無人飛行器及其機(jī)架的制作方法
【專利摘要】一種無人飛行器的機(jī)架，包括機(jī)身以及機(jī)臂，該機(jī)臂可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接于該機(jī)身，使該機(jī)臂能夠相對于該機(jī)身選擇性地處于折疊狀態(tài)或者展開狀態(tài)。在該折疊狀態(tài)與該展開狀態(tài)時(shí)，該機(jī)臂的自由端相較于該機(jī)身的底部的高度以及相較于該機(jī)身的側(cè)表面的距離均不相同。本實(shí)用新型還涉及一種包括該機(jī)架的無人飛行器。本實(shí)用新型的機(jī)架能夠在折疊狀態(tài)改變機(jī)臂相較于機(jī)身的底部的高度以及相較于該機(jī)身的側(cè)表面的距離，從而有利于在該折疊狀態(tài)下減小該機(jī)身的體積，使折疊后的該無人飛行器的結(jié)構(gòu)更加緊湊，以便于收納以及攜帶。
【專利說明】
無人飛行器及其機(jī)架
技術(shù)領(lǐng)域
[0001] 本實(shí)用新型涉及無人飛行器領(lǐng)域，特別涉及一種可折疊的無人飛行器及其機(jī)架。
【背景技術(shù)】
[0002] 小型無人飛行器由于制造成本相對較低，且能夠提供輕巧、靈活的低空、低速以及 懸停飛行，體積小易于攜帶，如今已被廣泛應(yīng)用到各種民用領(lǐng)域，特別是各種地理測繪、航 拍以及監(jiān)測等領(lǐng)域。然而，現(xiàn)有的無人飛行器的機(jī)臂一般都是不可折疊的，因此不利于無人 飛行器體積的小型化設(shè)計(jì)。此外，為了使無人飛行器降落時(shí)能夠站立并保護(hù)機(jī)身，目前的無 人飛行器一般都設(shè)有突出于所述機(jī)身的腳架。然而，由于腳架突出于機(jī)身，既不利于無人飛 行器體積的小型化設(shè)計(jì)，還影響無人飛行器的外觀。因此，如何在無人飛行器處于非使用狀 態(tài)下時(shí)，減小由所述機(jī)臂、腳架而導(dǎo)致的機(jī)身體積增大，是業(yè)界亟待解決的一個(gè)技術(shù)難題。 【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003] 有鑒于此，有必要提出一種可折疊的機(jī)架以及無人飛行器，以解決上述縮小無人 飛行器在非使用狀態(tài)下的體積的問題。
[0004] -種無人飛行器的機(jī)架，包括機(jī)身以及機(jī)臂，所述機(jī)臂可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接于所述機(jī)身， 使所述機(jī)臂能夠相對于所述機(jī)身選擇性地處于折疊狀態(tài)或者展開狀態(tài)；
[0005] 其中，在所述折疊狀態(tài)與所述展開狀態(tài)時(shí)，所述機(jī)臂的自由端相較于所述機(jī)身的 底部的高度不相同；所述機(jī)臂的自由端在所述折疊狀態(tài)時(shí)相較于所述機(jī)身的側(cè)表面的距 離，小于在所述展開狀態(tài)時(shí)相較于所述機(jī)身的側(cè)表面的距離。
[0006] 進(jìn)一步地，所述機(jī)臂的自由端在所述折疊狀態(tài)時(shí)相較于所述機(jī)身的底部的高度， 大于在所述展開狀態(tài)時(shí)相較于所述機(jī)身的底部的高度。
[0007] 進(jìn)一步地，所述機(jī)架還包括連接于所述機(jī)臂的自由端的腳架，所述腳架用于在所 述無人飛行器的著陸過程中保護(hù)所述機(jī)身不受到撞擊以及在所述無人飛行器著陸于一支 撐面時(shí)支撐所述機(jī)身；
[0008] 其中，在所述折疊狀態(tài)與所述展開狀態(tài)時(shí)，所述腳架相較于所述機(jī)身的底部的高 度不相同。
[0009] 進(jìn)一步地，所述腳架在所述折疊狀態(tài)時(shí)相較于所述機(jī)身的側(cè)表面的距離，小于在 所述展開狀態(tài)時(shí)相較于所述機(jī)身的側(cè)表面的距離。
[0010] 進(jìn)一步地，所述腳架的自由端在所述折疊狀態(tài)時(shí)相較于所述機(jī)身的底部的高度， 大于在所述展開狀態(tài)時(shí)相較于所述機(jī)身的底部的高度。
[0011] 進(jìn)一步地，所述腳架在所述機(jī)臂位于所述展開位置時(shí)朝向所述機(jī)身的底部并凸出 于所述機(jī)身的底部。
[0012] 進(jìn)一步地，所述機(jī)臂包括第一機(jī)臂，所述第一機(jī)臂相對于所述機(jī)身的側(cè)表面繞第 一轉(zhuǎn)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，其中，所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸相對于所述無人飛行器的偏航軸呈第一預(yù)定傾斜角 度，且所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸大致平行于所述無人飛行器的偏航軸與橫滾軸所確定的平面，使得 所述第一機(jī)臂自所述折疊狀態(tài)轉(zhuǎn)動(dòng)以進(jìn)入所述展開狀態(tài)的同時(shí)，所述第一機(jī)臂的自由端相 較于所述機(jī)身的底部的高度降低。
[0013] 進(jìn)一步地，所述第一機(jī)臂能夠相對于所述機(jī)身選擇性地保持于預(yù)定的折疊位置以 及預(yù)定的展開位置，且能夠在所述折疊位置與所述展開位置之間轉(zhuǎn)動(dòng)，其中，當(dāng)所述第一機(jī) 臂位于所述折疊位置時(shí)，所述第一機(jī)臂的自由端緊貼所述機(jī)身，當(dāng)所述第一機(jī)臂位于所述 展開位置時(shí)，所述第一機(jī)臂的自由端遠(yuǎn)離所述機(jī)身。
[0014] 進(jìn)一步地，所述機(jī)架包括多個(gè)所述第一機(jī)臂，多個(gè)所述第一機(jī)臂分別連接于所述 機(jī)身的不同的側(cè)表面，或者，兩兩相對連接于所述機(jī)身的同一側(cè)表面的相對兩端，或者，兩 兩相對連接于所述機(jī)身的相對兩側(cè)表面。
[0015] 進(jìn)一步地，所述機(jī)臂包括第二機(jī)臂，所述第二機(jī)臂相對于所述機(jī)身的側(cè)表面繞第 二轉(zhuǎn)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，其中，所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸相對于所述無人飛行器的橫滾軸呈第二預(yù)定傾斜角 度，且所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸大致垂直于所述無人飛行器的偏航軸，使得所述第二機(jī)臂自所述折 疊狀態(tài)轉(zhuǎn)動(dòng)以進(jìn)入所述展開狀態(tài)的同時(shí)，所述第二機(jī)臂相較于所述機(jī)身翻轉(zhuǎn)180度，使所述 第二機(jī)臂朝向所述機(jī)身的頂部的表面轉(zhuǎn)為朝向所述機(jī)身的底部。
[0016] 進(jìn)一步地，所述第二機(jī)臂能夠相對于所述機(jī)身選擇性地保持于預(yù)定的折疊位置以 及預(yù)定的展開位置，且能夠在所述折疊位置與所述展開位置之間轉(zhuǎn)動(dòng)，其中，當(dāng)所述第二機(jī) 臂位于所述折疊位置時(shí)，所述第二機(jī)臂的自由端緊貼所述機(jī)身，當(dāng)所述第二機(jī)臂位于所述 展開位置時(shí)，所述第二機(jī)臂的自由端遠(yuǎn)離所述機(jī)身。
[0017] 進(jìn)一步地，所述機(jī)架包括多個(gè)所述第二機(jī)臂，多個(gè)所述第二機(jī)臂分別連接于所述 機(jī)身的不同的側(cè)表面，或者，兩兩相對連接于所述機(jī)身的同一側(cè)表面的相對兩端，或者，兩 兩相對連接于所述機(jī)身的相對兩側(cè)表面。
[0018] 進(jìn)一步地，所述機(jī)臂的自由端用于連接動(dòng)力裝置以及腳架，所述動(dòng)力裝置用于提 供飛行動(dòng)力，所述腳架用于在所述無人飛行器的著陸過程中保護(hù)所述機(jī)身不受到撞擊以及 在所述無人飛行器著陸于一支撐面時(shí)支撐所述機(jī)身;所述動(dòng)力裝置與所述腳架分別位于所 述機(jī)臂的自由端的相對兩側(cè)，所述腳架在所述機(jī)臂位于所述展開位置時(shí)凸出于所述機(jī)身的 底部。
