一種無人飛行器的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及無人機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及的是一種無人飛行器。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有的無人機(jī)的導(dǎo)航系統(tǒng)一般都包含有指南針設(shè)備，該指南針設(shè)備用于輔助導(dǎo)航系統(tǒng)估計(jì)出無人機(jī)的航向角。而指南針設(shè)備若受到磁場干擾，則會航向角估計(jì)不正確，導(dǎo)致基于GPS的無人機(jī)功能受損，如返航、GPS模式懸停等，甚至造成無人機(jī)出現(xiàn)姿態(tài)失控的事故。為避免上述問題，在使用指南針設(shè)備的過程中，應(yīng)該盡量避免各種類型的磁場干擾影響指南針設(shè)備對地球磁場的測量。而對于無法避免的外界環(huán)境磁場干擾，無人機(jī)需要估計(jì)出指南針設(shè)備是否處于磁場干擾狀態(tài)，進(jìn)而提示操作者注意飛行安全。由于磁場干擾多源于起飛所在的地面，尤其是分布在具有鋼筋混凝土的地表結(jié)構(gòu)，使得貼近地面的地球磁場不均勻，無人機(jī)在這種地表結(jié)構(gòu)起飛可能存在極大的安全風(fēng)險(xiǎn)。
[0003]現(xiàn)有的磁場干擾檢測方法一般為監(jiān)控磁場大小，即在確定經(jīng)過校準(zhǔn)的指南針設(shè)備在無干擾的情況下，所測量的磁場大小與當(dāng)?shù)氐牡厍虼艌龃笮∠喈?dāng)，如果測量的磁場大小和當(dāng)?shù)氐牡厍虼艌龃笮烧叩钠钪党鲈O(shè)定范圍，則認(rèn)為指南針設(shè)備受到磁場干擾。
[0004]但磁場的變化包括大小變化和方向變化，即使磁場大小變化微小，磁場方向卻可能變化較大，在磁場方向變化較大時，會對指南針造成磁場方向性干擾。由于地面磁場干擾在地表附近空間的分布不均勻，使用目前的常規(guī)檢測手段并不能敏銳且精確的感知磁場方向性干擾，而無人機(jī)對于地面磁場干擾的敏感能力較弱，則會導(dǎo)致無人機(jī)起飛及飛行的安全性得不到保障。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本實(shí)用新型提供了一種無人飛行器，能夠解決移動設(shè)備檢測非均勻磁場源干擾時，準(zhǔn)確度及敏感度較低的問題。
[0006]本實(shí)用新型提供一種無人飛行器，包括:
[0007]機(jī)架；
[0008]η個磁力計(jì)，η個所述磁力針安裝在所述機(jī)架的不同部位，所述η個磁力計(jì)分別用于測量所述移動設(shè)備當(dāng)前所處的磁場的磁場信息，η為大于等于2的正整數(shù)；
[0009]處理器，與所述η個磁力計(jì)通信連接；
[0010]其中，所述處理器用于讀取所述η個磁力計(jì)當(dāng)前所測量的磁場信息，并計(jì)算η個所述磁力計(jì)各自所測量的磁場信息之間的差異性，根據(jù)所述差異性判斷所述無人飛行器是否受到磁場向量。
[0011 ]可選的，所述η個磁力計(jì)安裝在如下所述無人飛行器的部位中的至少一個:所述無人飛行器的腳架、所述無人飛行器的機(jī)身、所述無人飛行器的機(jī)臂、所述無人飛行器的載體及所述無人飛行器的負(fù)載。
[0012]可選的，所述無人飛行器還包括提示裝置，所述提示裝置設(shè)置在所述機(jī)架上，用于當(dāng)所述處理器判斷所述無人飛行器受到磁場向量時，發(fā)送提示信息。
