本發(fā)明涉及建筑用設(shè)備領(lǐng)域，特別是涉及一種端板自動(dòng)上料裝置。

背景技術(shù)：

目前，混凝土管樁作為一種新興的水泥制品，廣泛的應(yīng)用于各種基礎(chǔ)建設(shè)工程領(lǐng)域。為便于管樁的連接，混凝土管樁的兩頭需要安裝抱箍，抱箍是由端板與焊接成環(huán)的帶鋼(抱箍皮)進(jìn)行鉚接或焊接而成，其中端板與抱箍皮鉚接時(shí)，端板上料仍采用人工搬運(yùn)，單塊端板的重量從10kg-30kg不等，人工搬運(yùn)勞動(dòng)強(qiáng)度極大，且存在較大的安全風(fēng)險(xiǎn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明主要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種端板自動(dòng)上料裝置，解決現(xiàn)有技術(shù)中人工搬運(yùn)存在的勞動(dòng)強(qiáng)度大、安全風(fēng)險(xiǎn)高的問(wèn)題。

為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明采用的一個(gè)技術(shù)方案是提供一種端板自動(dòng)上料裝置，端板上料滾筒線、搬運(yùn)機(jī)械手；所述端板上料滾筒線包括：第一滾筒線機(jī)架、第一滾筒線驅(qū)動(dòng)、第二滾筒線機(jī)架、第二滾筒線驅(qū)動(dòng)、第三滾筒線機(jī)架、第三滾筒線驅(qū)動(dòng)；所述第一滾筒線機(jī)架、第二滾筒線機(jī)架；第三滾筒線機(jī)架有多根滾筒設(shè)置在其上方。

優(yōu)選的是，所述第一滾筒線機(jī)架與第一滾筒線驅(qū)動(dòng)組成獨(dú)立的系統(tǒng)；第二滾筒線機(jī)架與第二滾筒線驅(qū)動(dòng)組成獨(dú)立的系統(tǒng)；第三滾筒線機(jī)架與第三滾筒線驅(qū)動(dòng)組成獨(dú)立的系統(tǒng)；第一滾筒線機(jī)架與、第二滾筒線機(jī)架、第三滾筒線機(jī)架為結(jié)構(gòu)相同的滾筒線機(jī)架，滾筒架上的各滾筒轉(zhuǎn)軸上均設(shè)置有齒輪，齒輪通過(guò)鏈條進(jìn)行傳動(dòng)，保證各滾筒轉(zhuǎn)動(dòng)的同步性。

優(yōu)選的是，所述第一滾筒線機(jī)架上設(shè)置有端板緩沖機(jī)構(gòu)，所述端板緩沖機(jī)構(gòu)具有用于緩沖端板沖擊力的緩沖支架以及控制緩沖支架上升和下降的緩沖氣缸，所述緩沖支架設(shè)置在第一滾筒線機(jī)架的滾筒轉(zhuǎn)軸間隔內(nèi)。

優(yōu)選的是，所述端板上料滾筒線上設(shè)置有端板規(guī)格調(diào)整治具，所述端板規(guī)格調(diào)整治具包括：端板規(guī)格調(diào)節(jié)孔；端板規(guī)格調(diào)節(jié)檔桿；所述端板規(guī)格調(diào)節(jié)檔桿有插銷(xiāo)可以插在端板規(guī)格調(diào)節(jié)孔內(nèi)，以固定端板規(guī)格調(diào)節(jié)檔桿的位置；所述端板規(guī)格調(diào)節(jié)孔為多個(gè)，多個(gè)端板規(guī)格調(diào)節(jié)孔沿滾筒前進(jìn)方向兩側(cè)對(duì)稱(chēng)布置。

