本發(fā)明涉及一種雙軌雙小車同步多工位物料自動轉(zhuǎn)運(yùn)系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

隨著國家工業(yè)發(fā)展，各行業(yè)產(chǎn)業(yè)技術(shù)的改進(jìn)升級，自動流水生產(chǎn)線愈來愈多，對尺寸大、重量大的物件，如大型鋼結(jié)構(gòu)件、混凝土預(yù)制構(gòu)件、模臺等的生產(chǎn)過程中的流轉(zhuǎn)控制的需求增多，需要雙小車雙軌同步地將物件轉(zhuǎn)運(yùn)并精準(zhǔn)定位至各工位。雙下車可以平衡地承載這種大物件，將重量均衡地分配在每臺小車上，重心位于兩臺小車之間間隔的中心，以保證物件的平穩(wěn)轉(zhuǎn)運(yùn)，是單小車無法做到的。但雙軌雙小車實際運(yùn)用中多以手動和半自動轉(zhuǎn)運(yùn)為主，特別是雙小車同步運(yùn)輸存在控制復(fù)雜、穩(wěn)定性差、調(diào)試維修難度大、定位精度低、操作使用不便等諸多問題，最終不能使物料在雙小車上進(jìn)行同步轉(zhuǎn)運(yùn)，不能精準(zhǔn)地將物料轉(zhuǎn)運(yùn)至指定工位，需要人工對物料位置進(jìn)行輔助調(diào)整，轉(zhuǎn)運(yùn)效率低，工人勞動強(qiáng)度大。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是為解決目前雙軌雙小車物料轉(zhuǎn)運(yùn)系統(tǒng)同步性差，定位精度低，使用不便，轉(zhuǎn)運(yùn)效率低的技術(shù)問題。

為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供一種雙軌雙小車同步多工位物料自動轉(zhuǎn)運(yùn)系統(tǒng)，包括兩條平行的軌道，每條所述軌道上設(shè)有一臺小車，兩臺所述小車處于同一起跑線上；

兩臺所述小車分別連接至雙小車工作站，所述雙小車工作站通過以太網(wǎng)通訊模塊連接至中控系統(tǒng)，并向所述中控系統(tǒng)發(fā)送自身的位置信息；

每個工位設(shè)有一個工位工作站和若干工序設(shè)備工作站，各所述工序設(shè)備工作站分別連接至所述工位工作站，所述工位工作站通過所述以太網(wǎng)通訊模塊連接至所述中控系統(tǒng)；

所述工序設(shè)備工作站用于工序作業(yè)完成后向所述工位工作站發(fā)送工序操作完成狀態(tài)信息，待一個工位中的全部所述工序設(shè)備工作站均向該工位的所述工位工作站發(fā)送工序操作完成狀態(tài)信息后，所述工位工作站用于通過所述以太網(wǎng)通訊模塊向所述中控系統(tǒng)發(fā)送工位操作完成狀態(tài)信息；

所述中控系統(tǒng)用于根據(jù)其內(nèi)預(yù)設(shè)的工位位置分布信息、雙小車位置信息和接收到的所述工位操作完成狀態(tài)信息向所述雙小車工作站發(fā)送工位轉(zhuǎn)運(yùn)指令，所述雙小車工作站根據(jù)所述工位轉(zhuǎn)運(yùn)指令同步地將物料從完成操作的工位沿所述軌道轉(zhuǎn)運(yùn)至預(yù)設(shè)的下一工位。

進(jìn)一步地，所述中控系統(tǒng)包括轉(zhuǎn)運(yùn)調(diào)度策略模塊，所述轉(zhuǎn)運(yùn)調(diào)度策略模塊用于根據(jù)所述工位工作站發(fā)來的所述工位操作完成狀態(tài)信息、雙小車位置信息、所述工位位置分布信息和預(yù)設(shè)的工藝路線建立若干物料轉(zhuǎn)運(yùn)路徑，并根據(jù)所述工藝路線中預(yù)設(shè)的各工位任務(wù)的優(yōu)先級確定對各工位轉(zhuǎn)運(yùn)物料的優(yōu)先順序，根據(jù)所述優(yōu)先順序?qū)Ω鞴の贿M(jìn)行排隊，從所述物料轉(zhuǎn)運(yùn)路徑中選擇一條至隊首工位的轉(zhuǎn)運(yùn)路徑，并將該轉(zhuǎn)運(yùn)路徑發(fā)送至所述雙小車工作站。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有以下有益效果：

