擺架K5在垂直狀態(tài)的角位置。擺架K5的上拐臂與脫模頭3固定連接。
[0036]搬運(yùn)機(jī)械手1包括機(jī)座J1、驅(qū)動(dòng)電機(jī)J2、X軸導(dǎo)軌J4、X軸絲桿J5、X軸滑塊J8、Y軸驅(qū)動(dòng)氣缸J9、擺架驅(qū)動(dòng)頂桿J11和脫套分檢驅(qū)動(dòng)頂板13，X軸絲桿J5、X軸導(dǎo)軌J4和驅(qū)動(dòng)電機(jī)J2分別設(shè)置在機(jī)座J1上，且驅(qū)動(dòng)電機(jī)J2的輸出軸通過(guò)聯(lián)軸器與X軸絲桿J5相連，并驅(qū)動(dòng)X軸絲桿J5在機(jī)座J1上轉(zhuǎn)動(dòng)，X軸滑塊J8螺紋連接在X軸絲桿J5上，且X軸滑塊J8的一端滑動(dòng)連接在X軸導(dǎo)軌J4上。Y軸驅(qū)動(dòng)氣缸J9和脫套分檢驅(qū)動(dòng)頂板13均固定連接在X軸滑塊J8上，擺架驅(qū)動(dòng)頂桿J11固定連接在機(jī)座J1上，且位于Y軸驅(qū)動(dòng)氣缸J9的右端，在擺架驅(qū)動(dòng)頂桿J11上轉(zhuǎn)動(dòng)連接有若干導(dǎo)輪J12。
[0037]如圖4，脫模頭3包括螺栓座T1、芯管T2、套管T3、乳膠環(huán)帶T4、彈簧箍T5、LED照明燈T7、芯管通氣閥T9、芯管溢氣閥T10和環(huán)帶通氣閥Τ11，芯管T2套設(shè)在螺栓座Τ1上，套管T3套設(shè)于芯管T2上，套管T3與芯管T2之間形成有環(huán)帶氣腔T13，密封環(huán)T8設(shè)在套管T3與芯管T2的結(jié)合處。套管T3的外圓周壁上分層設(shè)有若干V形槽，乳膠環(huán)帶T4套設(shè)于套管T3的外圓周壁上，并通過(guò)彈簧箍T5將乳膠環(huán)帶T4嵌入在套管T3上的V形槽內(nèi)。套管T3壁上設(shè)有與環(huán)帶氣腔T13相貫通的環(huán)帶通氣孔T14，環(huán)帶通氣閥T11連接于環(huán)帶通氣孔T14上，環(huán)帶氣腔T13通過(guò)環(huán)帶通氣閥T11與外部壓縮空氣源連接。芯管通氣閥T9和芯管溢氣閥T10分別連接于芯管T2上，芯管T2的芯管氣腔T12通過(guò)芯管通氣閥T9與外部壓縮空氣源連接，通過(guò)芯管溢氣閥T10與外部大氣相通。在芯管T2的上端設(shè)有呈輻射狀分布的芯管散氣孔T15與外部大氣相通，L ED照明燈T7連接在芯管T2的頂端。
[0038]脫套分檢機(jī)5包括機(jī)架P1、取套機(jī)構(gòu)P2、廢品收納箕P3、分檢機(jī)構(gòu)P4和分包傳送帶P5，取套機(jī)構(gòu)P2、廢品收納箕P3和分檢機(jī)構(gòu)P4分別設(shè)置于機(jī)架P1上，且取套機(jī)構(gòu)P2和廢品收納箕P3均設(shè)于分檢機(jī)構(gòu)P4的上方，廢品收納箕P3設(shè)于取套機(jī)構(gòu)P2的右側(cè)，所述分包傳送帶P5設(shè)于分檢機(jī)構(gòu)P4的右端下方。
