一種機械手抓具的抓取方法
【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及一種取放料裝置，更具體地說，涉及一種機械手抓具的抓取方法。
【背景技術】
[0002]目前隨著塑料材料及其加工工藝的不斷進步，多層復合板技術、玻璃纖維氈技術、長纖維模壓技術和長纖維注塑技術等都先后被廣泛地用于制造前端支架。近來越來越多的前端支架采用了塑料/金屬復合結構，這種結構充分利用了塑料和金屬的性能優(yōu)勢，能夠物盡所用并巧妙集成，實現功能的最佳化以及成本和重量的最低化。
[0003]目前前端支架注塑前需人工將鈑金置入模具內，待注塑完成后再人工將產品取出，但手工搬運效率較低、人工成本較高，且原有的人工操作的方式已不能滿足機械化的、快節(jié)奏的生產車間，因此為了適應現代化的生產車間，對前端支架注塑過程采用機械手抓具的自動抓取已成為現今必要的研究課題。
經檢索，中國專利申請?zhí)?2014200385673，申請日:2014年1月21日，發(fā)明創(chuàng)造名稱為:一種絲網印刷自動取放料裝置，該申請案公開了一種絲網印刷自動取放料裝置，屬于自動取放料裝置領域，該裝置包括tray盤輸送裝置和機械手，機械手包括tray盤機械手和印刷機械手；在tray盤輸送裝置側面設置有第一料位和第二料位，tray盤機械手的第一取料部件將tray盤中的物料取出放置在第一料位上，印刷機械手的印刷取料部件將第一料位上的物料取出放置在印刷位置上并將印刷好的物料取出運送至第二料位。該申請案通過設置tray盤機械手和印刷機械手，使得取料、放料過程能自動進行，而無需由人工操作，其能確保物料放置位置的精確，并且節(jié)省勞動力，降低成本，其取料與放料能同時進行，整個運作過程前后配合緊湊，節(jié)約時間，提高了工作效率，但是此取放料裝置結構復雜，設備投入成本高。
[0004]中國專利申請?zhí)?201210327858X，申請日:2012年9月6日，發(fā)明創(chuàng)造名稱為:一種基板輸送取放方法，該申請案公開了一種基板輸送取放方法，其包括如下步驟:提供基板加工流水線，置放基板于其上進行傳送；提供平行間隔設置的第一置放平臺、第二置放平臺，置放墊片于所述第一置放平臺上；提供平行間隔設置的第一機械手臂、第二機械手臂，第一機械手臂與第二機械手臂同步移動；第一機械手臂自第一置放平臺移動墊片至第二置放平臺；第二機械手臂自基板加工流水線移動基板至第二置放平臺。該申請案的基板輸送取放方法具有方便、高效及安全的效果，但此機械手結構復雜，制造難度大。

【發(fā)明內容】

[0005]發(fā)明要解決的技術問題
本發(fā)明的目的在于克服現有技術中在注塑成型過程中人工將產品取出時，手工搬運效率較低、人工成本較高等的不足，提供了一種機械手抓具的抓取方法，采用本技術方案能夠提高車間生產效率以及車間機械化的水平，且結構簡單，成本低。
[0006]技術方案為達到上述目的，本發(fā)明提供的技術方案為:
本發(fā)明的一種機械手抓具的抓取方法，其步驟如下:
步驟一:通過控制連接塊將處于豎直狀態(tài)的機械手抓具旋轉90°，利用第一抓具上的吸盤吸取工作臺上的鈑金件；
步驟二:將取得鈑金件的機械手抓具旋轉90°復位，然后將此機械手抓具移送至前端模塊注塑模具處，使得第二抓具對準模具開模口，使限位裝置的限位塊抵在模具上；
步驟三:調整使得第二抓具的油缸底座對準開模后的前端模塊的上橫梁和下橫梁，啟動油缸，使得第二抓具抵在上橫梁和下橫梁之間的位置，將注塑好的前端模塊抓取?。徊襟E四:將機械手抓具向上移動，使第一抓具對準模具口，此時啟動氣缸使其推動第一抓具向前，然后將抓取的鈑金件放入模具內；
步驟五:將機械手抓具移至其工作臺，完成整個機械手抓具取放產品的過程。
[0007]作為本發(fā)明更進一步的改進，所述的機械手抓具包括第一抓具、第二抓具、固定板和第一連接桿，其還包括氣缸、三角筋和連接塊，所述的固定板的兩端對稱設有氣缸，所述的氣缸的活塞桿與固定板固連且其垂直于固定板，所述的固定板通過第一連接桿與第一抓具固連，上述氣缸的缸筒與三角筋固連，所述的三角筋與第二抓具固連，所述的第二抓具上設有連接塊，所述的第二抓具所在平面與第一抓具所在平面平行。