本發(fā)明能智能化地根據(jù)流水線工位情況、工序作業(yè)情況、作業(yè)工藝要求、調(diào)度策略等建立轉(zhuǎn)運(yùn)任務(wù)，轉(zhuǎn)運(yùn)任務(wù)自動傳遞給雙小車工作站，由雙小車工作站控制雙小車沿雙軌完成轉(zhuǎn)運(yùn)任務(wù)，實現(xiàn)了大尺寸、重物件的自動流轉(zhuǎn)及工序的銜接，保證了流水線生產(chǎn)的連續(xù)性，轉(zhuǎn)運(yùn)效率高，定位精準(zhǔn)，大大降低工人輔助工作量。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的工作原理框圖；

圖2是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本發(fā)明的轉(zhuǎn)運(yùn)運(yùn)行流程圖；

圖4是本發(fā)明的建立《轉(zhuǎn)運(yùn)需求記錄表》的流程圖；

圖5是本發(fā)明的轉(zhuǎn)運(yùn)調(diào)度策略模塊運(yùn)行流程。

圖中，1雙小車；2雙小車工作站；3以太網(wǎng)通訊模塊；4中控系統(tǒng)；5工位工作站；6工序設(shè)備工作站；6-1第一工序設(shè)備工作站；6-2第二工序設(shè)備工作站；6-3第三工序設(shè)備工作站；6-N第N工序設(shè)備工作站；7雙軌道；8-1第一工位；8-2第二工位；8-3第三工位；8-N第N工位。

具體實施方式

現(xiàn)在結(jié)合附圖對本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)的說明。這些附圖均為簡化的示意圖，僅以示意方式說明本發(fā)明的基本結(jié)構(gòu)，因此其僅顯示與本發(fā)明有關(guān)的構(gòu)成。

如圖1-2所示，本發(fā)明的雙軌雙小車同步多工位物料自動轉(zhuǎn)運(yùn)系統(tǒng)，包括兩條平行的軌道7，每條軌道7上設(shè)有一臺小車1，兩臺小車1處于同一起跑線上；

兩臺小車1分別連接至雙小車工作站2，雙小車工作站2通過以太網(wǎng)通訊模塊3連接至中控系統(tǒng)4，并向中控系統(tǒng)4發(fā)送自身的位置信息；

每個工位，如圖2中的第一工位8-1、第二工位8-2、第三工位8-3、第N工位8-N，均設(shè)有一個工位工作站5和若干工序設(shè)備工作站6，如圖2中的第一工序設(shè)備工作站6-1、第二工序設(shè)備工作站6-2、第三工序設(shè)備工作站6-3、第N工序設(shè)備工作站6-N，各工序設(shè)備工作站6分別連接至工位工作站5，工位工作站5通過以太網(wǎng)通訊模塊3連接至中控系統(tǒng)4；

各工序設(shè)備工作站6用于工序作業(yè)完成后向所屬的工位工作站5發(fā)送工序操作完成狀態(tài)信息，待一個工位中的全部工序設(shè)備工作站6均向該工位的工位工作站5發(fā)送工序操作完成狀態(tài)信息后，工位工作站5用于通過以太網(wǎng)通訊模塊3向中控系統(tǒng)4發(fā)送工位操作完成狀態(tài)信息；

中控系統(tǒng)4用于根據(jù)其內(nèi)預(yù)設(shè)的工位位置分布信息、雙小車位置信息和接收到的工位操作完成狀態(tài)信息向雙小車工作站2發(fā)送工位轉(zhuǎn)運(yùn)指令，雙小車工作站2根據(jù)工位轉(zhuǎn)運(yùn)指令同步地將物料從完成操作的工位沿軌道7轉(zhuǎn)運(yùn)至預(yù)設(shè)的下一工位。

