本實(shí)用新型涉及一種電動(dòng)叉車的貨叉控制裝置，尤其涉及電動(dòng)叉車的貨叉自動(dòng)調(diào)平裝置。

背景技術(shù)：

門架組件包括有內(nèi)門架、中門架、外門架、貨叉架、貨叉等。貨叉安裝在貨叉架上，貨叉架上安裝有對貨叉的傾斜度進(jìn)行調(diào)節(jié)的裝置，也稱為貨叉調(diào)平裝置。電動(dòng)叉車在叉貨或放貨操作工程中，都會(huì)用到貨叉調(diào)平功能。

叉貨的操作過程如下：先將貨叉升高到某一特定高度，即貨叉與貨架上的托盤叉孔高度一致，此時(shí)將貨叉調(diào)節(jié)成與叉孔一致的水平狀態(tài)，然后貨叉伸入到托盤叉孔中并將貨叉調(diào)節(jié)至向上傾斜，托盤連同貨物的重量落在貨叉上，隨后托盤連同貨叉一起向后移動(dòng)，完成叉貨操作。放貨的操作過程如下：貨叉連同托盤(貨物)先升降至貨架上的某一個(gè)擱架的高度，貨叉連同托盤向前伸出，將托盤放置在某一個(gè)擱架上，隨后逐漸將貨叉調(diào)平至于托盤叉孔平行狀態(tài)，然后貨叉從貨架盤中平移退出，完成放貨操作。

傳統(tǒng)的貨叉調(diào)平裝置包括調(diào)平油缸，該調(diào)平油缸直接或間接作用于貨叉上，當(dāng)調(diào)平油缸的伸縮桿伸出時(shí)，貨叉整體向上傾斜。當(dāng)調(diào)平油缸的伸縮桿向內(nèi)縮進(jìn)時(shí)，貨叉整體向下傾斜。因此調(diào)平油缸控制貨叉在一定的傾斜幅度內(nèi)調(diào)節(jié)。

調(diào)平油缸受油路閥門組和油泵電機(jī)的控制，傳統(tǒng)的油路閥門組切換和油泵電機(jī)的油門信號(hào)均由人工來控制。油路閥門組的切換用于控制整個(gè)油路的回路，使主油路此時(shí)只和調(diào)平油缸相聯(lián)通。聯(lián)通之后，開啟油泵電機(jī)，就可以控制調(diào)平油缸的伸縮桿的伸縮量，從而控制貨叉是向上傾斜還是向下傾斜；在此，油泵電機(jī)用于控制調(diào)平油缸的油量進(jìn)出多少，從而來控制貨叉的傾斜幅度。

上述通過人工觀察并進(jìn)行人工手動(dòng)操作方式來調(diào)節(jié)貨叉的傾斜度存在如下缺點(diǎn)：很多時(shí)候，因?yàn)槿梭w視野的問題，導(dǎo)致貨叉對象的不可觀察或者觀察很困難，則此時(shí)無法準(zhǔn)確判斷貨叉是否已經(jīng)處于水平狀態(tài)。另一方面，當(dāng)貨叉處于高位的時(shí)候，因?yàn)闆]有參照物的原因，人眼很難直觀地判斷貨叉是否處于水平狀態(tài)。譬如，當(dāng)人體站在地面上，觀察10米高的一塊板，當(dāng)它上下傾斜10°的時(shí)候，人眼判斷和水平幾乎沒有區(qū)別。

正因?yàn)槿绱耍瑐鹘y(tǒng)的操作方式，就算是熟練操作工，也很難完全勝任這一操作過程，同時(shí)操作效率比較低下。若貨叉調(diào)平操作不當(dāng)，電動(dòng)叉車極易引起安全事故。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問題是提供一種電動(dòng)叉車的貨叉自動(dòng)調(diào)平裝置，由中央處理器對水平測量模塊實(shí)時(shí)采集到的貨叉傾斜值進(jìn)行處理并發(fā)送信號(hào)控制油路閥門組進(jìn)行油路切換和油泵電機(jī)的啟閉，中央處理器通過控制油路閥門組進(jìn)行油路切換和油泵電機(jī)的啟閉來控制調(diào)平油缸的伸縮量，通過調(diào)平油缸的伸縮來達(dá)到貨叉傾斜度的調(diào)整，做到貨叉調(diào)平效率的最大化。本實(shí)用新型采用中央處理器數(shù)字化來控制油路閥門組和油泵電機(jī)，油路閥門組和油泵電機(jī)控制調(diào)平油缸來實(shí)現(xiàn)貨叉的自動(dòng)調(diào)平功能，達(dá)到貨叉調(diào)平既快速又安全可靠。

