，所述連接銷(xiāo)3i通過(guò)膠水分別與第一、三碳纖維加強(qiáng)部分3e、3g粘貼連接；所述第一、二仿蟬翼?yè)湟?、5通過(guò)膠水分別與第一、三碳纖維加強(qiáng)部分3e、3g粘貼連接。所述第一仿蟬翼?yè)湟?，包括第一仿蟬翼?yè)湟碇鞴羌?a、第一仿蟬翼?yè)湟砀惫羌?b及第一仿蟬翼?yè)湟肀∧?c，所述第二仿蟬翼?yè)湟?，包括第二仿蟬翼?yè)湟碇鞴羌?a、第二仿蟬翼?yè)湟砀惫羌?b及第二仿蟬翼?yè)湟肀∧?c，所述第一仿蟬翼?yè)湟碇鞴羌?a和第一仿蟬翼?yè)湟砀惫羌?b通過(guò)膠水與第一仿蟬翼?yè)湟肀∧?c粘貼連接，所述第二仿蟬翼?yè)湟碇鞴羌?a和第二仿蟬翼?yè)湟砀惫羌?b通過(guò)膠水與第二仿蟬翼?yè)湟肀∧?c粘貼連接。所述驅(qū)動(dòng)器2采用雙晶體壓電材料PZT，包括第一壓電晶體2a、第二壓電晶體2b及碳纖維傳動(dòng)部分2c，所述第一壓電晶體2a通過(guò)膠水與碳纖維傳動(dòng)部分2c正面的一部分粘貼連接，所述第二壓電晶體2b通過(guò)膠水與碳纖維傳動(dòng)部分2c背面的一部分粘貼連接。所述帶有第一、二壓電晶體2a、2b的驅(qū)動(dòng)器2的一端通過(guò)膠水與第三支撐機(jī)架Ib粘貼連接，另一端的碳纖維傳動(dòng)部分2c通過(guò)膠水與連接銷(xiāo)3i粘貼連接。所述第一、二、三、四柔性部分3a、3b、3c、3d采用聚酰亞胺膠帶制成，所述第一、二、三支撐機(jī)架1、la、Ib采用碳纖維制成，所述第一仿蟬翼?yè)湟碇?、副骨?a、4b，第二仿蟬翼?yè)湟碇?、副骨?a、5b采用碳纖維制成，所述第一、二仿蟬翼?yè)湟肀∧?c、5c采用PET聚酯膜制成。本發(fā)明的驅(qū)動(dòng)方式是:驅(qū)動(dòng)器2在一定電壓下上下拍動(dòng)通過(guò)連接銷(xiāo)3i帶動(dòng)柔性傳動(dòng)機(jī)構(gòu)3上下拍動(dòng)，從而帶動(dòng)第一仿蟬翼?yè)湟?和第二仿蟬翼?yè)湟?對(duì)稱(chēng)式的上下拍動(dòng)。其中柔性傳動(dòng)機(jī)構(gòu)3是通過(guò)仿生學(xué)知識(shí)按照自然界中撲翼昆蟲(chóng)的飛行方式設(shè)計(jì)的，具有非線(xiàn)性雙穩(wěn)態(tài)的“click”效果，可以實(shí)現(xiàn)仿生微型撲翼飛行器的起飛、懸停、前進(jìn)等動(dòng)作。
[0022]本發(fā)明優(yōu)點(diǎn)在于:一種仿生微型撲翼飛行器，采用的驅(qū)動(dòng)器PZT直接與柔性傳動(dòng)機(jī)構(gòu)相連，省略了中間的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)環(huán)節(jié)，具有體積小、重量輕等特點(diǎn)。另外，驅(qū)動(dòng)器PZT的機(jī)械動(dòng)力特性符合驅(qū)動(dòng)力學(xué)特性。仿生柔性傳動(dòng)機(jī)構(gòu)效仿了撲翼昆蟲(chóng)的結(jié)構(gòu)，有利于傳動(dòng)效率和控制特性的提高。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種仿生微型撲翼飛行器，包括第一、二、三支撐機(jī)架、驅(qū)動(dòng)器、柔性傳動(dòng)機(jī)構(gòu)及第一、二仿蟬翼?yè)湟?，其特征在?所述第三支撐機(jī)架通過(guò)膠水分別與第一、二支撐機(jī)架粘貼連接，所述柔性傳動(dòng)機(jī)構(gòu)通過(guò)膠水分別與第一、二支撐機(jī)架粘貼連接；所述柔性傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第一、二、三、四柔性部分、第一、二、三、四碳纖維加強(qiáng)部分及連接銷(xiāo)，其中:所述第二柔性部分通過(guò)膠水分別與第一支撐機(jī)架和第二碳纖維加強(qiáng)部分粘貼連接，所述第一柔性部分通過(guò)膠水分別與第一、二碳纖維加強(qiáng)部分粘貼連接，所述第四柔性部分通過(guò)膠水分別與第二支撐機(jī)架和第四碳纖維加強(qiáng)部分粘貼連接，所述第三柔性部分通過(guò)膠水分別與第三、四碳纖維加強(qiáng)部分粘貼連接，所述連接銷(xiāo)通過(guò)膠水分別與第一、三碳纖維加強(qiáng)部分粘貼連接；所述第一、二仿蟬翼?yè)湟硗ㄟ^(guò)膠水分別與第一、三碳纖維加強(qiáng)部分粘貼連接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種仿生微型撲翼飛行器，其特征在于:所述第一仿蟬翼?yè)湟恚ǖ谝环孪s翼?yè)湟碇鞴羌?