優(yōu)選地，中控系統(tǒng)4包括轉(zhuǎn)運(yùn)調(diào)度策略模塊，轉(zhuǎn)運(yùn)調(diào)度策略模塊用于根據(jù)工位工作站5發(fā)來的工位操作完成狀態(tài)信息、雙小車位置信息、工位位置分布信息和預(yù)設(shè)的工藝路線建立若干物料轉(zhuǎn)運(yùn)路徑，并根據(jù)工藝路線中預(yù)設(shè)的各工位任務(wù)的優(yōu)先級確定對各工位轉(zhuǎn)運(yùn)物料的優(yōu)先順序，根據(jù)優(yōu)先順序?qū)Ω鞴の贿M(jìn)行排隊，從物料轉(zhuǎn)運(yùn)路徑中選擇一條至隊首工位的轉(zhuǎn)運(yùn)路徑，并將該轉(zhuǎn)運(yùn)路徑發(fā)送至雙小車工作站。

具體地，轉(zhuǎn)運(yùn)實現(xiàn)流程如圖3所示，各工序設(shè)備工作站6發(fā)轉(zhuǎn)運(yùn)需求編號給工位工作站5，工位工作站5將該轉(zhuǎn)運(yùn)需求編號發(fā)送給中控系統(tǒng)4；中控系統(tǒng)4依據(jù)轉(zhuǎn)運(yùn)需求編號及轉(zhuǎn)運(yùn)調(diào)度策略模塊，建立轉(zhuǎn)運(yùn)需求對應(yīng)的轉(zhuǎn)運(yùn)任務(wù)記錄，并將轉(zhuǎn)運(yùn)任務(wù)記錄插入到《轉(zhuǎn)運(yùn)任務(wù)隊列表》中，形成最佳的轉(zhuǎn)運(yùn)任務(wù)分配；中控系統(tǒng)按轉(zhuǎn)運(yùn)任務(wù)表的先后次序下發(fā)轉(zhuǎn)運(yùn)任務(wù)給雙小車工作站2及工位工作站5；依據(jù)轉(zhuǎn)運(yùn)任務(wù)，雙小車工作站2自動到達(dá)轉(zhuǎn)運(yùn)起始工位，工位工作站5將托盤（含工件）從工序設(shè)備工作站6處推入到轉(zhuǎn)運(yùn)起始工位；雙小車工作站2自動舉起托盤（含工件）到位，再夾緊托盤，自動同步運(yùn)輸至目的工位后，松開托盤并放下托盤，工位工作站5將目的工位處的托盤（含工件）推入到下道工序設(shè)備工作站6，至此完成本次轉(zhuǎn)運(yùn)任務(wù)，中控系統(tǒng)4保存本次轉(zhuǎn)運(yùn)入《轉(zhuǎn)運(yùn)記錄表》中；繼續(xù)執(zhí)行《轉(zhuǎn)運(yùn)任務(wù)隊列表》轉(zhuǎn)運(yùn)任務(wù)至作業(yè)全部完成。中控系統(tǒng)4可以查看《轉(zhuǎn)運(yùn)記錄表》，并作分析及統(tǒng)計報表輸出，用于改善工藝流程及工序設(shè)備。注：若工序設(shè)備工作站6在轉(zhuǎn)運(yùn)工位上作業(yè)，則無需工位工作站5參與推拉托盤。