優(yōu)選的是，所述搬運(yùn)機(jī)械手包括：機(jī)械手機(jī)架、垂直移動(dòng)臂、水平移動(dòng)臂、三爪卡盤(pán)；所述垂直移動(dòng)臂、水平移動(dòng)臂、三爪卡盤(pán)均安裝在機(jī)械手機(jī)架上；所述垂直移動(dòng)臂通過(guò)滑塊與安裝在機(jī)械手機(jī)架兩立柱內(nèi)側(cè)的導(dǎo)軌連接，垂直移動(dòng)臂的驅(qū)動(dòng)裝置與控制系統(tǒng)控制垂直移動(dòng)臂在垂直方向上任意移動(dòng)；所述的水平移動(dòng)臂通過(guò)滑塊與安裝在垂直移動(dòng)臂表面的橫向?qū)к夁B接，水平移動(dòng)臂的驅(qū)動(dòng)裝置與控制系統(tǒng)控制水平移動(dòng)臂在水平方向上移動(dòng)。

優(yōu)選的是，所述三爪卡盤(pán)固定安裝在水平移動(dòng)臂上，三爪卡盤(pán)有中心對(duì)稱(chēng)分布的3個(gè)支臂，每條支臂上設(shè)有夾爪、驅(qū)動(dòng)氣缸、規(guī)格調(diào)整插銷(xiāo)、規(guī)格調(diào)節(jié)孔、驅(qū)動(dòng)氣缸底座、端板檢測(cè)開(kāi)關(guān)支架；所述夾爪驅(qū)動(dòng)氣缸與驅(qū)動(dòng)氣缸底座固連；夾爪、驅(qū)動(dòng)氣缸與驅(qū)動(dòng)氣缸底座均沿支臂伸出方向滑動(dòng)；所述規(guī)格調(diào)節(jié)孔分布在以三爪卡盤(pán)中心為圓心的圓周上；所述驅(qū)動(dòng)氣缸底座開(kāi)有定位孔；所述夾爪與驅(qū)動(dòng)氣缸連接，驅(qū)動(dòng)氣缸驅(qū)動(dòng)夾爪沿安裝在支臂底部的導(dǎo)軌上前后動(dòng)作，三爪卡盤(pán)的3個(gè)夾爪同時(shí)抓緊；所述規(guī)格調(diào)節(jié)孔在支臂上沿圓周向圓心方向分布有多個(gè)，規(guī)格調(diào)整插銷(xiāo)通過(guò)規(guī)格調(diào)節(jié)孔將驅(qū)動(dòng)氣缸固定。

優(yōu)選的是，所述端板檢測(cè)開(kāi)關(guān)支架安裝在三爪卡盤(pán)的底面上，端板檢測(cè)開(kāi)關(guān)支架表面安裝有檢測(cè)開(kāi)關(guān)。

本發(fā)明的有益效果是：提供一種端板自動(dòng)上料裝置，多片成摞的端板從端板上料滾筒線自動(dòng)上料，到搬運(yùn)機(jī)械手將端板逐塊抱夾至下一工位，從而實(shí)現(xiàn)了端板的全自動(dòng)搬運(yùn)，解決了現(xiàn)有技術(shù)中人工搬運(yùn)存在生產(chǎn)效率較低、安全風(fēng)險(xiǎn)大的問(wèn)題。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明一種端板自動(dòng)上料裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是端板上料滾筒線的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是端板緩沖機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是搬運(yùn)機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是三爪卡盤(pán)的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的較佳實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)闡述，以使本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)和特征能更易于被本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，從而對(duì)本發(fā)明的保護(hù)范圍做出更為清楚明確的界定。

請(qǐng)參閱附圖1至5，本發(fā)明實(shí)施例包括：

一種端板自動(dòng)上料裝置，包括：端板上料滾筒線1、搬運(yùn)機(jī)械手2。其中端板上料滾筒線1負(fù)責(zé)將每摞約50片的成摞端板，從端板上滾筒線的位置，即第一滾筒線機(jī)架1-1的滾筒上，送往待機(jī)械手轉(zhuǎn)運(yùn)的位置，即第三滾筒線機(jī)架1-5的滾筒上。搬運(yùn)機(jī)械手2負(fù)責(zé)將成摞端板逐片的搬運(yùn)到下一個(gè)工位，減少人工搬運(yùn)帶來(lái)的勞動(dòng)強(qiáng)度大，安全風(fēng)險(xiǎn)系數(shù)高的問(wèn)題。