[0019] 進(jìn)一步地，所述機(jī)臂包括第一機(jī)臂以及第二機(jī)臂，所述第一機(jī)臂繞第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸在 同一平面上轉(zhuǎn)動(dòng)，使得連接于所述第一機(jī)臂的所述腳架以及所述動(dòng)力裝置的朝向在所述第 一機(jī)臂的轉(zhuǎn)動(dòng)過程中均保持不變;所述第二機(jī)臂繞第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸沿圓錐面旋轉(zhuǎn)，使得所述第 二機(jī)臂自所述折疊狀態(tài)轉(zhuǎn)動(dòng)以進(jìn)入所述展開狀態(tài)的同時(shí)，所述第二機(jī)臂相較于所述機(jī)身翻 轉(zhuǎn)180度，并使得連接于所述第二機(jī)臂的所述腳架以及所述動(dòng)力裝置的朝向在所述第二機(jī) 臂的轉(zhuǎn)動(dòng)過程中也跟隨所述第二機(jī)臂翻轉(zhuǎn)180度。
[0020] 進(jìn)一步地，所述動(dòng)力裝置包括推進(jìn)單元，在所述折疊狀態(tài)時(shí)，所述第一機(jī)臂將所連 接的所述推進(jìn)單元擱置于所述機(jī)身的頂部，所述第二機(jī)臂將所連接的所述推進(jìn)單元擱置于 所述機(jī)身的底部。
[0021] 進(jìn)一步地，所述第一機(jī)臂以及所述第二機(jī)臂分別連接于所述機(jī)身的同一側(cè)表面的 相對兩端，且所述第一機(jī)臂與所述第二機(jī)臂上下錯(cuò)位，使所述第一機(jī)臂與所述第二機(jī)臂在 所述折疊狀態(tài)時(shí)能夠相互扣合在一起。
[0022] 進(jìn)一步地，所述機(jī)身包括位于所述無人飛行器的橫滾軸方向的一端的頭部以及位 于所述橫滾軸方向的另一端的尾部，所述無人飛行器包括連接于所述機(jī)身的頭部或靠近所 述頭部的至少一對所述機(jī)臂，以及連接于所述機(jī)身的尾部或靠近所述尾部的至少一對所述 機(jī)臂。
[0023]進(jìn)一步地，所述機(jī)架還包括設(shè)置于所述機(jī)身上的轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)將所述 機(jī)身分為兩部分，且使所述機(jī)身的其中一部分能夠相對于另一部分繞所述轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的第三 轉(zhuǎn)動(dòng)軸旋轉(zhuǎn)180度，并使連接于所述機(jī)身的其中一部分的飛行組件相對連接于所述機(jī)身的 另一部分的飛行組件旋轉(zhuǎn)180度，其中，所述第三轉(zhuǎn)動(dòng)軸大致平行于所述無人飛行器的橫滾 軸。
[0024]進(jìn)一步地，所述機(jī)臂的自由端還用于連接動(dòng)力裝置，所述動(dòng)力裝置用于提供飛行 動(dòng)力，所述動(dòng)力裝置至少包括推進(jìn)單元，連接于所述機(jī)身的兩部分的所述機(jī)臂在所述折疊 狀態(tài)時(shí)分別將相應(yīng)的推進(jìn)單元擱置于所述機(jī)身的頂部和底部。
[0025]進(jìn)一步地，所述機(jī)臂的自由端還用于連接動(dòng)力裝置，所述動(dòng)力裝置用于提供飛行 動(dòng)力，所述動(dòng)力裝置包括推進(jìn)單元，所述機(jī)臂的自由端附近設(shè)有轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)用 于在所述折疊位置時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)所述機(jī)臂的自由端，使所述推進(jìn)單元擱置于所述機(jī)身的側(cè)表面。 [0026]進(jìn)一步地，所述腳架還用于給通信天線提供附設(shè)空間。
[0027]進(jìn)一步地，所述腳架相對于所連接的機(jī)臂的長度方向呈非正交角度。
[0028] 進(jìn)一步地，所述腳架能夠相對于所連接的機(jī)臂折疊至貼附于所連接的機(jī)臂上。
[0029] 進(jìn)一步地，所述機(jī)身上還包括轉(zhuǎn)動(dòng)限位結(jié)構(gòu)，所述轉(zhuǎn)動(dòng)限位結(jié)構(gòu)用于與所述機(jī)臂 連接，并限定所述機(jī)臂的轉(zhuǎn)動(dòng)角度；
[0030] 及/或，所述機(jī)身上還包括鎖定結(jié)構(gòu)，所述鎖定結(jié)構(gòu)用于與所述機(jī)臂連接，并在所 述展開狀態(tài)下使所述機(jī)臂能夠保持于預(yù)定的展開位置，以及在所述折疊狀態(tài)下使所述機(jī)臂 能夠保持于預(yù)定的折疊位置；
[0031] 及/或，所述機(jī)身上還包括彈性件，所述彈性件用于與所述機(jī)臂連接，并在所述機(jī) 臂相對于所述機(jī)身折疊到第一預(yù)定位置時(shí)驅(qū)使所述機(jī)臂自動(dòng)縮回到預(yù)定的折疊位置；
[0032] 及/或，所述機(jī)身上還包括彈性件，所述彈性件用于與所述機(jī)臂連接，并在所述機(jī) 臂相對于所述機(jī)身展開到第二預(yù)定位置時(shí)驅(qū)使所述機(jī)臂自動(dòng)展開到預(yù)定的展開位置。 [0033] 一種無人飛行器，包括：
[0034]上述各實(shí)施例所述的機(jī)架，所述機(jī)架包括機(jī)身和機(jī)臂；以及 [0035]承載在所述機(jī)臂的動(dòng)力裝置，所述動(dòng)力裝置用于提供飛行動(dòng)力。
[0036] 進(jìn)一步地，所述無人飛行器還包括飛行控制器，所述飛行控制器用于控制所述無 人飛行器的飛行狀態(tài)。
[0037] 進(jìn)一步地，所述動(dòng)力裝置在折疊狀態(tài)時(shí)相較于所述機(jī)身的側(cè)表面的距離，小于在 展開狀態(tài)時(shí)相較于所述機(jī)身的側(cè)表面的距離。
[0038] 進(jìn)一步地，在所述折疊狀態(tài)與所述展開狀態(tài)時(shí)，所述動(dòng)力裝置相較于所述機(jī)身的 底部的高度不相同。
[0039] 進(jìn)一步地，所述動(dòng)力裝置至少包括致動(dòng)器以及推進(jìn)單元，所述推進(jìn)單元通過所述 致動(dòng)器連接至相應(yīng)機(jī)臂，所述致動(dòng)器用于帶動(dòng)所述推進(jìn)單元轉(zhuǎn)動(dòng)，以提供所述無人飛行器 的升力。
[0040] 進(jìn)一步地，所述機(jī)身上還設(shè)有收容部，所述收容部與位于預(yù)定的折疊位置時(shí)的致 動(dòng)器相對，所述收容部用于收容所述致動(dòng)器的部分結(jié)構(gòu)。
[0041] 本實(shí)用新型實(shí)施例中的無人飛行器能夠在折疊狀態(tài)改變機(jī)臂或飛行組件相較于 機(jī)身的底部的高度以及相較于所述機(jī)身的側(cè)表面的距離，從而有利于在所述折疊狀態(tài)下減 小所述機(jī)身的體積，使折疊后的所述無人飛行器的結(jié)構(gòu)更加緊湊，以便于收納以及攜帶。
【附圖說明】
[0042] 圖1是本實(shí)用新型第一實(shí)施例的一種可折疊的無人飛行器的立體示意圖，所述無 人飛行器處于展開狀態(tài)。
[0043] 圖2是圖1的無人飛行器的另一視角的示意圖。
[0044] 圖3是圖2的無人飛行器的部分結(jié)構(gòu)處于折疊狀態(tài)的示意圖。
[0045] 圖4是圖2的無人飛行器處于折疊狀態(tài)的示意圖。
[0046] 圖5是圖4的無人飛行器的反向視角的示意圖。
[0047] 圖6是圖1的無人飛行器處于折疊狀態(tài)的側(cè)表面示意圖。
[0048] 圖7是圖1的無人飛行器處于展開狀態(tài)的側(cè)表面示意圖。
[0049] 圖8是本實(shí)用新型第二實(shí)施例的一種無人飛行器處于折疊狀態(tài)的示意圖。
[0050] 圖9是本實(shí)用新型第三實(shí)施例的一種無人飛行器處于折疊狀態(tài)的示意圖。
[0051] 圖10是本實(shí)用新型第四實(shí)施例的一種無人飛行器處于展開狀態(tài)的示意圖。
[0052] 圖11是圖10的無人飛行器側(cè)表面示意圖。
[0053]圖12是圖11的無人飛行器的兩部分結(jié)構(gòu)繞轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)后的示意圖。
[0054]圖13是圖2的無人飛行器的機(jī)身的另一種結(jié)構(gòu)示意圖。