[0039]結(jié)合圖5和圖6，取套機(jī)構(gòu)P2包括夾套氣缸P6、夾套靴墊P7、取套擱板支座P8、取套擱板樞軸P9、取套擱板套筒P10、取套擱板復(fù)位扭簧P11、對(duì)開式取套擱板P12、取套驅(qū)動(dòng)氣缸P13、雙挑滾輪P14、吹拋氣嘴P15、剝套輪橫擔(dān)P16、剝套輪旋轉(zhuǎn)電機(jī)P17、剝套輪刷P18、剝套輪支座滑套P19、剝套輪復(fù)位彈簧P20、剝套輪定位支P21、牽引索P22、轉(zhuǎn)角定滑輪P23、倒向定滑輪P24、牽引導(dǎo)桿P25、牽引導(dǎo)桿滑座P26和取套驅(qū)動(dòng)桿P27，夾套氣缸P6、取套驅(qū)動(dòng)氣缸P13和取套擱板樞軸P9分層設(shè)置于機(jī)架P1上，取套擱板套筒P10和取套擱板復(fù)位扭簧P11均套設(shè)于取套擱板樞軸P9上，且取套擱板復(fù)位扭簧P11的左端與取套擱板套筒P10固定連接，右端固定連接在取套擱板樞軸P9上，對(duì)開式取套擱板P12與取套擱板套筒P10固定連接，吹拋氣嘴P15設(shè)于取套擱板樞軸P9的左端，雙挑滾輪P14和夾套靴墊P7分別設(shè)置在取套驅(qū)動(dòng)氣缸P13的活塞桿上和夾套氣缸P6的活塞桿上，剝套輪刷P18與剝套輪旋轉(zhuǎn)電機(jī)P17的轉(zhuǎn)軸相連，剝套輪旋轉(zhuǎn)電機(jī)P17通過(guò)剝套輪橫擔(dān)P16固定于剝套輪支座滑套P19上，剝套輪支座滑套P19和剝套輪復(fù)位彈簧P20均套設(shè)于機(jī)架P1上，且剝套輪復(fù)位彈簧P20的上端與剝套輪支座滑套P19固定連接，下端固定連接于機(jī)架P1上，牽引導(dǎo)桿P25可滑動(dòng)地設(shè)于固定連接在機(jī)架P1上的牽引導(dǎo)桿滑座P26中，牽引索P22的兩端分別與剝套輪支座滑套P19與牽引導(dǎo)桿P25相連，且牽引索P22通過(guò)轉(zhuǎn)角定滑輪P23、倒向定滑輪P24支撐于機(jī)架P1上，取套驅(qū)動(dòng)桿P27固定連接于牽引導(dǎo)桿P25的左端。
[0040]結(jié)合圖7，分檢機(jī)構(gòu)P4包括分料機(jī)導(dǎo)桿P29、分料機(jī)滑臺(tái)P30、分料擱板樞軸P31、分料擱板套筒P32、分料擱板復(fù)位扭簧P33、對(duì)開式分料擱板P34、分料驅(qū)動(dòng)氣缸P35和雙挑滾輪P36，分料驅(qū)動(dòng)氣缸P35和分料機(jī)導(dǎo)桿P29分別連接在機(jī)架P1上，分料機(jī)滑臺(tái)P30可滑動(dòng)地套設(shè)于分料機(jī)導(dǎo)桿P29上，分料擱板樞軸P31支撐于分料機(jī)滑臺(tái)P30上，分料擱板套筒P32和分料擱板復(fù)位扭簧P33套設(shè)于分料擱板樞軸P31上，且分料擱板復(fù)位扭簧P33的左端與分料擱板套筒P32固定連接，右端固定連接在分料擱板樞軸P31上，對(duì)開式分料擱板P34設(shè)置在分料擱板套筒P32上，雙挑滾輪P36設(shè)置在分料驅(qū)動(dòng)氣缸P35的活塞桿頂端。[0041 ] 如圖8，攝像檢測(cè)臺(tái)4包括光電支架Ml、攝像機(jī)M2、鏡板M3和照明光源M4，兩所述鏡板M3設(shè)置在光電支架Ml上，攝像機(jī)M2置于鏡板M3上方，兩照明光源M4分設(shè)于攝像機(jī)M2兩側(cè)。