端板上料滾筒線1包括：第一滾筒線機(jī)架1-1、第一滾筒線驅(qū)動(dòng)1-2、第二滾筒線機(jī)架1-3、第二滾筒線驅(qū)動(dòng)1-4、第三滾筒線機(jī)架1-5、第三滾筒線驅(qū)動(dòng)1-6。其中第一滾筒線機(jī)架1-1、第二滾筒線機(jī)架1-3、第三滾筒線機(jī)架1-5有多根滾筒設(shè)置在其上方。成摞端板輸送方向?yàn)榈谝粷L筒線機(jī)架1-1向第二滾筒線機(jī)架1-3向第三滾筒線機(jī)架1-5方向運(yùn)行。第一滾筒線機(jī)架1-1上的各滾筒轉(zhuǎn)軸上均設(shè)置有齒輪，各齒輪通過(guò)鏈條連接在一起。第一滾筒線驅(qū)動(dòng)1-2驅(qū)動(dòng)其中一根滾筒轉(zhuǎn)動(dòng)，由于各齒輪通過(guò)鏈條連接在一起，因此保證了第一滾筒線機(jī)架1-1上的各滾筒能夠同步轉(zhuǎn)動(dòng)。同理，第二滾筒線機(jī)架1-3上的各滾筒轉(zhuǎn)軸上均設(shè)置有齒輪，各齒輪通過(guò)鏈條連接在一起，第二滾筒線驅(qū)動(dòng)1-4驅(qū)動(dòng)從而保證第二滾筒線機(jī)架1-3上的各滾筒同步轉(zhuǎn)動(dòng)。也同理，第三滾筒線機(jī)架1-5上的各滾筒轉(zhuǎn)軸上均設(shè)置有齒輪，各齒輪通過(guò)鏈條連接在一起，第三滾筒線驅(qū)動(dòng)1-6驅(qū)動(dòng)從而保證第三滾筒線機(jī)架1-5上的各滾筒同步轉(zhuǎn)動(dòng)。

第一滾筒線機(jī)架1-1與第一滾筒線驅(qū)動(dòng)1-2為一整體獨(dú)立運(yùn)行系統(tǒng)；第二滾筒線機(jī)架1-3與第二滾筒線驅(qū)動(dòng)1-4為一整體獨(dú)立運(yùn)行系統(tǒng)；第三滾筒線機(jī)架1-5與第三滾筒線驅(qū)動(dòng)1-6為一整體獨(dú)立運(yùn)行系統(tǒng)，以上三者之間通過(guò)電氣檢測(cè)連鎖控制。當(dāng)?shù)诙L筒線機(jī)架1-3與第三滾筒線機(jī)架1-5上無(wú)端板時(shí)，成摞的端板放置在第一滾筒線機(jī)架1-1上，第一滾筒線驅(qū)動(dòng)1-2驅(qū)動(dòng)成摞的端板向前運(yùn)行，第二滾筒線機(jī)架1-3檢測(cè)到來(lái)料時(shí)自動(dòng)啟動(dòng)，成摞的端板從第一滾筒線機(jī)架1-1平穩(wěn)過(guò)渡到第二滾筒線機(jī)架1-3。同理，端板從第二滾筒線機(jī)架1-3平穩(wěn)過(guò)渡到第三滾筒線機(jī)架1-5，實(shí)現(xiàn)連續(xù)轉(zhuǎn)運(yùn)。當(dāng)?shù)谌凉L筒線機(jī)架1-3上有端板時(shí)，成摞的端板放置在第一滾筒線機(jī)架1-1上，第一滾筒線驅(qū)動(dòng)1-2驅(qū)動(dòng)成摞的端板向前運(yùn)行，第二滾筒線機(jī)架1-3檢測(cè)到來(lái)料時(shí)自動(dòng)啟動(dòng)，成摞的端板從第一滾筒線機(jī)架1-1平穩(wěn)過(guò)渡到第二滾筒線機(jī)架1-3，因第三滾筒線機(jī)架1-5上有端板，因此端板運(yùn)行到第二滾筒線機(jī)架1-3后停止向前運(yùn)行，直至第三滾筒線機(jī)架1-5的端板轉(zhuǎn)運(yùn)完畢方再繼續(xù)向前運(yùn)行。即端板運(yùn)行前方的滾筒線機(jī)架上有端板，后面一級(jí)的滾筒線機(jī)架停止前進(jìn)，實(shí)現(xiàn)各段滾筒線機(jī)架的安全聯(lián)鎖，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化運(yùn)行，同時(shí)滾筒線機(jī)架上有多摞端板，能夠減少單個(gè)滾筒線機(jī)架上料方式帶來(lái)的頻繁上料的問(wèn)題，改善了生產(chǎn)節(jié)奏，降低了員工的勞動(dòng)強(qiáng)度。