[0055] 圖14是圖13的無人飛行器的機(jī)身的另一視角的示意圖。
[0056] 圖15是本實(shí)用新型實(shí)施例的無人飛行器的結(jié)構(gòu)模塊圖。
[0057]主要元件符號(hào)說明

[0059] 如下【具體實(shí)施方式】將結(jié)合上述附圖進(jìn)一步說明本實(shí)用新型。
【具體實(shí)施方式】
[0060] 需要說明的是，當(dāng)組件被稱為"固定于"另一個(gè)組件，它可以直接在另一個(gè)組件上 或者也可以存在居中的組件。當(dāng)一個(gè)組件被認(rèn)為是"連接"另一個(gè)組件，它可以是直接連接 到另一個(gè)組件或者可能同時(shí)存在居中組件。本文所使用的術(shù)語"垂直的"、"水平的"、"左"、 "右"以及類似的表述只是為了說明的目的。
[0061] 除非另有定義，本文所使用的所有的技術(shù)和科學(xué)術(shù)語與屬于本實(shí)用新型的技術(shù)領(lǐng) 域的技術(shù)人員通常理解的含義相同。本文中在本實(shí)用新型的說明書中所使用的術(shù)語只是為 了描述具體的實(shí)施例的目的，不是旨在于限制本實(shí)用新型。本文所使用的術(shù)語"及/或"包括 一個(gè)或多個(gè)相關(guān)的所列項(xiàng)目的任意的和所有的組合。
[0062] 下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行 清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的 實(shí)施例?；诒緦?shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下 所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。在不沖突的情況下，下述的實(shí)施 例及實(shí)施例中的特征可以相互組合。
[0063] 本實(shí)用新型實(shí)施例提供一種無人飛行器的機(jī)架，包括機(jī)身以及機(jī)臂。所述機(jī)臂可 轉(zhuǎn)動(dòng)地連接于所述機(jī)身，使所述機(jī)臂能夠相對于所述機(jī)身選擇性地處于折疊狀態(tài)或者展開 狀態(tài)。其中，在所述折疊狀態(tài)與所述展開狀態(tài)時(shí)，所述機(jī)臂的自由端相較于所述機(jī)身的底部 的高度不相同。所述機(jī)臂的自由端在所述折疊狀態(tài)時(shí)相較于所述機(jī)身的側(cè)表面的距離，小 于在所述展開狀態(tài)時(shí)相較于所述機(jī)身的側(cè)表面的距離。
[0064] 本實(shí)用新型實(shí)施例還提供一種無人飛行器，包括上述實(shí)施例所述的機(jī)架，所述機(jī) 架包括機(jī)身和機(jī)臂；以及承載在所述機(jī)臂的動(dòng)力裝置，所述動(dòng)力裝置用于提供飛行動(dòng)力。
[0065] 具體地，請參閱圖1，是本實(shí)用新型第一實(shí)施例的一種可折疊的無人飛行器100的 立體示意圖。在本實(shí)施方式中，所述無人飛行器100為旋翼無人飛行器，其用于搭載照相機(jī)、 攝像機(jī)等拍攝裝置（圖未示)進(jìn)行航拍作業(yè)?？梢岳斫猓鰺o人飛行器100還可以用于執(zhí)行 地圖測繪、災(zāi)情調(diào)查和救援、空中監(jiān)控、輸電線路巡檢等工作。同樣可以理解的是，在其他實(shí) 施方式中，所述無人飛行器100還可以為固定翼無人飛行器。
[0066] 在本實(shí)施方式中，所述無人飛行器100至少包括機(jī)身20以及用于提供飛行動(dòng)力的 飛行組件30。所述機(jī)身20的形狀可以為各種形狀，例如長方體、球體、橢圓體等。
[0067] 如圖1所示，用原點(diǎn)0來標(biāo)示所述無人飛行器100的重心，可根據(jù)所述原點(diǎn)0來分別 定義出所述無人飛行器1 〇〇的橫滾軸X(沿X軸方向）、俯仰軸Y (沿Y方向）、偏航軸Z (沿Z軸方 向）。所述無人飛行器100在飛行過程中可被配置為相較于所述橫滾軸X、俯仰軸Y、偏航軸Z 中的一個(gè)或多個(gè)軸旋轉(zhuǎn)。
[0068] 在本實(shí)施方式中，所述機(jī)身20可包括頭部20-1、尾部20-2、側(cè)表面20-3和20-4、頂 部20-5、底部20-6(如圖5所示）。其中，所述頭部20-1可位于所述機(jī)身20沿所述橫滾軸X方向 的一端、所述尾部20-2可位于所述機(jī)身20沿所述橫滾軸X方向的另一端。所述側(cè)表面20-3和 20-4可位于所述機(jī)身20沿所述俯仰軸Y方向的兩端。所述頂部20-5可位于所述機(jī)身20沿所 述偏航軸Z方向的一端、所述底部20-6可位于所述機(jī)身20沿所述偏航軸Z方向的另一端。 [0069] 進(jìn)一步地，所述頂部20-5是指所述無人飛行器100處于正常飛行狀態(tài)時(shí)面向天空 的一個(gè)表面，所述底部20-6是指所述無人飛行器100正常著陸時(shí)面向地面的一個(gè)表面，所述 側(cè)表面20-3、20-4是指連接所述頂部20-5與所述底部20-6的表面。
[0070] 請一并參閱圖1-5,在本實(shí)施方式中，所述飛行組件30可活動(dòng)地連接于所述機(jī)身 20,使所述飛行組件30能夠相對于所述機(jī)身20選擇性地處于折疊狀態(tài)或者展開狀態(tài)。具體 地，當(dāng)所述無人飛行器100處于閑置的非飛行狀態(tài)時(shí)，所述飛行組件30能夠相對于所述機(jī)身 20轉(zhuǎn)動(dòng)，并收攏于所述機(jī)身20的周圍呈所述折疊狀態(tài)，使所述飛行組件30所占用的空間較 小，從而使所述無人飛行器100在閑置的非飛行狀態(tài)時(shí)的結(jié)構(gòu)比較緊湊，便于收納及攜帶。 當(dāng)所述無人飛行器100處于飛行狀態(tài)時(shí)，所述飛行組件30能夠相對于所述機(jī)身20展開，以便 給所述無人飛行器100提供飛行動(dòng)力。
[0071] 其中，在所述折疊狀態(tài)與所述展開狀態(tài)時(shí)，所述飛行組件30相較于所述機(jī)身20的 側(cè)表面20-3或20-4的距離不相同。在本實(shí)施方式中，所述飛行組件在所述折疊狀態(tài)時(shí)相較 于所述機(jī)身的側(cè)表面的距離，小于在所述展開狀態(tài)時(shí)相較于所述機(jī)身的側(cè)表面的距離。 [0072]在本實(shí)施方式中，所述飛行組件30包括機(jī)臂31，所述機(jī)臂31可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接于所述 機(jī)身20的側(cè)表面20-3、20-4,使所述機(jī)臂31能夠相對于所述機(jī)身20選擇性地處于折疊狀態(tài) 或者展開狀態(tài)。其中，所述機(jī)臂31的數(shù)量可以為多個(gè)，例如，三個(gè)、四個(gè)、五個(gè)、六個(gè)或六個(gè)以 上。在本實(shí)施方式中，所述機(jī)臂31的數(shù)量為四個(gè)。
[0073] 在本實(shí)施方式中，在所述折疊狀態(tài)與所述展開狀態(tài)時(shí)，所述機(jī)臂31的自由端相較 于所述機(jī)身20的側(cè)表面20-3或20-4的距離不相同。
[0074] 具體地，在本實(shí)施方式中，所述機(jī)臂31能夠相對于所述機(jī)身20選擇性地保持于預(yù) 定的折疊位置(如圖4-5所示的位置）以及預(yù)定的展開位置(如圖1-2所示的位置），且能夠在 所述折疊位置與所述展開位置之間轉(zhuǎn)動(dòng)。其中，當(dāng)所述機(jī)臂31位于所述折疊位置時(shí)，所述機(jī) 臂31的自由端緊貼所述機(jī)身20，當(dāng)所述機(jī)臂31位于所述展開位置時(shí)，所述機(jī)臂31的自由端 遠(yuǎn)離所述機(jī)身20。也就是說，所述機(jī)臂31的自由端在所述折疊狀態(tài)時(shí)相較于所述機(jī)身20的 側(cè)表面20-3或20-4的距離，小于在所述展開狀態(tài)時(shí)相較于所述機(jī)身20的側(cè)表面20-3或20-4 的距離。
[0075]可選地，所述機(jī)身20上還可包括轉(zhuǎn)動(dòng)限位結(jié)構(gòu)（圖未示），所述轉(zhuǎn)動(dòng)限位結(jié)構(gòu)用于 與所述機(jī)臂31連接，并限定所述機(jī)臂31的轉(zhuǎn)動(dòng)角度。其中，所述轉(zhuǎn)動(dòng)限位結(jié)構(gòu)可為擋塊或彈 性件，例如可提供預(yù)緊力及/或回彈力的彈片、彈簧等。