本實(shí)用新型解決上述技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案為：電動(dòng)叉車的貨叉自動(dòng)調(diào)平裝置，包括與調(diào)平油缸連通的油路閥門組、與調(diào)平油缸連通的油泵電機(jī)、用于測量貨叉傾斜度的水平測量模塊和中央處理器，中央處理器讀取水平測量模塊檢測到的貨叉傾斜值進(jìn)行處理并發(fā)送信號(hào)控制油路閥門組進(jìn)行油路切換和油泵電機(jī)的啟閉，中央處理器通過控制油路閥門組進(jìn)行油路切換和油泵電機(jī)的啟閉來控制調(diào)平油缸的伸縮量，從而達(dá)到貨叉傾斜度的調(diào)整，所述的調(diào)平油缸的伸縮量與貨叉傾斜度正相關(guān)。

本實(shí)用新型進(jìn)一步的優(yōu)選方案為：中央處理器對貨叉傾斜值與貨叉目標(biāo)值進(jìn)行比較，中央處理器根據(jù)比較后結(jié)果來控制油路閥門組將油路切換至貨叉上傾動(dòng)作的狀態(tài)或是貨叉下傾動(dòng)作的狀態(tài)。

本實(shí)用新型進(jìn)一步的優(yōu)選方案為：所述的水平測量模塊為角位編碼器，所述的角位編碼器的讀取值與調(diào)平油缸的伸縮量一一對應(yīng)。

本實(shí)用新型進(jìn)一步的優(yōu)選方案為：人機(jī)界面接口與所述的中央處理器連接。

本實(shí)用新型進(jìn)一步的優(yōu)選方案為：所述的人機(jī)界面接口為調(diào)平按鈕，調(diào)平按鈕實(shí)現(xiàn)貨叉的一鍵調(diào)平功能。

本實(shí)用新型進(jìn)一步的優(yōu)選方案為：人機(jī)界面接口為觸摸屏。

電動(dòng)叉車的貨叉自動(dòng)調(diào)平方法，其特征在于包括如下步驟：

1)中央處理器實(shí)時(shí)采集水平測量模塊測得的貨叉傾斜值；

2)根據(jù)當(dāng)前水平測量模塊測得的貨叉傾斜值，中央處理器判斷貨叉處于上傾還是下傾狀態(tài)，若貨叉處于上傾狀態(tài)，中央處理器控制油路閥門組使油路調(diào)整為貨叉下傾動(dòng)作的狀態(tài)；若貨叉處于下傾狀態(tài)，中央處理器控制油路閥門組使油路調(diào)整為貨叉上傾動(dòng)作的狀態(tài)；

3)中央處理器啟動(dòng)油泵電機(jī)，油泵電機(jī)控制調(diào)平油缸的伸縮量，并且中央處理器實(shí)時(shí)監(jiān)測貨叉傾斜值，直到貨叉處于水平狀態(tài)，中央處理器停止油泵電機(jī)；

4)中央處理器控制油路閥門組恢復(fù)至默認(rèn)回路狀態(tài)。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)是貨叉自動(dòng)調(diào)平裝置通過水平測量模塊檢測貨叉所處的傾斜值，利用數(shù)字化的中央處理器讀取貨叉傾斜值，中央處理器經(jīng)過處理后并通過發(fā)送脈沖信號(hào)來控制油路閥門組對油路進(jìn)行切換和油泵電機(jī)的啟閉，油泵電機(jī)控制調(diào)平油缸的伸縮量，從而來達(dá)到調(diào)平貨叉的目的。

本實(shí)用新型可以用調(diào)平按鈕實(shí)現(xiàn)一鍵式調(diào)平功能，由手動(dòng)操控變成數(shù)字化自動(dòng)控制，叉車的貨叉調(diào)平操作更加方便安全及人性化。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型的貨叉在下傾狀態(tài)時(shí)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型的貨叉在水平狀態(tài)時(shí)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本實(shí)用新型的貨叉在上傾狀態(tài)時(shí)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本實(shí)用新型的貨叉自動(dòng)調(diào)平裝置的結(jié)構(gòu)圖；

圖5為本實(shí)用新型的貨叉自動(dòng)調(diào)平方法的流程框圖；

圖6為本實(shí)用新型的貨叉自動(dòng)調(diào)平方法的具體流程圖；

圖7為本實(shí)用新型實(shí)施例一的流程圖；

圖8為本實(shí)用新型實(shí)施例二的流程圖。

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖實(shí)施例對本實(shí)用新型作進(jìn)一步詳細(xì)描述。