第一滾筒線機(jī)架1-1上設(shè)置有端板緩沖機(jī)構(gòu)1-2，端板緩沖機(jī)構(gòu)1-2設(shè)有用于緩沖端板沖擊力的緩沖支架1-2-1以及控制緩沖支架上升和下降的緩沖氣缸1-2-2。設(shè)備運(yùn)行時(shí)的初始狀態(tài)為端板緩沖機(jī)構(gòu)1-2的緩沖氣缸1-2-2將用于緩沖端板沖擊力的緩沖支架1-2-1頂起，緩沖支架1-2-1為2只以上，各緩沖支架1-2-1的上表面形成的平面高于第一滾筒線機(jī)架1-1。當(dāng)成摞的端板坐落于各緩沖支架1-2-1上后，緩沖氣缸1-2-2驅(qū)動(dòng)緩沖支架1-2-1緩緩下降，直到端板落到第一滾筒線機(jī)架1-1的滾筒上，該設(shè)置能夠有效地減小端板對(duì)滾筒的沖擊力，延長(zhǎng)了滾筒的使用壽命。緩沖支架1-2-1設(shè)置在第一滾筒線機(jī)架1-1的滾筒轉(zhuǎn)軸間隔內(nèi)，該設(shè)置保證端板緩沖機(jī)構(gòu)1-2在實(shí)現(xiàn)正常運(yùn)行功能的同時(shí)與第一滾筒線機(jī)架1-1上的滾筒位置不干涉。

端板上料滾筒線1上設(shè)置有端板規(guī)格調(diào)整治具1-7，端板規(guī)格調(diào)整治具1-7包括：端板規(guī)格調(diào)節(jié)孔1-7-1；端板規(guī)格調(diào)節(jié)檔桿1-7-2。端板規(guī)格調(diào)節(jié)檔桿1-7-2有插銷(xiāo)可以插在端板規(guī)格調(diào)節(jié)孔1-7-1內(nèi)，以固定端板規(guī)格調(diào)節(jié)檔桿1-7-2的位置，端板規(guī)格調(diào)節(jié)孔1-7-1為多個(gè)，端板規(guī)格調(diào)節(jié)孔1-7-1設(shè)置在端板上料滾筒線1的滾筒之間，沿滾筒前進(jìn)方向兩側(cè)對(duì)稱(chēng)布置，端板規(guī)格調(diào)節(jié)孔1-7-1的上表面水平高度，低于滾筒上表面水平高度，能夠保證端板在端板上料滾筒線1的滾筒上輸送時(shí)，不會(huì)撞到端板規(guī)格調(diào)節(jié)孔1-7-1。兩根端板規(guī)格調(diào)節(jié)檔桿1-7-2根據(jù)端板規(guī)格插入到相應(yīng)的端板規(guī)格調(diào)節(jié)孔1-7-1后，保證各類(lèi)規(guī)格尺寸的端板能夠順利通過(guò)。端板在端板上料滾筒線1上輸送時(shí)，在端板規(guī)格調(diào)節(jié)檔桿1-7-2的導(dǎo)向作用之下，進(jìn)入到兩根端板規(guī)格調(diào)節(jié)檔桿1-7-2之間，兩根端板規(guī)格調(diào)節(jié)檔桿1-7-2的間距略大于端板的直徑，因此該方式實(shí)現(xiàn)了對(duì)端板位置的粗定位。同時(shí)端板規(guī)格調(diào)節(jié)孔1-7-1為多個(gè)，可以靈活調(diào)節(jié)兩根端板規(guī)格調(diào)節(jié)檔桿1-7-2之間的間距，以滿足不同規(guī)格端板的輸送。