[0013]可選的，所述提示裝置為安裝在所述機(jī)架上的指示燈，所述指示燈用于在所述處理器判斷所述無人飛行器受到磁場向量時，根據(jù)所述處理器的指示顯示相應(yīng)狀態(tài)的光。
[0014]可選的，所述提示裝置為地面控制終端，所述提示裝置為地面控制終端，所述地面控制端用于接收到所述處理器判斷所述無人飛行器受到磁場向量時發(fā)送的所述提示指令后，向用戶發(fā)送提示信息。
[0015]可選的，每個所述磁力計(jì)通過定位裝置安裝在所述機(jī)架上，所述磁力計(jì)為3軸磁力
i+o
[0016]可選的，所述磁力計(jì)用于采集待測空間內(nèi)三維方向上的磁場信息，并將每個方向?qū)?yīng)的磁場信息轉(zhuǎn)化為電信號，通過通信連接傳輸至所述處理器。
[0017]可選的，所述定位裝置為卡箍。
[0018]結(jié)合第一方面，本發(fā)明第一方面的第一種實(shí)現(xiàn)方式中，所述磁場信息為磁場向量，所述處理器計(jì)算所述m個所述磁力計(jì)中每個磁力計(jì)當(dāng)前所測量的磁場向量與當(dāng)?shù)卮艌龅拇艌鱿蛄康牟钪?，得到包含多個差值的差值集合，并根據(jù)所述差值集合判斷所述移動設(shè)備是否受到磁場干擾。
[0019]結(jié)合第一方面的第一種實(shí)現(xiàn)方式，本發(fā)明第一方面的第二種實(shí)現(xiàn)方式中，所述磁場向量包括磁場方向，所述差值集合包括多個所述磁力計(jì)所測量的磁場方向與所述當(dāng)?shù)卮艌龅拇艌龇较蛑g的夾角的第一集合，所述處理器在所述第一集合中的最大夾角大于預(yù)設(shè)角度閾值時，判斷所述移動設(shè)備受到磁場干擾。
[0020]結(jié)合第一方面的第一種或第二種實(shí)現(xiàn)方式，本發(fā)明第一方面的第三種實(shí)現(xiàn)方式中，所述磁場向量還包括磁場大小，所述差值集合還包括m個所述磁力計(jì)所測量的磁場大小與當(dāng)?shù)氐牡厍虼艌龅拇艌龃笮〉牟钪档牡诙?，所述處理器在所述第二集合中的最大磁場大小的差值大于預(yù)設(shè)強(qiáng)度閾值時，判斷所述移動設(shè)備受到磁場干擾。
[0021]結(jié)合第一方面，本發(fā)明第一方面的第四種實(shí)現(xiàn)方式中，所述磁場信息為磁場方向，所述磁場信息為磁場方向，所述處理器計(jì)算所述m個所述磁力計(jì)中每個磁力計(jì)當(dāng)前所測量的磁場方向與當(dāng)?shù)卮艌龅拇艌龇较虻膴A角，得到包含m個夾角的第一集合，當(dāng)所述第一集合中的最大夾角大于預(yù)設(shè)角度閾值是，所述處理器判斷所述移動設(shè)備受到磁場干擾。
[0022]結(jié)合第一方面或第一方面的第四種實(shí)現(xiàn)方式，本發(fā)明第一方面的第五種實(shí)現(xiàn)方式中，所述磁場信息為磁場大小，所述處理器計(jì)算所述m個所述磁力計(jì)中每個磁力計(jì)當(dāng)前所測量的磁場大小與當(dāng)?shù)卮艌龅拇艌龃笮〉牟钪?，得到包含m個磁場大小的差值的第二集合;當(dāng)所述第二集合中的最大磁場大小的差值大于預(yù)設(shè)強(qiáng)度閾值時，所述處理器判斷所述移動設(shè)備受到磁場干擾。