[0076]可選地，所述機(jī)身20上還可包括鎖定結(jié)構(gòu)（圖未示），所述鎖定結(jié)構(gòu)用于與所述機(jī) 臂31連接，并在所述展開狀態(tài)下使所述機(jī)臂31能夠保持于所述預(yù)定的展開位置，以及在所 述折疊狀態(tài)下使所述機(jī)臂31能夠保持于所述預(yù)定的折疊位置。其中，所述鎖定結(jié)構(gòu)可為卡 扣、卡鉤等。
[0077]可選地，所述機(jī)身20上還可包括彈性件（圖未示），所述彈性件用于與所述機(jī)臂31 連接，并在所述機(jī)臂31相對于所述機(jī)身20折疊到第一預(yù)定位置時(shí)驅(qū)使所述機(jī)臂31自動(dòng)縮回 到所述預(yù)定的折疊位置，及/或，在所述機(jī)臂31相對于所述機(jī)身20展開到第二預(yù)定位置時(shí)驅(qū) 使所述機(jī)臂31自動(dòng)展開到所述預(yù)定的展開位置。
[0078]請?jiān)俅螀㈤唸D1，在本實(shí)施方式中，所述飛行組件30還包括連接于所述機(jī)臂31的自 由端的腳架32,所述腳架32用于在所述無人飛行器100的著陸過程中保護(hù)所述機(jī)身20不受 到撞擊以及在所述無人飛行器100著陸于一支撐面(圖未示），例如地面時(shí)支撐所述機(jī)身20。 [0079]在本實(shí)施方式中，所述飛行組件30還包括連接于所述機(jī)臂31的自由端的、用于提 供飛行動(dòng)力的動(dòng)力裝置33。其中，所述動(dòng)力裝置33可以包括推進(jìn)單元331以及致動(dòng)器332。其 中，所述推進(jìn)單元331通過所述致動(dòng)器332連接至相應(yīng)機(jī)臂31的自由端。所述推進(jìn)單元331可 以使得所述無人飛行器100移動(dòng)，并可以提供所述無人飛行器100的上升動(dòng)力，以使所述無 人飛行器100改變高度。其中，所述推進(jìn)單元331可以是用于旋轉(zhuǎn)以提供上升動(dòng)力給所述無 人飛行器100的旋翼。在本實(shí)施方式中，所述推進(jìn)單元331采用螺旋槳，且包括至少兩片槳 葉，所述螺旋槳的槳葉能夠折疊在一起，從而可縮短所述槳葉的收容空間，從而有利于在折 疊狀態(tài)下減小所述無人飛行器100的機(jī)身20在長度方向上的體積。
[0080] 所述致動(dòng)器332可以是電機(jī)，例如，交流電機(jī)或直流電機(jī)。所述致動(dòng)器332用于響應(yīng) 來自所述無人飛行器100的飛行控制器的指令信號(hào)，以帶動(dòng)所述推進(jìn)單元331轉(zhuǎn)動(dòng)，從而提 供所述無人飛行器100的升力。其中，所述指令信號(hào)包括對所述致動(dòng)器332的輸出。
[0081 ]在本實(shí)施方式中，由于所述腳架32以及所述動(dòng)力裝置33均連接于所述機(jī)臂31的自 由端，因此，在所述折疊狀態(tài)與所述展開狀態(tài)時(shí)，所述腳架32以及所述動(dòng)力裝置33相較于所 述機(jī)身20的側(cè)表面20-3或20-4的距離也均不相同。
[0082] 具體地，在本實(shí)施方式中，所述腳架32以及所述動(dòng)力裝置33在所述折疊狀態(tài)時(shí)相 較于所述機(jī)身20的側(cè)表面20-3或20-4的距離，均小于在所述展開狀態(tài)時(shí)相較于所述機(jī)身20 的側(cè)表面20-3或20-4的距離。
[0083] 在本實(shí)施方式中，連接于同一所述機(jī)臂31的所述腳架32與所述動(dòng)力裝置33分別位 于所述機(jī)臂31的自由端的相對兩側(cè)，且所述腳架32在所述機(jī)臂31位于所述展開位置時(shí)凸出 于所述機(jī)身20的底部20-6。
[0084] 請一并參閱圖6-7,在本實(shí)施方式中，在所述折疊狀態(tài)與所述展開狀態(tài)時(shí)，所述飛 行組件30相較于所述機(jī)身20的底部20-6的高度也不相同。
[0085] 具體地，在所述折疊狀態(tài)與所述展開狀態(tài)時(shí)，所述腳架32以及所述動(dòng)力裝置33相 較于所述機(jī)身20的底部20-6的高度均不相同。
[0086]在本實(shí)施方式中，所述機(jī)臂31包括第一機(jī)臂31-1，其中，在所述折疊狀態(tài)與所述展 開狀態(tài)時(shí)，所述第一機(jī)臂31-1的自由端相較于所述機(jī)身20的底部20-6的高度不相同。
[0087]具體地，所述第一機(jī)臂31-1可相對于所述機(jī)身20的側(cè)表面20-3或20-4繞第一轉(zhuǎn)動(dòng) 軸311-1轉(zhuǎn)動(dòng)。其中，所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸311-1相對于所述無人飛行器100的偏航軸Z呈第一預(yù) 定傾斜角度α，且所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸311-1大致平行于所述無人飛行器100的偏航軸Z與橫滾軸 X所確定的平面。
[0088] 在本實(shí)施方式中，由于所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸311-1的傾斜設(shè)置，且所述第一機(jī)臂31-1繞 所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸311-1在同一平面上轉(zhuǎn)動(dòng)，使得所述第一機(jī)臂31-1自所述折疊狀態(tài)轉(zhuǎn)動(dòng)以 進(jìn)入所述展開狀態(tài)的同時(shí)，所述第一機(jī)臂31-1的自由端相較于所述機(jī)身20的底部20-6的高 度降低。即，所述第一機(jī)臂31-1的自由端在所述折疊狀態(tài)時(shí)相較于所述機(jī)身20的底部20-6 的高度，大于在所述展開狀態(tài)時(shí)相較于所述機(jī)身20的底部20-6的高度。
[0089] 在本實(shí)施方式中，所述第一預(yù)定傾斜角度α為2-3度?？梢岳斫獾氖?，所述第一預(yù)定 傾斜角度α可以根據(jù)實(shí)際情況調(diào)整，從而調(diào)整所述第一機(jī)臂31-1的自由端相對于所述機(jī)身 20的底部20-6的高度幅度。
[0090] 在本實(shí)施方式中，連接于所述第一機(jī)臂31-1的所述腳架32以及所述動(dòng)力裝置33的 朝向在所述第一機(jī)臂31-1的轉(zhuǎn)動(dòng)過程中均保持不變。在本實(shí)施方式中，連接于所述第一機(jī) 臂31-1的所述腳架32始終朝向所述機(jī)身20的底部20-6,連接于所述第一機(jī)臂31-1的所述動(dòng) 力裝置33始終朝向所述機(jī)身20的頂部20-5。
[0091] 在本實(shí)施方式中，由于所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸311-1的傾斜設(shè)置，使得連接于所述第一機(jī) 臂31-1的所述腳架32的自由端在所述折疊狀態(tài)時(shí)凸出于所述機(jī)身20的底部20-6的長度為 Hl，在所述展開狀態(tài)時(shí)凸出于所述機(jī)身20的底部20-6的長度為Η2,其中，Η1〈Η2。因此，連接 于所述第一機(jī)臂31-1的所述腳架32的自由端在所述折疊狀態(tài)時(shí)相較于所述機(jī)身20的底部 20-6的高度(-Hl )，大于在所述展開狀態(tài)時(shí)相較于所述機(jī)身20的底部20-6的高度(-Η2)。
[0092] 在本實(shí)施方式中，所述腳架32在所述第一機(jī)臂31-1位于所述展開位置時(shí)凸出于所 述機(jī)身20的底部20-6,即所述長度Η2為正數(shù)。所述腳架32在所述第一機(jī)臂31-1位于所述折 疊位置時(shí)也凸出于所述機(jī)身20的底部20-6，即所述長度Hl也為正數(shù)。
[0093] 可以理解的是，在其他實(shí)施方式中，可根據(jù)實(shí)際情況調(diào)整所述第一機(jī)臂的轉(zhuǎn)動(dòng)軸 的第一預(yù)定傾斜角度，或調(diào)整所述腳架32的長度，使得所述腳架32在所述第一機(jī)臂31-1位 于所述折疊位置時(shí)不凸出于所述機(jī)身20的底部20-6,即所述長度Hl為零或?yàn)樨?fù)數(shù)。