搬運(yùn)機(jī)械手2，包括：機(jī)械手機(jī)架2-1、垂直移動(dòng)臂2-2、水平移動(dòng)臂2-3、三爪卡盤(pán)2-4；機(jī)械手機(jī)架2-1為門(mén)型設(shè)計(jì)，垂直移動(dòng)臂2-2、水平移動(dòng)臂2-3、三爪卡盤(pán)2-4均安裝在機(jī)械手機(jī)架2-1上，同時(shí)三爪卡盤(pán)2-4安裝在水平移動(dòng)臂2-3的頂端；垂直移動(dòng)臂2-2通過(guò)滑塊與安裝在機(jī)械手機(jī)架2-1兩立柱內(nèi)側(cè)的導(dǎo)軌連接，垂直移動(dòng)臂2-2的驅(qū)動(dòng)裝置與控制系統(tǒng)控制垂直移動(dòng)臂2-2在垂直方向上任意移動(dòng)，通過(guò)滑塊與導(dǎo)軌連接后，不但垂直移動(dòng)臂2-2上下移動(dòng)的直線度好，精度高，而且阻力較小，能夠有效減少驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的功率；水平移動(dòng)臂2-3通過(guò)滑塊與安裝在垂直移動(dòng)臂2-2表面的橫向?qū)к夁B接，水平移動(dòng)臂2-3的驅(qū)動(dòng)裝置與控制系統(tǒng)控制水平移動(dòng)臂2-3在水平方向上任意移動(dòng)，該設(shè)計(jì)同樣起到提高運(yùn)行精度，較小驅(qū)動(dòng)功率的作用。以上各部件組合安裝在機(jī)械手機(jī)架2-1上，能夠?qū)崿F(xiàn)三爪卡盤(pán)2-4可以在垂直移動(dòng)臂2-2的上下限范圍內(nèi)任意位置、水平移動(dòng)臂2-3左右限位的任意位置范圍內(nèi)運(yùn)行，能夠精準(zhǔn)控制搬運(yùn)端板的位置，為后續(xù)加工工序提供更加有利的條件；