[0023]結(jié)合第一方面的第一種至第三種實(shí)現(xiàn)方式中的任一種，本發(fā)明第一方面的第六種實(shí)現(xiàn)方式中，所述移動設(shè)備包括第一磁力計(jì)和第二磁力計(jì)，所述第一磁力計(jì)位于所述移動設(shè)備在移動時，所述移動設(shè)備上距離當(dāng)?shù)卮艌霾恍∮诘谝婚撝档奈恢?，所述第二磁力?jì)位于所述移動設(shè)備在移動時，所述移動設(shè)備上距離所述當(dāng)?shù)卮艌龃笥谒龅谝婚撝档奈恢茫?br>[0024]所述處理器讀取當(dāng)前所述第一磁力計(jì)所測量的第一磁場向量，以及當(dāng)前所述第二磁力計(jì)所測量的第二磁場向量;并分別計(jì)算所述第一磁場向量與所述當(dāng)?shù)卮艌龅拇艌鱿蛄恐?，第二磁場向量的大小與所述當(dāng)?shù)卮艌龅拇艌鱿蛄恐?，以及?jì)算所述第一磁場向量的方向與所述第二磁場向量的方向之間的夾角;在判斷所述磁場向量的大小之差中的最大差值大于第二閾值，且所述夾角大于第三閾值時，所述處理器確定所述移動設(shè)備受到所述當(dāng)?shù)卮艌龈蓴_。
[0025]結(jié)合第一方面的第六種實(shí)現(xiàn)方式，本發(fā)明第一方面的第七種實(shí)現(xiàn)方式中，在所述移動設(shè)備處于正常的移動狀態(tài)下，所述第一磁力計(jì)和所述第二磁力計(jì)為所述移動設(shè)備的重力方向的高度位置的差異最大的兩個磁力計(jì)。
[0026]結(jié)合第一方面的第二種至第七種實(shí)現(xiàn)方式中的任一種，本發(fā)明第一方面的第八種實(shí)現(xiàn)方式中，所述處理器從所述m個所述磁力計(jì)各自所測量的磁場信息之間的差異性中，選擇出磁場信息的差異性最大的兩個所述磁力計(jì)，并且根據(jù)所述兩個所述磁力的磁場信息的差異性，則判斷所述移動設(shè)備受到磁場干擾。
[0027]結(jié)合第一方面的第三種至第八種實(shí)現(xiàn)方式中的任一種，本發(fā)明第一方面的第九種實(shí)現(xiàn)方式中，所述m個磁力計(jì)各自測量的磁場信息之間的差異性至少包括如下一種:
[0028]所述m個磁力計(jì)各自測量的磁場大小分別與當(dāng)?shù)氐牡厍虼艌龅拇艌龃笮〉牟钪担?br>[0029]或/及，所述m個磁力計(jì)各自測量的磁場方向之間的夾角。
[0030]結(jié)合第一方面或第一方面的第一種至第九種實(shí)現(xiàn)方式中的任一種，本發(fā)明第一方面的第十種實(shí)現(xiàn)方式中，所述讀取所述η個磁力計(jì)當(dāng)前所測量的磁場信息之前，所述處理器獲取所述η個磁力計(jì)的校正記錄，并且根據(jù)所述η個磁力計(jì)的校正記錄，判斷所述η個磁力計(jì)全部或部分未成功校準(zhǔn)時，對未成功校準(zhǔn)的磁力計(jì)進(jìn)行校準(zhǔn)。
[0031]結(jié)合第一方面或第一方面的第一種至第十種實(shí)現(xiàn)方式中的任一種，本發(fā)明第一方面的第十一種實(shí)現(xiàn)方式中，在確定所述移動設(shè)備受到所述當(dāng)?shù)卮艌龈蓴_之后，所述處理器讀取所述移動設(shè)備當(dāng)前的設(shè)備狀態(tài)，并且根據(jù)所述設(shè)備狀態(tài)自動啟動相應(yīng)的保護(hù)控制命令或向控制端發(fā)出警示信息。
[0032]結(jié)合第一方面的第十一種實(shí)現(xiàn)方式，本發(fā)明第一方面的第十二種實(shí)現(xiàn)方式中，當(dāng)所述飛行設(shè)備的設(shè)備狀態(tài)為起飛狀態(tài)時，所述處理器立刻啟動停止起飛的命令；
[0033]或者，當(dāng)所述飛行設(shè)備的設(shè)備狀態(tài)為飛行狀態(tài)時，所述處理器立刻啟動自動返航命令。
[0034]結(jié)合第一方面或第一方面的第一種至第十二種實(shí)現(xiàn)方式中的任一種