[0094] 本實(shí)施例的所述無人飛行器100通過傾斜設(shè)置所述第一機(jī)臂31-1的第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸 311-1，并通過所述第一機(jī)臂31-1帶動(dòng)所連接的所述腳架32轉(zhuǎn)動(dòng)以調(diào)整所連接的所述腳架 32的高度，使連接于所述第一機(jī)臂31-1的腳架32在所述折疊狀態(tài)與所述展開狀態(tài)下產(chǎn)生高 度差，從而可改變所述腳架32凸出于所述機(jī)身20的底部20-6的長度。
[0095]由于在所述折疊狀態(tài)時(shí)所述第一機(jī)臂31-1上的所述腳架32凸出于所述機(jī)身20的 底部20-6的長度減小或消失，從而有利于在所述折疊狀態(tài)下減小所述無人飛行器100的機(jī) 身20在高度方向上的體積，使折疊后的所述無人飛行器100的結(jié)構(gòu)更加緊湊。而且不需要在 所述第一機(jī)臂31-1的自由端增加轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)以折疊相應(yīng)的腳架32,結(jié)構(gòu)較簡單。
[0096]在本實(shí)施方式中，連接于所述第一機(jī)臂31-1的所述動(dòng)力裝置33在所述折疊狀態(tài)時(shí) 相較于所述機(jī)身20的底部20-6的高度，大于在所述展開狀態(tài)時(shí)相較于所述機(jī)身20的底部 20-6的高度。如圖6所示，在本實(shí)施方式中，所述第一機(jī)臂31-1在所述折疊狀態(tài)時(shí)將所連接 的所述動(dòng)力裝置33的推進(jìn)單元331擱置于所述機(jī)身20的頂部20-5。
[0097] 在本實(shí)施方式中，所述機(jī)臂31還包括第二機(jī)臂31-2,如圖2所示，所述第二機(jī)臂31-2可相對于所述機(jī)身20的側(cè)表面20-3或20-4繞第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸311-2轉(zhuǎn)動(dòng)。其中，所述第二轉(zhuǎn)動(dòng) 軸311-2相對于所述無人飛行器100的橫滾軸X呈第二預(yù)定傾斜角度β，且所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸 311-2大致垂直于所述無人飛行器100的偏航軸Ζ，使得所述第二機(jī)臂31-2繞所述第二轉(zhuǎn)動(dòng) 軸311-2沿一圓錐面旋轉(zhuǎn)。
[0098] 在本實(shí)施方式中，由于所述第二機(jī)臂31-2沿圓錐面旋轉(zhuǎn)，使得所述第二機(jī)臂31-2 自所述折疊狀態(tài)轉(zhuǎn)動(dòng)以進(jìn)入所述展開狀態(tài)的同時(shí)，所述第二機(jī)臂31-2相較于所述機(jī)身20翻 轉(zhuǎn)180度，使所述第二機(jī)臂31-2朝向所述機(jī)身20的頂部20-5的表面轉(zhuǎn)為朝向所述機(jī)身20的 底部20-6。
[0099] 在本實(shí)施方式中，連接于所述第二機(jī)臂31-2的所述腳架32的朝向在所述第二機(jī)臂 31-2的轉(zhuǎn)動(dòng)過程中也跟隨所述第二機(jī)臂31-2翻轉(zhuǎn)180度，即連接于所述第二機(jī)臂31-2的所 述腳架32在所述折疊狀態(tài)時(shí)朝向所述機(jī)身20的頂部20-5,在所述展開狀態(tài)時(shí)朝向所述機(jī)身 20的底部20-6。因此，連接于所述第二機(jī)臂31-2的所述腳架32的自由端在所述折疊狀態(tài)時(shí) 相較于所述機(jī)身20的底部20-6的高度，大于在所述展開狀態(tài)時(shí)相較于所述機(jī)身20的底部 20-6的高度。
[0100] 本實(shí)施例的所述無人飛行器100通過所述第二機(jī)臂31-2沿圓錐面旋轉(zhuǎn)，并通過所 述第二機(jī)臂31-2帶動(dòng)所連接的所述腳架32翻轉(zhuǎn)以調(diào)整所連接的所述腳架32的高度，使連接 于所述第二機(jī)臂31-2的腳架32在所述展開狀態(tài)時(shí)凸出于所述機(jī)身20的底部20-6,在所述折 疊狀態(tài)時(shí)朝向所述機(jī)身20的頂部20-5,且不凸出于所述機(jī)身20的頂部20-5。
[0101] 由于在所述折疊狀態(tài)時(shí)所述第二機(jī)臂31-2上的所述腳架32朝向所述機(jī)身20的頂 部20-5,且不凸出于所述機(jī)身20的頂部20-5,從而有利于在所述折疊狀態(tài)下減小所述無人 飛行器100的機(jī)身20在高度方向上的體積，使折疊后的所述無人飛行器100的結(jié)構(gòu)更加緊 湊。而且不需要在所述第二機(jī)臂31-2的自由端增加轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)以折疊相應(yīng)的腳架32,結(jié)構(gòu)較 簡單。
[0102] 在本實(shí)施方式中，連接于所述第二機(jī)臂31-2的所述動(dòng)力裝置33的朝向在所述第二 機(jī)臂31-2的轉(zhuǎn)動(dòng)過程中也跟隨所述第二機(jī)臂31-2翻轉(zhuǎn)180度，即連接于所述第二機(jī)臂31-2 的所述動(dòng)力裝置33在所述折疊狀態(tài)時(shí)朝向所述機(jī)身20的頂部20-5,在所述展開狀態(tài)時(shí)朝向 所述機(jī)身20的底部20-6。因此，在本實(shí)施方式中，連接于所述第二機(jī)臂31-2的所述動(dòng)力裝置 33在所述折疊狀態(tài)時(shí)相較于所述機(jī)身20的底部20-6的高度，小于在所述展開狀態(tài)時(shí)相較于 所述機(jī)身20的底部20-6的高度。如圖6所示，在本實(shí)施方式中，所述第二機(jī)臂31-2在所述折 疊狀態(tài)時(shí)將所連接的所述動(dòng)力裝置33的推進(jìn)單元331擱置于所述機(jī)身20的底部20-6。
[0103] 在本實(shí)用新型實(shí)施例中，所述機(jī)臂31在所述折疊狀態(tài)時(shí)將相應(yīng)的推進(jìn)單元331擱 置于所述機(jī)身23的頂部20-5或底部20-6。在其他實(shí)施方式中，所述機(jī)臂31的自由端附近可 設(shè)有轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)（圖未示），所述轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)用于在所述折疊位置時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)所述機(jī)臂31的自由端， 使所述推進(jìn)單元331擱置于所述機(jī)身20的側(cè)表面20-3或20-4。
[0104] 在本實(shí)用新型實(shí)施例中，所述無人飛行器100通過所述機(jī)臂31相對所述機(jī)身20旋 轉(zhuǎn)，以實(shí)現(xiàn)在所述折疊狀態(tài)時(shí)縮短所連接的所述腳架32凸出于所述機(jī)身20的長度。在其他 實(shí)施方式中，所述腳架32能夠相對于所連接的機(jī)臂31折疊至貼附于所連接的機(jī)臂31上，以 便在所述折疊狀態(tài)下減小所述無人飛行器100的體積，使所述無人飛行器100的結(jié)構(gòu)更加緊 湊。
[0105] 在本實(shí)用新型實(shí)施例中，所述無人飛行器100包括至少一對所述第一機(jī)臂31-1以 及至少一對所述第二機(jī)臂31-2。在本實(shí)施方式中，每一對所述第一機(jī)臂31-1相對連接于所 述機(jī)身20的兩個(gè)側(cè)表面20-5和20-6,每一對所述第二機(jī)臂31-2相對連接于所述機(jī)身20的兩 個(gè)側(cè)表面20-5和20-6。所述第一機(jī)臂31-1以及所述第二機(jī)臂31-2分別連接于所述機(jī)身20的 同一側(cè)表面的相對兩端，且所述第一機(jī)臂31-1與所述第二機(jī)臂31-2上下錯(cuò)位，使所述第一 機(jī)臂31-1與所述第二機(jī)臂31-2在所述折疊狀態(tài)時(shí)能夠相互扣合在一起。