三爪卡盤(pán)2-4固定安裝在水平移動(dòng)臂2-3上，三爪卡盤(pán)2-4有中心對(duì)稱(chēng)分布的3個(gè)支臂，每條支臂上設(shè)有夾爪2-4-1、驅(qū)動(dòng)氣缸2-4-2、規(guī)格調(diào)整插銷(xiāo)2-4-3、規(guī)格調(diào)節(jié)孔2-4-4、驅(qū)動(dòng)氣缸底座2-4-5、端板檢測(cè)開(kāi)關(guān)支架2-4-6；根據(jù)不在一條直線上的三點(diǎn)確定一個(gè)圓的原則，同時(shí)為保證各個(gè)夾爪2-4-1夾住端板的受力均等，三爪卡盤(pán)2-4的3個(gè)支臂為沿中心對(duì)稱(chēng)分布，每條支臂上的夾爪2-4-1、驅(qū)動(dòng)氣缸2-4-2、規(guī)格調(diào)整插銷(xiāo)2-4-3、規(guī)格調(diào)節(jié)孔2-4-4與三爪卡盤(pán)2-4圓心的距離相同。夾爪2-4-1、驅(qū)動(dòng)氣缸2-4-2與驅(qū)動(dòng)氣缸底座2-4-5固連，夾爪2-4-1、驅(qū)動(dòng)氣缸2-4-2與驅(qū)動(dòng)氣缸底座2-4-5可沿支臂伸出方向任意滑動(dòng)。規(guī)格調(diào)節(jié)孔2-4-4沿以三爪卡盤(pán)2-4中心為圓心的圓周上分布；驅(qū)動(dòng)氣缸底座2-4-5開(kāi)有定位孔，驅(qū)動(dòng)氣缸底座2-4-5的定位孔與規(guī)格調(diào)節(jié)孔2-4-4重合時(shí)，規(guī)格調(diào)整插銷(xiāo)2-4-3同時(shí)插入上述兩孔內(nèi)，實(shí)現(xiàn)了固定驅(qū)動(dòng)氣缸底座2-4-5的目的，由于夾爪2-4-1、驅(qū)動(dòng)氣缸2-4-2與驅(qū)動(dòng)氣缸底座2-4-5固連，因此三者位置也得到固定；夾爪2-4-1與驅(qū)動(dòng)氣缸2-4-2連接，驅(qū)動(dòng)氣缸2-4-2驅(qū)動(dòng)夾爪沿安裝在支臂底部的導(dǎo)軌上前后動(dòng)作，三爪卡盤(pán)2-4的3個(gè)夾爪2-4-1同時(shí)抓緊，就能保證抓取端板位置的固定；規(guī)格調(diào)節(jié)孔2-4-4在支臂上沿圓周向圓心方向分布有多個(gè)，規(guī)格調(diào)整插銷(xiāo)2-4-3通過(guò)規(guī)格調(diào)節(jié)孔2-4-4將驅(qū)動(dòng)氣缸2-4-2固定，由于夾爪2-4-1與驅(qū)動(dòng)氣缸2-4-2連接，因此夾爪2-4-1位置也隨之變動(dòng)，因此通過(guò)調(diào)整可以調(diào)節(jié)三爪卡盤(pán)2-4抓取不同規(guī)格尺寸的端板；從俯視方向來(lái)看，理論上三爪卡盤(pán)2-4的圓心與第三滾筒線機(jī)架1-5的終點(diǎn)工作位置的端板圓心是重合的，但實(shí)際上，成摞的端板每一片或多或少與三爪卡盤(pán)2-4的圓心位置有偏移，兩根端板規(guī)格調(diào)節(jié)檔桿1-7-2將端板在端板上料滾筒線1上進(jìn)行粗定位，經(jīng)過(guò)粗定位后的端板位置偏差不大。由于各驅(qū)動(dòng)氣缸2-4-2縮回時(shí)各夾爪2-4-1形成的圓直徑大于端板的直徑，能夠?qū)Υ侄ㄎ缓蟮亩税暹M(jìn)行精確定位，該布置能夠?qū)崿F(xiàn)夾爪2-4-1將偏移三爪卡盤(pán)2-4的圓心位置的端板精確定位并抓取，運(yùn)往下一個(gè)工位，同時(shí)提高了自動(dòng)化作業(yè)的可靠性。