貨叉架6分為前架61和后架62；貨叉架6的前架61上端軸接在后架62上，軸接點(diǎn)為63，電動(dòng)叉車的貨叉7固定安裝在貨叉架6的前架61上，傳統(tǒng)的貨叉7呈L型結(jié)構(gòu)，貨叉7包括用于支承貨物(托盤)的橫向部分71和與抵靠在貨叉架前架61上的縱向部分72，貨叉7的縱向部分72上端固定于在貨叉架6的前架61上，調(diào)平油缸8安裝在貨叉架的后架62上，調(diào)平油缸8的伸縮桿81通過固定塊82作用于貨叉架6的前架61下端。本實(shí)用新型的調(diào)平油缸間接作用于貨叉上，來實(shí)現(xiàn)貨叉的自動(dòng)調(diào)平功能。

調(diào)平油缸8的伸縮桿81伸長時(shí)，貨叉7的橫向部分71的水平傾斜度會(huì)發(fā)生變化，貨叉7基本上可以分為下傾狀態(tài)、水平狀態(tài)或上傾狀態(tài)，如圖1-圖3，下傾狀態(tài)時(shí)，貨叉的橫向部分71與水平線呈a度夾角，角度范圍為2度～4度；上傾狀態(tài)時(shí)，貨叉的橫向部分71與水平線呈b度夾角，角度范圍為2度～4度；電動(dòng)叉車使用在大型倉庫或室外堆放場，大型倉庫或室外堆放場的地面盡量水平，堆放在貨架上托盤上的兩個(gè)貨叉孔也要求水平，在貨叉處于水平時(shí)，貨叉能很好地插入到托盤上的貨叉孔內(nèi)。

為了描述方便，且便于理解，以下所提到的貨叉狀態(tài)均指貨叉7的橫向部分71，即用于支承貨物重量的橫向部分。

如圖4所示，電動(dòng)叉車的貨叉自動(dòng)調(diào)平裝置，包括與調(diào)平油缸連通的油路閥門組4、與調(diào)平油缸連通的油泵電機(jī)5、用于測量貨叉傾斜度的水平測量模塊1和中央處理器3，中央處理器3讀取水平測量模塊1檢測到的貨叉傾斜值進(jìn)行處理并發(fā)送信號(hào)控制油路閥門組4進(jìn)行油路切換和油泵電機(jī)5的啟閉，中央處理器3通過控制油路閥門組4進(jìn)行油路切換和油泵電機(jī)的啟閉來控制調(diào)平油缸的伸縮量，從而達(dá)到貨叉傾斜度的調(diào)整，所述的調(diào)平油缸的伸縮量與貨叉傾斜度正相關(guān)。

將調(diào)平油缸的伸縮值和與其對應(yīng)的貨叉傾斜值，以電子數(shù)據(jù)表格的形式提前儲(chǔ)存在中央處理器中，在中央處理器進(jìn)行數(shù)據(jù)處理時(shí)，可隨時(shí)調(diào)取該數(shù)據(jù)表格。隨著叉車工作時(shí)間的增加，門架及貨叉形變等因素，貨叉的實(shí)際傾斜值與原始設(shè)定的傾斜值偏差時(shí)，可以通過定期檢測、微調(diào)等方式進(jìn)行調(diào)整。

油路閥門組4的切換用于控制電動(dòng)叉車整個(gè)油路的回路，使主油路此時(shí)只和調(diào)平油缸相聯(lián)通。聯(lián)通之后，調(diào)整油路的方向、油泵電機(jī)5的啟閉，就可以控制調(diào)平油缸的伸縮量，從而控制貨叉處于上傾或下傾或調(diào)平狀態(tài)；油泵電機(jī)5用于控制調(diào)平油缸的油量進(jìn)出總量，從而來控制貨叉的傾斜幅度。由于貨叉的傾斜調(diào)整行程相對比較小，貨叉的調(diào)平速度相對不是很關(guān)鍵，油泵電機(jī)可以控制調(diào)平油缸的油量進(jìn)出速度來控制貨叉的調(diào)平速度。

中央處理器3對貨叉傾斜值與貨叉目標(biāo)值進(jìn)行比較，中央處理器3根據(jù)比較后結(jié)果來控制油路閥門組4將油路切換至貨叉上傾動(dòng)作的狀態(tài)或是貨叉下傾動(dòng)作的狀態(tài)。若貨叉在初始狀態(tài)處于上傾狀態(tài)，目標(biāo)狀態(tài)為水平狀態(tài)，中央處理器控制油路閥門組將油路切換至貨叉下傾動(dòng)作的狀態(tài)；為油泵電機(jī)的運(yùn)行做好準(zhǔn)備；若貨叉在初始狀態(tài)處于水平狀態(tài)，目前狀態(tài)為上傾狀態(tài)，中央處理器控制油路閥門組將油路切換至貨叉上傾動(dòng)作的狀態(tài)，為油泵電機(jī)的運(yùn)行做好準(zhǔn)備。