建立生產(chǎn)工藝流程對應(yīng)的《轉(zhuǎn)運(yùn)需求記錄表》，表中含有每個轉(zhuǎn)運(yùn)需求對應(yīng)的相關(guān)參數(shù)，用于工序設(shè)備工作站6轉(zhuǎn)運(yùn)需求發(fā)生時，可直接從該表中查詢讀取出對應(yīng)的參數(shù)，便于轉(zhuǎn)運(yùn)調(diào)度策略模塊快速建立最優(yōu)的《轉(zhuǎn)運(yùn)任務(wù)隊列表》。建立《轉(zhuǎn)運(yùn)需求記錄表》的流程如圖4所示，首先由生產(chǎn)工藝流程配置各工序設(shè)備工作站6的轉(zhuǎn)運(yùn)需求；對各轉(zhuǎn)運(yùn)需求配置相關(guān)參數(shù)，如轉(zhuǎn)運(yùn)需求編號、工序設(shè)備編號、優(yōu)先級別、起始工位、目的工位、工序設(shè)備工作站作業(yè)時間、轉(zhuǎn)運(yùn)最大需求時間、轉(zhuǎn)運(yùn)最小需求時間、轉(zhuǎn)運(yùn)平均需求時間（為最大與最小需求時間的平均值）等；由工藝流程、各轉(zhuǎn)運(yùn)需求對應(yīng)的參數(shù)（工序設(shè)備作業(yè)時間及轉(zhuǎn)運(yùn)平均需求時間）、工序設(shè)備工作站數(shù)量等可統(tǒng)計分析出各轉(zhuǎn)運(yùn)需求的匹配次數(shù)（即保障生產(chǎn)連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)的最佳轉(zhuǎn)運(yùn)次數(shù)）；將各轉(zhuǎn)運(yùn)需求參數(shù)保存形成該生產(chǎn)工藝流程對應(yīng)的《轉(zhuǎn)運(yùn)需求記錄表》。

轉(zhuǎn)運(yùn)調(diào)度策略模塊執(zhí)行流程如圖5所示，首先由生產(chǎn)工藝流程對應(yīng)選擇已建立的《轉(zhuǎn)運(yùn)需求記錄表》，該表包含有該生產(chǎn)工藝流程所有的轉(zhuǎn)運(yùn)需求及每個轉(zhuǎn)運(yùn)需求對應(yīng)的參數(shù)；中控系統(tǒng)收到工序設(shè)備的轉(zhuǎn)運(yùn)需求編號（由工位工作站轉(zhuǎn)發(fā)），從《轉(zhuǎn)運(yùn)需求記錄表》中查詢讀取出該轉(zhuǎn)運(yùn)需求編號對應(yīng)的參數(shù)（匹配次數(shù)、優(yōu)先級別、已完成的準(zhǔn)運(yùn)次數(shù)等）；由已完成的轉(zhuǎn)運(yùn)次數(shù)及匹配次數(shù)計算出需求頻次，與《轉(zhuǎn)運(yùn)任務(wù)隊列表》中各記錄（除正在轉(zhuǎn)運(yùn)的任務(wù)）的需求頻次作比較，頻次低的優(yōu)先，同頻次的依據(jù)優(yōu)先等級排列，按上述算法自動插入該轉(zhuǎn)運(yùn)需求編號對應(yīng)的轉(zhuǎn)運(yùn)任務(wù)記錄入《轉(zhuǎn)運(yùn)任務(wù)隊列表》，形成最優(yōu)轉(zhuǎn)運(yùn)任務(wù)隊列；若無轉(zhuǎn)運(yùn)任務(wù)在執(zhí)行且《轉(zhuǎn)運(yùn)任務(wù)隊列表》有記錄，則發(fā)送《轉(zhuǎn)運(yùn)任務(wù)隊列表》中的首條轉(zhuǎn)運(yùn)記錄給雙小車工作站及工位工作站；若裝運(yùn)任務(wù)在執(zhí)行則待其完成后，存儲該轉(zhuǎn)運(yùn)記錄于《轉(zhuǎn)運(yùn)記錄表》，并從《轉(zhuǎn)運(yùn)任務(wù)隊列表》刪除該任務(wù)；直到轉(zhuǎn)運(yùn)任務(wù)及作業(yè)全部完成，轉(zhuǎn)運(yùn)策略模塊運(yùn)行結(jié)束。

以上述依據(jù)本發(fā)明的理想實施例為啟示，通過上述的說明內(nèi)容，相關(guān)工作人員完全可以在不偏離本項發(fā)明技術(shù)思想的范圍內(nèi)，進(jìn)行多樣的變更以及修改。本項發(fā)明的技術(shù)性范圍并不局限于說明書上的內(nèi)容，必須要根據(jù)權(quán)利要求范圍來確定其技術(shù)性范圍。