[0106] 可選的，在其他實(shí)施方式中，所述無人飛行器100可包括多個(gè)所述第一機(jī)臂31-1， 例如，所述第一機(jī)臂31-1的數(shù)量可為四個(gè)、六個(gè)、八個(gè)或其他數(shù)量。例如圖8所示，所述無人 飛行器200的多個(gè)所述第一機(jī)臂31-1分別連接于所述機(jī)身21的不同的側(cè)表面21-1。所述第 一機(jī)臂31-1在所述折疊狀態(tài)時(shí)將所連接的所述動(dòng)力裝置33的推進(jìn)單元331擱置于所述機(jī)身 21的頂部21-2。
[0107] 或者，例如圖9所示，所述無人飛行器300的多個(gè)所述第一機(jī)臂31-1分別兩兩相對 連接于所述機(jī)身22的同一側(cè)表面22-1的相對兩端，且兩兩相對連接于所述機(jī)身22的相對兩 側(cè)表面22-1上。所述第一機(jī)臂31-1在所述折疊狀態(tài)時(shí)將所連接的所述動(dòng)力裝置33的推進(jìn)單 元331擱置于所述機(jī)身22的頂部22-2。進(jìn)一步地，所述機(jī)身22的長度至少不小于兩個(gè)所述第 一機(jī)臂31-1的長度之和，從而可將兩個(gè)所述第一機(jī)臂31-1所連接的推進(jìn)單元331并排擱置 于所述機(jī)身22的頂部22-2。
[0108] 可以理解的是，在其他實(shí)施方式中，所述無人飛行器100也可包括多個(gè)所述第二機(jī) 臂31-2,例如，多個(gè)所述第二機(jī)臂31-2可分別連接于所述機(jī)身20的不同的側(cè)表面，或者，兩 兩相對連接于所述機(jī)身20的同一側(cè)表面的相對兩端，或者，兩兩相對連接于所述機(jī)身20的 相對兩側(cè)表面上。
[0109] 可選的，在其他實(shí)施方式中，例如圖10-11所示，所述無人飛行器400還包括設(shè)置于 所述機(jī)身23上的轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)61，所述轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)61將所述機(jī)身23分為兩部分，且使所述機(jī)身23 的其中一部分能夠相對于另一部分繞所述轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)61的第三轉(zhuǎn)動(dòng)軸611旋轉(zhuǎn)180度。其中， 所述第三轉(zhuǎn)動(dòng)軸611大致平行于所述無人飛行器400的橫滾軸X。
[0110] 如圖12所示，當(dāng)所述機(jī)身23的其中一部分相對于另一部分繞所述轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)61的第 三轉(zhuǎn)動(dòng)軸611旋轉(zhuǎn)180度后，使得連接于所述機(jī)身23的其中一部分的飛行組件30相對連接于 所述機(jī)身23的另一部分的飛行組件30旋轉(zhuǎn)180度。即，連接于同一側(cè)表面20-3或20-4的兩個(gè) 所述機(jī)臂31上的飛行組件30的朝向相反。其中，連接于所述機(jī)身23的兩部分的所述機(jī)臂31， 例如第一機(jī)臂31-1在所述折疊狀態(tài)時(shí)分別將相應(yīng)的推進(jìn)單元331擱置于所述機(jī)身23的頂部 23-2和底部23-1?？梢岳斫獾氖牵鰴C(jī)臂31也可以是所述第二機(jī)臂31-2。 其中，所述機(jī)身23的長度可大致等于一個(gè)所述機(jī)臂31的長度，以縮短機(jī)身23的長 度，從而有利于在折疊狀態(tài)下減小所述無人飛行器400的機(jī)身23在長度方向上的體積。 [0112]請?jiān)俅螀㈤唸D1，在本實(shí)用新型實(shí)施例中，所述機(jī)身20上還設(shè)有第一安裝部24,所 述第一機(jī)臂31-1安裝于所述第一安裝部24上。其中，所述第一安裝部24凸設(shè)于所述機(jī)身20 上。在其他實(shí)施方式中，所述機(jī)身20上還可設(shè)有導(dǎo)向槽（圖未示），所述第一機(jī)臂31-1安裝于 所述導(dǎo)向槽中，所述第一機(jī)臂31-1位于所述折疊位置時(shí)收容于所述導(dǎo)向槽中。
[0113]在本實(shí)用新型實(shí)施例中，所述機(jī)身20上還設(shè)有第二安裝部25,所述第二機(jī)臂31-2 安裝于所述第二安裝部25上。其中，所述第二安裝部25凸設(shè)于所述機(jī)身20上。
[0114]請一并參閱圖1、6、7,在本實(shí)用新型實(shí)施例中，所述機(jī)身20上還設(shè)有收容部26,所 述收容部26與位于預(yù)定的折疊位置時(shí)的所述致動(dòng)器332相對，用于收容所述致動(dòng)器332的部 分結(jié)構(gòu)。其中，所述收容部26設(shè)于所述機(jī)身20的頂部20-5、側(cè)表面20-3和20-4、以及尾部20-2(或頭部20-1)的交界處，及/或設(shè)于所述機(jī)身20的底部20-6、側(cè)表面20-3和20-4以及頭部 20-1(或尾部20-2)的交界處。
[0115] 在其他實(shí)施方式中，如圖13-14所示，收容部261可設(shè)于所述機(jī)身20的頂部20-5與 側(cè)表面20-3或20-4的交界處，及/或，設(shè)于所述機(jī)身20的底部20-6與側(cè)表面20-3或20-4的交 界處。其中，所述收容部261與相應(yīng)的致動(dòng)器332的部分結(jié)構(gòu)的形狀相適配。
[0116] 可選的，所述無人飛行器100還可包括通信天線（圖未示），所述腳架32還用于給所 述通信天線提供附設(shè)空間。在本實(shí)施方式中，所述腳架32相對于所連接的機(jī)臂31的長度方 向呈非正交角度，從而在不增加所述腳架32凸出于所述機(jī)身20的長度的情況下增大所述通 信天線與所述機(jī)身20之間的距離，使得所述通信天線能夠盡可能遠(yuǎn)離所述機(jī)身20內(nèi)的電子 元件產(chǎn)生的電磁干擾，以利于改善所述天線傳輸信號(hào)的性能。
[0117] 所述機(jī)身20可以為一殼體，其內(nèi)部可包含有所述無人飛行器100的其他元件，例如 飛行控制器、慣性測量單元（Inertial measurement unit，IMU)、電調(diào)、電池等。
[0118] 其中，所述飛行控制器用于控制所述無人飛行器100的飛行狀態(tài)，包括飛行速度、 飛行姿態(tài)等。所述慣性測量單元用于檢測所述無人飛行器100的姿態(tài)。所述電調(diào)設(shè)置在所述 機(jī)身20內(nèi)，并與所述飛行控制器電性連接。所述電調(diào)在所述飛行控制器的控制下，能夠調(diào)節(jié) 所述動(dòng)力裝置33的轉(zhuǎn)動(dòng)速度及轉(zhuǎn)動(dòng)方向。其中，所述電調(diào)可以為多個(gè)，多個(gè)所述電調(diào)中的一 個(gè)或多個(gè)分別與所述動(dòng)力裝置33相連接，并用于調(diào)節(jié)所述動(dòng)力裝置的轉(zhuǎn)動(dòng)速度及轉(zhuǎn)動(dòng)方 向，以調(diào)節(jié)所述無人飛行器100的飛行速度和飛行姿態(tài)。所述電池用于給所述無人飛行器 100提供工作電源。
[0119] 如圖15所示，在本實(shí)施方式中，也可以理解為所述無人飛行器100包括機(jī)架71、動(dòng) 力系統(tǒng)72、飛行控制系統(tǒng)73。其中，所述動(dòng)力系統(tǒng)以及所述飛行控制系統(tǒng)設(shè)置于所述機(jī)架71 上或設(shè)置于所述機(jī)架71內(nèi)。所述機(jī)架71至少包括所述機(jī)身20(或21或22或23)、所述機(jī)臂31 以及所述腳架32。所述機(jī)身20(或21或22或23)也可稱為中心架。在本實(shí)施方式中，所述機(jī)臂 31與所述機(jī)身20(或21或22或23)連接，所述腳架32與所述機(jī)臂31的自由端連接。在其他實(shí) 施方式中，所述機(jī)臂31和所述腳架32分別與所述機(jī)身411連接。
[0120] 所述動(dòng)力系統(tǒng)72至少包括所述動(dòng)力裝置33、所述電調(diào)721、以及所述電池722。
[0121] 所述飛行控制系統(tǒng)73至少包括飛行控制器731以及多個(gè)傳感器模塊732。其中，所 述傳感器模塊732是能夠感測到被測量的信息，并將所感測的信息按一定規(guī)律變換成為電 信號(hào)或其他所需形式的信息輸出的元器件。所述傳感器模塊732可包括但不限于，所述慣性 測量單元、指南針、GPS傳感器、距離傳感器等。