所述的水平測量模塊1為角位編碼器，所述的角位編碼器的讀取值與調(diào)平油缸的伸縮量一一對應(yīng)。貨叉傾斜移動(dòng)，角位編碼器就會(huì)對應(yīng)地發(fā)出脈沖，通過對脈沖數(shù)量的計(jì)算，最后得出調(diào)平油缸的伸縮量，調(diào)平油缸的伸縮量與貨叉的傾斜度也為一一對應(yīng)關(guān)系。

人機(jī)界面接口2與所述的中央處理器3連接。所述的人機(jī)界面接口2為調(diào)平按鈕。

或者人機(jī)界面接口為觸摸屏。作業(yè)人員要調(diào)平操作時(shí)，按下人機(jī)界面接口上的控制按鈕，中央處理器根據(jù)收到的指令進(jìn)行處理并控制油路閥門組和油泵電機(jī)的運(yùn)行。

如圖5和圖6所示，電動(dòng)叉車的貨叉自動(dòng)調(diào)平方法，其特征在于包括如下步驟：

1)中央處理器3實(shí)時(shí)采集水平測量模塊1測得的貨叉傾斜值；

2)根據(jù)當(dāng)前水平測量模塊1測得的貨叉傾斜值，中央處理器3判斷貨叉處于上傾還是下傾狀態(tài)，若貨叉處于上傾狀態(tài)，中央處理器3控制油路閥門組4使油路調(diào)整為貨叉下傾動(dòng)作的狀態(tài)；若貨叉處于下傾狀態(tài)，中央處理器3控制油路閥門組4使油路調(diào)整為貨叉上傾動(dòng)作的狀態(tài)；

3)中央處理器3啟動(dòng)油泵電機(jī)5，油泵電機(jī)5控制調(diào)平油缸的伸縮量，并且中央處理器3實(shí)時(shí)監(jiān)測貨叉傾斜值，直到貨叉處于水平狀態(tài)，中央處理器3停止油泵電機(jī)5；

4)中央處理器控制油路閥門組恢復(fù)至默認(rèn)回路狀態(tài)。

如圖7所示，實(shí)施例一：貨叉將貨物置放到貨架上后，貨叉當(dāng)前狀態(tài)為下傾10°，用戶輸入指令進(jìn)行調(diào)平；然后貨叉從托盤中水平移出，完成放貨過程。

具體步驟1)操作工按下自動(dòng)調(diào)平按鈕；

2)中央處理器3控制油路閥門組4使油路調(diào)整為貨叉上傾動(dòng)作的狀態(tài)；

3)中央處理器3啟動(dòng)油泵電機(jī)5，同時(shí)實(shí)時(shí)檢測水平測量模塊1測得的貨叉傾斜值；直到貨叉處于水平狀態(tài)；

4)中央處理器3停止油泵電機(jī)，并且控制油路閥門組4使油路恢復(fù)到初始狀態(tài)。

如圖8所示，實(shí)施例二：貨叉當(dāng)前狀態(tài)為上傾5°，用戶輸入指令進(jìn)行調(diào)平；以完成貨叉對貨物的裝卸操作。

具體步驟1)操作工按下自動(dòng)調(diào)平按鈕2；

2)中央處理器3控制油路閥門組4使油路調(diào)整為貨叉下傾動(dòng)作的狀態(tài)；

3)中央處理器3啟動(dòng)油泵電機(jī)5，同時(shí)實(shí)時(shí)檢測水平測量模塊1測得的貨叉傾斜值；直到貨叉處于水平狀態(tài)；

4)中央處理器3停止油泵電機(jī)5，并且控制油路閥門組4使油路恢復(fù)到初始狀態(tài)。

以上對本實(shí)用新型所提供的電動(dòng)叉車的貨叉調(diào)平裝置及貨叉調(diào)平方法進(jìn)行了詳細(xì)介紹，本文中應(yīng)用了具體個(gè)例對本實(shí)用新型的原理及實(shí)施方式進(jìn)行了闡述，以上實(shí)施例的說明只是用于幫助理解本實(shí)用新型及核心思想。應(yīng)當(dāng)指出，對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本實(shí)用新型原理的前提下，還可以對本實(shí)用新型進(jìn)行若干改進(jìn)和修飾，這些改進(jìn)和修飾也落入本實(shí)用新型權(quán)利要求的保護(hù)范圍內(nèi)。