[0008]作為本發(fā)明更進一步的改進，所述的第一抓具包括抓具本體，所述的抓具本體為四根支架桿組成的矩形結構，所述的支架桿沿長度方向開設有導軌槽，所述的導軌槽的長度與支架桿的長度相等，所述的導軌槽上設有吸盤。
[0009]作為本發(fā)明更進一步的改進，所述的第二抓具包括第一伸出梁、第二伸出梁、第一橫梁、縱梁和油缸，所述的第一伸出梁與第二伸出梁平行，所述的第一伸出梁、第二伸出梁的一端均與三角筋固連，另一端上均設有兩根縱梁，所述的縱梁垂直于其所在的伸出梁端面，上述第一伸出梁上的兩根縱梁與第二伸出梁的兩根縱梁一一對應通過第一橫梁連接，且第一橫梁垂直于第一伸出梁，所述的第一橫梁兩端的外側面對稱設有油缸，所述的第一橫梁上設有限位裝置。
[0010]作為本發(fā)明更進一步的改進，所述的第一伸出梁和第二伸出梁之間設有第一加強筋，所述的第一伸出梁上的兩根縱梁之間通過第二加強筋連接，所述的第二伸出梁上的兩根縱梁之間也通過第二加強筋連接。
[0011]作為本發(fā)明更進一步的改進，所述的限位裝置包括第二橫梁、第二連接桿和限位塊，所述的第二橫梁位于第一橫梁上，所述的第二橫梁與第一橫梁平行，所述的第二橫梁為兩根，兩根第二橫梁的兩端均通過第二連接桿連接，所述的第二連接桿的兩端設有限位塊。
[0012]有益效果
采用本發(fā)明提供的技術方案，與現有技術相比，具有如下有益效果:
(1)本發(fā)明的一種機械手抓具的抓取方法，其中，第一抓具的支架桿上開設有與其長度相等的導軌槽，使得吸盤固定在導軌槽上時，只需使用一個“T”形的結構使吸盤沿著導軌槽進行調整從而將其固定即可，導軌槽的作用可以使其上的吸盤很方便的調整到第一抓具的任意位置，避免了吸盤在吸取鈑金件時，由于鈑金件的形狀不同或是由于鈑金件在吸取時易受力不均等因素的影響，保證了第一抓具的吸盤的穩(wěn)定性，從而提高了第一抓具的抓取質量。
[0013](2)本發(fā)明的一種機械手抓具的抓取方法，其中，第二抓具用于抓取注塑完成的汽車前端模塊，此前端模塊為上橫梁、下橫梁以及兩條縱梁組成的四邊形框架結構，當第二抓具在抓取前端模塊時，使兩根第一橫梁上設置的共四個油缸抵在上橫梁與下橫梁之間，從而將前端模塊抓取住，此處的油缸可以緊緊地使第二抓具抓取住前端模塊，避免了由于前端模塊太重而使第二抓具在抓取過程中意外墜落的風險，另外油缸的力輸出穩(wěn)定且易控制，使得前端模塊四邊形框架結構在四個油缸的共同作用下，不易產生變形，從而不會影響前端模塊的質量。
[0014](3)本發(fā)明的一種機械手抓具的抓取方法，操作原理簡單，便于推廣使用。
【附圖說明】
[0015]圖1為本發(fā)明中機械手抓具的結構示意圖；
圖2為本發(fā)明中機械手抓具的主視圖；
圖3為本發(fā)明中機械手抓具的左視圖。
[0016]不意圖中的標號說明:
1、氣缸；2、三角筋；3、連接塊；4、固定板；5、第一連接桿；61、支架桿；62、吸盤；71、第一伸出梁；72、第二伸出梁；73、第一加強筋；74、第二加強筋，75、第一橫梁；76、縱梁；77、油缸；81、第二橫梁；82、第二連接桿；83、限位塊。
【具體實施方式】
[0017]為進一步了解本發(fā)明的內容，結合附圖以及實施例對本發(fā)明作詳細描述。
[0018]實施例1
結合圖1、圖2和圖3，本實施例的一種機械手抓具的抓取方法，其特征在于，其步驟如下:
步驟一:通過控制連接塊3將處于豎直狀態(tài)的機械手抓具旋轉90°，利用第一抓具上的吸盤62吸取工作臺上的鈑金件；
步驟二:將取得鈑金件的機械手抓具旋轉90°復位，然后將此機械手抓具移送至前端模塊注塑模具處，使得第二抓具對準模具開?？冢瓜尬谎b置的限位塊83抵在模具上；步驟三:調整使得第二抓具的油缸77底座對準開模后的前端模塊的上橫梁和下橫梁，啟動油缸77，使得第二抓具抵在上橫梁和下橫梁之間的位置，將注塑好的前端模塊抓取?。?br> 步驟四:將機械手抓具向上移動，使第一抓具對準模具口，此時啟動氣缸1使其推動第一抓具向前，然后將抓取的鈑金件放入模具內；
步驟五:將機械手抓具移至其工作臺，完成整個機械手抓具取放產品的過程。
[0019]機械手抓具包括第一抓具、第二抓具、固定板4和第一連接桿5，其還包括氣缸1、三角筋2和連接塊3，固定板4的兩端對稱設有氣缸1，氣缸1的活塞桿與固定板4固連且其垂直于固定板4，固定