[0122] 本實(shí)用新型實(shí)施例中的無人飛行器能夠在折疊狀態(tài)改變機(jī)臂或飛行組件相較于 機(jī)身的底部的高度以及相較于所述機(jī)身的側(cè)表面的距離，從而有利于在所述折疊狀態(tài)下減 小所述機(jī)身的體積，使折疊后的所述無人飛行器的結(jié)構(gòu)更加緊湊，以便于收納以及攜帶。
[0123] 基于上述無人飛行器，本實(shí)用新型實(shí)施例還提供一種套件，用于組裝成上述各實(shí) 施例的無人飛行器。具體地，所述套件包括無人飛行器的機(jī)身以及用于提供飛行動(dòng)力的飛 行組件。其中，按照組裝操作指示在所述機(jī)身上組裝所述飛行組件，使得組裝后的所述飛行 組件可活動(dòng)地連接于所述機(jī)身，并使所述飛行組件能夠相對于所述機(jī)身選擇性地處于折疊 狀態(tài)或者展開狀態(tài)。其中，在所述折疊狀態(tài)與所述展開狀態(tài)時(shí)，所述飛行組件相較于所述機(jī) 身的底部的高度以及相較于所述機(jī)身的側(cè)表面的距離均不相同。
[0124] 基于上述無人飛行器，本實(shí)用新型實(shí)施例還提供一種無人飛行器的組裝方法，用 于組裝成上述各實(shí)施例的無人飛行器。具體地，所述組裝方法包括：提供無人飛行器的機(jī) 身，提供用于提供飛行動(dòng)力的飛行組件，以及在所述機(jī)身上組裝所述飛行組件，使得組裝后 的所述飛行組件可活動(dòng)地連接于所述機(jī)身，并使所述飛行組件能夠相對于所述機(jī)身選擇性 地處于折疊狀態(tài)或者展開狀態(tài)。其中，在所述折疊狀態(tài)與所述展開狀態(tài)時(shí)，所述飛行組件相 較于所述機(jī)身的底部的高度以及相較于所述機(jī)身的側(cè)表面的距離均不相同。
[0125] 基于上述無人飛行器，本實(shí)用新型實(shí)施例還提供一種無人飛行器的操作方法，用 于操作上述各實(shí)施例的無人飛行器。具體地，所述操作方法包括:提供上述各實(shí)施例所述的 無人飛行器，操作所述無人飛行器，使所述無人飛行器的飛行組件在折疊狀態(tài)時(shí)相較于所 述機(jī)身具有緊湊的形狀，以及在展開狀態(tài)時(shí)相較于所述機(jī)身具有展開的形狀。
[0126] 最后應(yīng)說明的是，以上實(shí)施例僅用以說明本實(shí)用新型的技術(shù)方案而非限制，盡管 參照較佳實(shí)施例對本實(shí)用新型進(jìn)行了詳細(xì)說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，可以對 本實(shí)用新型的技術(shù)方案進(jìn)行修改或等同替換，而不脫離本實(shí)用新型技術(shù)方案的精神和范 圍。
[0127] 本專利文件披露的內(nèi)容包含受版權(quán)保護(hù)的材料。該版權(quán)為版權(quán)所有人所有。版權(quán) 所有人不反對任何人復(fù)制專利與商標(biāo)局的官方記錄和檔案中所存在的該專利文件或者該 專利披露。
【主權(quán)項(xiàng)】
1. 一種無人飛行器的機(jī)架，包括機(jī)身以及機(jī)臂，其特征在于:所述機(jī)臂可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接于 所述機(jī)身，使所述機(jī)臂能夠相對于所述機(jī)身選擇性地處于折疊狀態(tài)或者展開狀態(tài)； 其中，在所述折疊狀態(tài)與所述展開狀態(tài)時(shí)，所述機(jī)臂的自由端相較于所述機(jī)身的底部 的高度不相同；所述機(jī)臂的自由端在所述折疊狀態(tài)時(shí)相較于所述機(jī)身的側(cè)表面的距離，小 于在所述展開狀態(tài)時(shí)相較于所述機(jī)身的側(cè)表面的距離。2. 如權(quán)利要求1所述的機(jī)架，其特征在于:所述機(jī)臂的自由端在所述折疊狀態(tài)時(shí)相較于 所述機(jī)身的底部的高度，大于在所述展開狀態(tài)時(shí)相較于所述機(jī)身的底部的高度。3. 如權(quán)利要求1所述的機(jī)架，其特征在于:所述機(jī)架還包括連接于所述機(jī)臂的自由端的 腳架，所述腳架用于在所述無人飛行器的著陸過程中保護(hù)所述機(jī)身不受到撞擊以及在所述 無人飛行器著陸于一支撐面時(shí)支撐所述機(jī)身； 其中，在所述折疊狀態(tài)與所述展開狀態(tài)時(shí)，所述腳架相較于所述機(jī)身的底部的高度不 相同。4. 如權(quán)利要求3所述的機(jī)架，其特征在于:所述腳架在所述折疊狀態(tài)時(shí)相較于所述機(jī)身 的側(cè)表面的距離，小于在所述展開狀態(tài)時(shí)相較于所述機(jī)身的側(cè)表面的距離。5. 如權(quán)利要求3所述的機(jī)架，其特征在于:所述腳架的自由端在所述折疊狀態(tài)時(shí)相較于 所述機(jī)身的底部的高度，大于在所述展開狀態(tài)時(shí)相較于所述機(jī)身的底部的高度。6. 如權(quán)利要求5所述的機(jī)架，其特征在于:所述腳架在所述機(jī)臂位于所述展開位置時(shí)朝 向所述機(jī)身的底部并凸出于所述機(jī)身的底部。7. 如權(quán)利要求1、2或6所述的機(jī)架，其特征在于:所述機(jī)臂包括第一機(jī)臂，所述第一機(jī)臂 相對于所述機(jī)身的側(cè)表面繞第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，其中，所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸相對于所述無人飛行 器的偏航軸呈第一預(yù)定傾斜角度，且所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸大致平行于所述無人飛行器的偏航軸 與橫滾軸所確定的平面，使得所述第一機(jī)臂自所述折疊狀態(tài)轉(zhuǎn)動(dòng)以進(jìn)入所述展開狀態(tài)的同 時(shí)，所述第一機(jī)臂的自由端相較于所述機(jī)身的底部的高度降低。8. 如權(quán)利要求7所述的機(jī)架，其特征在于:所述第一機(jī)臂能夠相對于所述機(jī)身選擇性地 保持于預(yù)定的折疊位置以及預(yù)定的展開位置，且能夠在所述折疊位置與所述展開位置之間 轉(zhuǎn)動(dòng)，其中，當(dāng)所述第一機(jī)臂位于所述折疊位置時(shí)，所述第一機(jī)臂的自由端緊貼所述機(jī)身， 當(dāng)所述第一機(jī)臂位于所述展開位置時(shí)，所述第一機(jī)臂的自由端遠(yuǎn)離所述機(jī)身。9. 如權(quán)利要求8所述的機(jī)架，其特征在于:所述機(jī)架包括多個(gè)所述第一機(jī)臂，多個(gè)所述 第一機(jī)臂分別連接于所述機(jī)身的不同的側(cè)表面，或者，兩兩相對連接于所述機(jī)身的同一側(cè) 表面的相對兩端，或者，兩兩相對連接于所述機(jī)身的相對兩側(cè)表面。10. 如權(quán)利要求1或6所述的機(jī)架，其特征在于:所述機(jī)臂包括第二機(jī)臂，所述第二機(jī)臂 相對于所述機(jī)身的側(cè)表面繞第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，其中，所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸相對于所述無人飛行 器的橫滾軸呈第二預(yù)定傾斜角度，且所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸大致垂直于所述無人飛行器的偏航 軸，使得所述第二機(jī)臂自所述折疊狀態(tài)轉(zhuǎn)動(dòng)以進(jìn)入所述展開狀態(tài)的同時(shí)，所述第二機(jī)臂相 較于所述機(jī)身翻轉(zhuǎn)180度，使所述第二機(jī)臂朝向所述機(jī)身的頂部的表面轉(zhuǎn)為朝向所述機(jī)身 的底部。11. 如權(quán)利要求10所述的機(jī)架，其特征在于:所述第二機(jī)臂能夠相對于所述機(jī)身選擇性 地保持于預(yù)定的折疊位置以及預(yù)定的展開位置，且能夠在所述折疊位置與所述展開位置之 間轉(zhuǎn)動(dòng)，其中，當(dāng)所述第二機(jī)臂位于所述折疊位置時(shí)，所述第二機(jī)臂的自由端緊貼所述機(jī) 身，當(dāng)所述第二機(jī)臂位于所述展開位置時(shí)，所述第二機(jī)臂的自由端遠(yuǎn)離所述機(jī)身。