[0042]如圖9，本發(fā)明牽引索式塑膠手套脫模檢測(cè)包裝一體機(jī)工作過(guò)程說(shuō)明如下:
[0043]機(jī)器啟動(dòng)后的初試狀態(tài)如下:
[0044]搬運(yùn)機(jī)械手1的X軸滑塊J8處于最左端且位于塑膠手套生產(chǎn)線6上吊掛的手模7正下方，Y軸驅(qū)動(dòng)氣缸J9的活塞桿縮回到最下端，旋轉(zhuǎn)擺架2復(fù)位并將脫模頭3保持在直立位置。
[0045]脫模頭3的環(huán)帶通氣閥T11與大氣相通從而使得乳膠環(huán)帶T4收縮并緊貼套管T2，芯管通氣閥T9關(guān)閉，芯管溢氣閥T10與大氣相通，LED照明燈T7關(guān)閉。
[0046]攝像檢測(cè)臺(tái)4的照明光源M4保持開啟。
[0047]脫套分檢機(jī)5的牽引導(dǎo)桿P25復(fù)位且使得剝套輪刷P18提升到最高位置；剝套輪旋轉(zhuǎn)電機(jī)P17停止旋轉(zhuǎn)，夾套氣缸P6和取套驅(qū)動(dòng)氣缸P13的活塞桿縮回到最高位置，對(duì)開式取套擱板P12復(fù)位使得其底板形成平面，吹拋氣嘴P15關(guān)閉；分料機(jī)滑臺(tái)P30位于最左端，分料驅(qū)動(dòng)氣缸P35的活塞桿縮回到最高位置，對(duì)開式分料擱板P34復(fù)位使得其底板形成平面。
[0048]分包傳送帶P5保持在行進(jìn)狀態(tài)。
[0049]在生產(chǎn)運(yùn)行如下:
[0050]塑膠手套生產(chǎn)線6保持連續(xù)運(yùn)行，其上吊掛的手模7上覆套的塑膠手套8已經(jīng)完成半脫模，塑膠手套8的頸脖部分已被翻卷到手模7的下端。當(dāng)光電檢測(cè)傳感器9檢測(cè)到手模7就位時(shí)，Y軸驅(qū)動(dòng)氣缸J9的活塞桿推出使得脫模頭3的上端伸入到已半脫模的塑膠手套8下垂的頸脖中；接著脫模頭3的環(huán)帶通氣閥T11通氣使得乳膠環(huán)帶T4膨脹而繃緊塑膠手套8的頸脖，然后Y軸驅(qū)動(dòng)氣缸J9的活塞桿縮回并將塑膠手套8從手模7上取下；此后X軸滑塊J8向右運(yùn)動(dòng)，當(dāng)脫模頭3在水平方向閃過(guò)手模7時(shí)，芯管通氣閥T9開啟，外部壓縮空氣充入塑膠手套8使其膨脹舒展，同時(shí)芯管溢氣閥T10保持開啟與大氣相通以便塑膠手套8內(nèi)的氣壓穩(wěn)定使其膨脹狀態(tài)保持不變，此時(shí)LED照明燈T7開啟。