、第一仿蟬翼?yè)湟砀惫羌堋⒌谝环孪s翼?yè)湟肀∧?，所述第二仿蟬翼?yè)湟?，包括第二仿蟬翼?yè)湟碇鞴羌?、第二仿蟬翼?yè)湟砀惫羌?、第二仿蟬翼?yè)湟肀∧?，所述第一仿蟬翼?yè)湟碇鞴羌芎偷谝环孪s翼?yè)湟砀惫羌芡ㄟ^(guò)膠水與第一仿蟬翼?yè)湟肀∧ふ迟N連接，所述第二仿蟬翼?yè)湟碇鞴羌芎偷诙孪s翼?yè)湟砀惫羌芡ㄟ^(guò)膠水與第二仿蟬翼?yè)湟肀∧ふ迟N連接。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種仿生微型撲翼飛行器，其特征在于:所述驅(qū)動(dòng)器采用雙晶體壓電材料PZT，包括第一壓電晶體、第二壓電晶體及碳纖維傳動(dòng)部分，所述第一壓電晶體通過(guò)膠水與碳纖維傳動(dòng)部分正面的一部分粘貼連接，所述第二壓電晶體通過(guò)膠水與碳纖維傳動(dòng)部分背面的一部分粘貼連接。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述一種仿生微型撲翼飛行器，其特征在于:所述帶有第一、二壓電晶體驅(qū)動(dòng)器的一端通過(guò)膠水與第三支撐機(jī)架粘貼連接，另一端的碳纖維傳動(dòng)部分通過(guò)膠水與連接銷(xiāo)粘貼連接。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種仿生微型撲翼飛行器，其特征在于:所述第一、二、三、四柔性部分采用聚酰亞胺膠帶制成。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種仿生微型撲翼飛行器，其特征在于:所述第一、二、三支撐機(jī)架采用碳纖維制成。7.根據(jù)權(quán)利要求2所述一種仿生微型撲翼飛行器，其特征在于:所述第一仿蟬翼?yè)湟碇鳌⒏惫羌?，第二仿蟬翼?yè)湟碇?、副骨架采用碳纖維制成。8.根據(jù)權(quán)利要求2所述一種仿生微型撲翼飛行器，其特征在于:所述第一、二仿蟬翼?yè)湟肀∧げ捎肞ET聚酯膜制成。
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明涉及一種飛行器，一種仿生微型撲翼飛行器，包括第一、二、三支撐機(jī)架、驅(qū)動(dòng)器、柔性傳動(dòng)機(jī)構(gòu)及第一、二仿蟬翼?yè)湟?，所述第三支撐機(jī)架通過(guò)膠水分別與第一、二支撐機(jī)架粘貼連接，柔性傳動(dòng)機(jī)構(gòu)通過(guò)膠水分別與第一、二支撐機(jī)架粘貼連接；柔性傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括柔性部分、碳纖維加強(qiáng)部分及連接銷(xiāo)，第一、二仿蟬翼?yè)湟硗ㄟ^(guò)膠水與柔性傳動(dòng)機(jī)構(gòu)粘貼連接，驅(qū)動(dòng)器一端通過(guò)膠水與第三支撐機(jī)架粘貼連接，另一端中的碳纖維傳動(dòng)部分通過(guò)膠水與連接銷(xiāo)粘貼連接。本發(fā)明采用的驅(qū)動(dòng)器PZT直接與柔性傳動(dòng)機(jī)構(gòu)相連，省略了中間的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)環(huán)節(jié)，具有體積小、重量輕等特點(diǎn)。另外，仿生柔性傳動(dòng)機(jī)構(gòu)效仿了撲翼昆蟲(chóng)的結(jié)構(gòu)，有利于傳動(dòng)效率和控制特性的提高。
【IPC分類(lèi)】B64C33/02, B64C33/00
【公開(kāi)號(hào)】CN105346721
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201510859783
【發(fā)明人】唐斌, 張福梁, 孟夏, 馮立巖, 王正
【申請(qǐng)人】大連理工大學(xué)
【公開(kāi)日】2016年2月24日
【申請(qǐng)日】2015年11月28日