12. 如權(quán)利要求11所述的機(jī)架，其特征在于:所述機(jī)架包括多個(gè)所述第二機(jī)臂，多個(gè)所 述第二機(jī)臂分別連接于所述機(jī)身的不同的側(cè)表面，或者，兩兩相對連接于所述機(jī)身的同一 側(cè)表面的相對兩端，或者，兩兩相對連接于所述機(jī)身的相對兩側(cè)表面。13. 如權(quán)利要求1所述的機(jī)架，其特征在于:所述機(jī)臂的自由端用于連接動(dòng)力裝置以及 腳架，所述動(dòng)力裝置用于提供飛行動(dòng)力，所述腳架用于在所述無人飛行器的著陸過程中保 護(hù)所述機(jī)身不受到撞擊以及在所述無人飛行器著陸于一支撐面時(shí)支撐所述機(jī)身;所述動(dòng)力 裝置與所述腳架分別位于所述機(jī)臂的自由端的相對兩側(cè)，所述腳架在所述機(jī)臂位于所述展 開位置時(shí)凸出于所述機(jī)身的底部。14. 如權(quán)利要求13所述的機(jī)架，其特征在于:所述機(jī)臂包括第一機(jī)臂以及第二機(jī)臂，所 述第一機(jī)臂繞第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸在同一平面上轉(zhuǎn)動(dòng)，使得連接于所述第一機(jī)臂的所述腳架以及所 述動(dòng)力裝置的朝向在所述第一機(jī)臂的轉(zhuǎn)動(dòng)過程中均保持不變;所述第二機(jī)臂繞第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸 沿圓錐面旋轉(zhuǎn)，使得所述第二機(jī)臂自所述折疊狀態(tài)轉(zhuǎn)動(dòng)以進(jìn)入所述展開狀態(tài)的同時(shí)，所述 第二機(jī)臂相較于所述機(jī)身翻轉(zhuǎn)180度，并使得連接于所述第二機(jī)臂的所述腳架以及所述動(dòng) 力裝置的朝向在所述第二機(jī)臂的轉(zhuǎn)動(dòng)過程中也跟隨所述第二機(jī)臂翻轉(zhuǎn)180度。15. 如權(quán)利要求14所述的機(jī)架，其特征在于:所述動(dòng)力裝置包括推進(jìn)單元，在所述折疊 狀態(tài)時(shí)，所述第一機(jī)臂將所連接的所述推進(jìn)單元擱置于所述機(jī)身的頂部，所述第二機(jī)臂將 所連接的所述推進(jìn)單元擱置于所述機(jī)身的底部。16. 如權(quán)利要求15所述的機(jī)架，其特征在于:所述第一機(jī)臂以及所述第二機(jī)臂分別連接 于所述機(jī)身的同一側(cè)表面的相對兩端，且所述第一機(jī)臂與所述第二機(jī)臂上下錯(cuò)位，使所述 第一機(jī)臂與所述第二機(jī)臂在所述折疊狀態(tài)時(shí)能夠相互扣合在一起。17. 如權(quán)利要求1所述的機(jī)架，其特征在于:所述機(jī)身包括位于所述無人飛行器的橫滾 軸方向的一端的頭部以及位于所述橫滾軸方向的另一端的尾部，所述無人飛行器包括連接 于所述機(jī)身的頭部或靠近所述頭部的至少一對所述機(jī)臂，以及連接于所述機(jī)身的尾部或靠 近所述尾部的至少一對所述機(jī)臂。18. 如權(quán)利要求1所述的機(jī)架，其特征在于:所述機(jī)架還包括設(shè)置于所述機(jī)身上的轉(zhuǎn)動(dòng) 機(jī)構(gòu)，所述轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)將所述機(jī)身分為兩部分，且使所述機(jī)身的其中一部分能夠相對于另一 部分繞所述轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的第三轉(zhuǎn)動(dòng)軸旋轉(zhuǎn)180度，并使連接于所述機(jī)身的其中一部分的飛行 組件相對連接于所述機(jī)身的另一部分的飛行組件旋轉(zhuǎn)180度，其中，所述第三轉(zhuǎn)動(dòng)軸大致平 行于所述無人飛行器的橫滾軸。19. 如權(quán)利要求18所述的機(jī)架，其特征在于:所述機(jī)臂的自由端還用于連接動(dòng)力裝置， 所述動(dòng)力裝置用于提供飛行動(dòng)力，所述動(dòng)力裝置至少包括推進(jìn)單元，連接于所述機(jī)身的兩 部分的所述機(jī)臂在所述折疊狀態(tài)時(shí)分別將相應(yīng)的推進(jìn)單元擱置于所述機(jī)身的頂部和底部。20. 如權(quán)利要求1所述的機(jī)架，其特征在于:所述機(jī)臂的自由端還用于連接動(dòng)力裝置，所 述動(dòng)力裝置用于提供飛行動(dòng)力，所述動(dòng)力裝置包括推進(jìn)單元，所述機(jī)臂的自由端附近設(shè)有 轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)用于在所述折疊位置時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)所述機(jī)臂的自由端，使所述推進(jìn)單元 擱置于所述機(jī)身的側(cè)表面。21. 如權(quán)利要求3所述的機(jī)架，其特征在于:所述腳架還用于給通信天線提供附設(shè)空間。22. 如權(quán)利要求21所述的機(jī)架，其特征在于:所述腳架相對于所連接的機(jī)臂的長度方向 呈非正交角度。23. 如權(quán)利要求22所述的機(jī)架，其特征在于:所述腳架能夠相對于所連接的機(jī)臂折疊至 貼附于所連接的機(jī)臂上。24. 如權(quán)利要求1所述的機(jī)架，其特征在于:所述機(jī)身上還包括轉(zhuǎn)動(dòng)限位結(jié)構(gòu)，所述轉(zhuǎn)動(dòng) 限位結(jié)構(gòu)用于與所述機(jī)臂連接，并限定所述機(jī)臂的轉(zhuǎn)動(dòng)角度； 及/或，所述機(jī)身上還包括鎖定結(jié)構(gòu)，所述鎖定結(jié)構(gòu)用于與所述機(jī)臂連接，并在所述展 開狀態(tài)下使所述機(jī)臂能夠保持于預(yù)定的展開位置，以及在所述折疊狀態(tài)下使所述機(jī)臂能夠 保持于預(yù)定的折疊位置； 及/或，所述機(jī)身上還包括彈性件，所述彈性件用于與所述機(jī)臂連接，并在所述機(jī)臂相 對于所述機(jī)身折疊到第一預(yù)定位置時(shí)驅(qū)使所述機(jī)臂自動(dòng)縮回到預(yù)定的折疊位置； 及/或，所述機(jī)身上還包括彈性件，所述彈性件用于與所述機(jī)臂連接，并在所述機(jī)臂相 對于所述機(jī)身展開到第二預(yù)定位置時(shí)驅(qū)使所述機(jī)臂自動(dòng)展開到預(yù)定的展開位置。25. -種無人飛行器，包括： 權(quán)利要求1-24任意一項(xiàng)所述的機(jī)架，所述機(jī)架包括機(jī)身和機(jī)臂；以及 承載在所述機(jī)臂的動(dòng)力裝置，所述動(dòng)力裝置用于提供飛行動(dòng)力。26. 如權(quán)利要求25所述的無人飛行器，其特征在于：所述無人飛行器還包括飛行控制 器，所述飛行控制器用于控制所述無人飛行器的飛行狀態(tài)。27. 如權(quán)利要求25所述的無人飛行器，其特征在于:所述動(dòng)力裝置在折疊狀態(tài)時(shí)相較于 所述機(jī)身的側(cè)表面的距離，小于在展開狀態(tài)時(shí)相較于所述機(jī)身的側(cè)表面的距離。28. 如權(quán)利要求25所述的無人飛行器，其特征在于：在所述折疊狀態(tài)與所述展開狀態(tài) 時(shí)，所述動(dòng)力裝置相較于所述機(jī)身的底部的高度不相同。29. 如權(quán)利要求25所述的無人飛行器，其特征在于:所述動(dòng)力裝置至少包括致動(dòng)器以及 推進(jìn)單元，所述推進(jìn)單元通過所述致動(dòng)器連接至相應(yīng)機(jī)臂，所述致動(dòng)器用于帶動(dòng)所述推進(jìn) 單元轉(zhuǎn)動(dòng)，以提供所述無人飛行器的升力。30. 如權(quán)利要求29所述的無人飛行器，其特征在于:所述機(jī)身上還設(shè)有收容部，所述收 容部與位于預(yù)定的折疊位置時(shí)的致動(dòng)器相對，所述收容部用于收容所述致動(dòng)器的部分結(jié) 構(gòu)。
【文檔編號(hào)】B64C39/02GK205554560SQ201620265517
【公開日】2016年9月7日
【申請日】2016年4月1日
【發(fā)明人】鄧雨眠, 熊榮明, 趙濤, 唐尹
【申請人】深圳市大疆創(chuàng)新科技有限公司