[0051]此后X軸滑塊J8繼續(xù)向右運(yùn)動(dòng)，當(dāng)擺架K5的下拐臂與擺架驅(qū)動(dòng)頂桿J11接觸后即開始翻轉(zhuǎn)，直到脫模頭3旋轉(zhuǎn)到水平狀態(tài)，此時(shí)脫模頭3上的手套8正好位于攝像檢測(cè)臺(tái)4中間的攝像機(jī)M2下方，此后X軸滑塊J8暫時(shí)停止運(yùn)動(dòng)直到控制系統(tǒng)通過(guò)攝像機(jī)M2完成對(duì)手套8的圖象采集，爾后X軸滑塊J8繼續(xù)向右運(yùn)動(dòng)且在此過(guò)程中計(jì)算機(jī)依據(jù)采集到圖象對(duì)手套8進(jìn)行質(zhì)量缺陷判定。
[0052]隨著X軸滑塊J8向右運(yùn)動(dòng)，當(dāng)搬運(yùn)機(jī)械手1的脫套分檢驅(qū)動(dòng)頂板J13與脫套分檢機(jī)5的取套驅(qū)動(dòng)桿P27接觸時(shí)，脫模頭3上的手套8正好位于對(duì)開式取套擱板P12上，此后控制系統(tǒng)根據(jù)手套8是否被判定為合格品而執(zhí)行以下兩種不同的動(dòng)作序列。
[0053]第一種情況:如果手套8被判定為合格品，則夾套氣缸P6的活塞桿推出并通過(guò)夾套靴墊P7將手套8的指端緊壓在對(duì)開式取套擱板P12上，此時(shí)脫模頭3的環(huán)帶通氣閥T11切換到與大氣相通從而使得膨脹的乳膠環(huán)帶T4中的氣體泄放而使其松弛回縮，同時(shí)脫模頭3的芯管通氣閥T9切換到與大氣相通，手套8中的氣體被泄放。此后X軸滑塊J8開始向左作返回運(yùn)動(dòng)，當(dāng)手套8與脫模頭3分離后，夾套氣缸P6的活塞桿縮回并將手套8存留在對(duì)開式取套擱板P12上，此后X軸滑塊J8繼續(xù)向左作返回運(yùn)動(dòng)。
[0054]第二種情況:如果手套8被判定為殘次品，則X軸滑塊J8繼續(xù)向右運(yùn)動(dòng)，搬運(yùn)機(jī)械手1上的脫套分檢驅(qū)動(dòng)頂板J13與脫套分檢機(jī)5的取套驅(qū)動(dòng)桿P27接觸，隨著X軸滑塊J8繼續(xù)向右運(yùn)動(dòng)，取套驅(qū)動(dòng)桿P27借助牽引索P22通過(guò)剝套輪支座滑套P19降下兩只成門型布局的剝套輪刷P18將手套8的腕部夾??；此時(shí)X軸滑塊J8停止運(yùn)動(dòng)，同時(shí)夾套氣缸P6的活塞桿推出并通過(guò)夾套靴墊P7將手套8的指端緊壓在對(duì)開式取套擱板P12上，此時(shí)脫模頭3的環(huán)帶通氣閥T11切換到與大氣相通從而使得膨脹的乳膠環(huán)帶T4中的氣體泄放而使其松弛回縮，同時(shí)脫模頭3的芯管通氣閥T9切換到與大氣相通，手套8中的氣體被泄放。此后X軸滑塊J8向左作返回運(yùn)動(dòng)，同時(shí)剝套輪旋轉(zhuǎn)電機(jī)P17啟動(dòng)以驅(qū)動(dòng)剝套輪刷P18旋轉(zhuǎn)以幫助手套8與脫模頭3分離。隨著X軸滑塊J8繼續(xù)向左作返回運(yùn)動(dòng)，脫套分檢機(jī)5的取套驅(qū)動(dòng)桿P27與搬運(yùn)機(jī)械手1上的脫套分檢驅(qū)動(dòng)頂板J13脫離，在復(fù)位彈簧的作用下，剝套輪刷P18重新被提升到原來(lái)的位置。然后夾套氣缸P6的活塞桿縮回并將殘次品手套8存留在對(duì)開式取套擱板P12上，此時(shí)吹拋氣嘴P1