端板檢測(cè)開(kāi)關(guān)支架2-4-6安裝在三爪卡盤(pán)2-4的底面上，端板檢測(cè)開(kāi)關(guān)支架2-4-6表面安裝有檢測(cè)開(kāi)關(guān)。第三滾筒線機(jī)架1-5上的檢測(cè)開(kāi)關(guān)和電氣控制監(jiān)測(cè)到成摞端板輸送到第三滾筒線機(jī)架的終點(diǎn)位置上后，垂直移動(dòng)臂2-2驅(qū)動(dòng)三爪卡盤(pán)2-4下降，端板檢測(cè)開(kāi)關(guān)支架2-4-6表面的檢測(cè)開(kāi)關(guān)檢測(cè)到成摞端板上端第一塊端板的上表面時(shí)，三爪卡盤(pán)2-4下降停止，三爪卡盤(pán)2-4的驅(qū)動(dòng)氣缸2-4-2驅(qū)動(dòng)夾爪2-4-1伸出，三只夾爪2-4-1呈向三爪卡盤(pán)2-4圓心抓緊的動(dòng)作，第一塊端板被抓緊后，垂直移動(dòng)臂2-2驅(qū)動(dòng)三爪卡盤(pán)2-4上升，該設(shè)置能夠精準(zhǔn)的判斷每一塊端板的位置，能夠保證抓取端板自動(dòng)化檢測(cè)更加可靠。

端板上料滾筒線1上的端板輸送到第三滾筒線機(jī)架1-5的終點(diǎn)工作位置，與搬運(yùn)機(jī)械手2的三爪卡盤(pán)2-4的初始位置，在空間方位上相對(duì)應(yīng)，三爪卡盤(pán)2-4下降到位后，能夠順利的將端板夾緊并抓起。該布置因端板上料滾筒線1與搬運(yùn)機(jī)械手2無(wú)固定連接點(diǎn)，只是在空間位置上存在相對(duì)固定位置關(guān)系，從俯視方向來(lái)看，理論上三爪卡盤(pán)2-4的圓心與三滾筒線機(jī)架1-5的終點(diǎn)工作位置的端板圓心是重合的。該布置能夠?qū)崿F(xiàn)搬運(yùn)機(jī)械手2以三爪卡盤(pán)2-4的圓心為圓心圍繞端板上料滾筒線1呈90度、180度、270度等角度布置，端板上料滾筒線1與搬運(yùn)機(jī)械手2能夠根據(jù)不同的空間布局情況靈活布置。

由于成摞的端板約50片左右，根據(jù)規(guī)格不同，重量從數(shù)百公斤至數(shù)噸重不等，成摞的端板直接放置在滾筒線上，對(duì)滾筒線的沖擊力非常大，容易造成滾筒線損壞。因此在第三滾筒線機(jī)架上設(shè)置有端板緩沖機(jī)構(gòu)，端板緩沖機(jī)構(gòu)由氣缸控制頂起，成摞的端板放置在端板緩沖機(jī)構(gòu)的緩沖支架上，端板緩沖機(jī)構(gòu)的氣缸下降，端板緩緩的落到滾筒上，有效的保護(hù)了滾筒。隨后第一滾筒線驅(qū)動(dòng)開(kāi)始驅(qū)動(dòng)第一滾筒線機(jī)架運(yùn)行，端板向前輸送，在輸送的過(guò)程中成摞的端板在兩根端板規(guī)格調(diào)節(jié)檔桿中間穿過(guò)，兩根端板規(guī)格調(diào)節(jié)檔桿將端板定位在中間進(jìn)行粗定位，根據(jù)檢測(cè)開(kāi)關(guān)和電氣控制，第二滾筒線機(jī)架檢測(cè)到即將有端板到來(lái)，第二滾筒線驅(qū)動(dòng)開(kāi)始驅(qū)動(dòng)第二滾筒線機(jī)架運(yùn)行，端板在第二滾筒線機(jī)架的滾筒上繼續(xù)向前輸送，第三滾筒線機(jī)架檢測(cè)到即將有端板到來(lái)，第三滾筒線驅(qū)動(dòng)開(kāi)始驅(qū)動(dòng)第三滾筒線機(jī)架運(yùn)行，端板在第三滾筒線機(jī)架的滾筒上繼續(xù)向前輸送，直到到達(dá)終點(diǎn)位置后自動(dòng)停止。

搬運(yùn)機(jī)械手初始位置為：垂直移動(dòng)臂以運(yùn)行位置的最高點(diǎn)作為初始位置，水平移動(dòng)臂以左極限或右極限位置為初始位置，搬運(yùn)端板后運(yùn)行方向?yàn)橄蛄硪粋?cè)極限方向運(yùn)行，三爪卡盤(pán)的夾爪均為縮回狀態(tài)為初始狀態(tài)。檢測(cè)開(kāi)關(guān)和電氣控制監(jiān)測(cè)到成摞端板輸送到第三滾筒線機(jī)架的終點(diǎn)位置上后，垂直移動(dòng)臂驅(qū)動(dòng)三爪卡盤(pán)下降，端板檢測(cè)開(kāi)關(guān)支架表面的檢測(cè)開(kāi)關(guān)檢測(cè)到成摞端板上端第一塊端板的上表面時(shí)，三爪卡盤(pán)下降停止，三爪卡盤(pán)的驅(qū)動(dòng)氣缸驅(qū)動(dòng)夾爪伸出，三只夾爪呈向三爪卡盤(pán)圓心抓緊的動(dòng)作，第一塊端板被抓緊后，垂直移動(dòng)臂驅(qū)動(dòng)三爪卡盤(pán)上升，三爪卡盤(pán)上升至垂直移動(dòng)臂的初始位置后，水平移動(dòng)臂帶動(dòng)三爪卡盤(pán)向另一側(cè)的極限位置移動(dòng)，三爪卡盤(pán)到達(dá)水平移動(dòng)臂的另一側(cè)的極限位置后，垂直移動(dòng)臂驅(qū)動(dòng)三爪卡盤(pán)下降到下一工位，三爪卡盤(pán)完成單片端板的精確輸送，隨后垂直移動(dòng)臂與水平移動(dòng)臂均移動(dòng)到初始位置，完成一個(gè)動(dòng)作循環(huán)周期，以上流程均為全自動(dòng)完成。

當(dāng)需要對(duì)不同直徑規(guī)格的端板進(jìn)行生產(chǎn)時(shí)，在端板上料滾筒線上，需要將端板規(guī)格調(diào)節(jié)檔桿上的插銷(xiāo)插入對(duì)應(yīng)規(guī)格的端板規(guī)格調(diào)節(jié)孔內(nèi)。與之相對(duì)應(yīng)的，三爪卡盤(pán)三條支臂上的夾爪、驅(qū)動(dòng)氣缸與驅(qū)動(dòng)氣缸底座沿支臂伸出方向滑動(dòng)，驅(qū)動(dòng)氣缸底座上的定位孔與相應(yīng)規(guī)格的規(guī)格調(diào)節(jié)孔重合時(shí)，規(guī)格調(diào)整插銷(xiāo)同時(shí)插入到定位孔與規(guī)格調(diào)節(jié)孔內(nèi)，夾爪、驅(qū)動(dòng)氣缸與驅(qū)動(dòng)氣缸底座位置得到固定，三條支臂上的夾爪、驅(qū)動(dòng)氣缸與驅(qū)動(dòng)氣缸底座均需同時(shí)調(diào)整，調(diào)整后，三只夾爪中心對(duì)稱(chēng)分布在沿支臂中心為圓心的圓周上，通過(guò)上述調(diào)整，實(shí)現(xiàn)了多種直徑規(guī)格端板的上料。

以上所述僅為本發(fā)明的實(shí)施例，并非因此限制本發(fā)明的專(zhuān)利范圍，凡是利用本發(fā)明說(shuō)明書(shū)內(nèi)容所作的等效結(jié)構(gòu)或等效流程變換，或直接或間接運(yùn)用在其他相關(guān)的技術(shù)領(lǐng)域，均同理包括在本發(fā)明的專(zhuān)利保護(hù)范圍內(nèi)。