托輥抓取機(jī)械手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明屬于托輥生產(chǎn)線用輔助設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種托輥抓取機(jī)械手。
【背景技術(shù)】
[0002]托輥是帶式輸送機(jī)上的承載部件，數(shù)量較多。托輥由輥皮、軸承座、軸承、內(nèi)外密封、軸用擋圈及軸等組成，托輥產(chǎn)品加工制造批量較大，有10道左右的加工工序及工位。其中托輥壓裝環(huán)節(jié)包括軸與輥體的串合、壓裝軸承、壓裝密封和壓裝軸用擋圈等四個以上工序及工位，由于工位較多，需要頻繁的在四個以上工位間上下轉(zhuǎn)運托輥。傳統(tǒng)的上下轉(zhuǎn)運托輥過程是靠人工和簡單的機(jī)械輔助完成，上下轉(zhuǎn)運次數(shù)多，導(dǎo)致用工較多，人工費高，勞動強(qiáng)度大，一般4一6個人每班僅能完成200-300個托輥的壓裝，勞動效率低下。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明為了解決托輥軸承、密封、軸用擋圈等壓裝過程采用人工上下轉(zhuǎn)運托輥時存在的人工費用高、勞動強(qiáng)度大和勞動效率低等問題，進(jìn)而提供了一種托輥抓取機(jī)械手。
[0004]本發(fā)明采用如下技術(shù)方案:
一種托輥抓取機(jī)械手，包括動力缸以及對稱間隙設(shè)置的兩組抓取機(jī)構(gòu)，所述抓取機(jī)構(gòu)包括按上下結(jié)構(gòu)連接的機(jī)械手臂和機(jī)械手指，所述托輥抓取機(jī)械手還包括機(jī)械手臂拉塊，機(jī)械手臂拉塊的外圍罩設(shè)有手臂固定座，手臂固定座的下端通過鉸軸與機(jī)械手臂的外端連接，手臂固定座的上端與動力缸的缸體經(jīng)過螺釘與固定座連接，機(jī)械手臂拉塊的頂部與動力缸的輸出端活塞桿連接；所述兩組機(jī)械手臂的內(nèi)端分別通過滑軸與機(jī)械手臂拉塊滾動連接。
[0005]所述機(jī)械手臂拉塊的下段兩側(cè)對稱設(shè)有左右方向的滑道，滑軸安裝于滑道內(nèi)并與滑道形成滾動副。
[0006]所述動力缸的頂部設(shè)有固定座。
[0007]所述機(jī)械手臂和機(jī)械手指之間為機(jī)械式連接。
[0008]本發(fā)明具有如下有益效果:
1、本發(fā)明所述的托輥抓取機(jī)械手為3維多工位平移機(jī)械手的核心構(gòu)件，具體完成對托輥的抓取，一般是2只托輥抓取機(jī)械手為一組，由多組組成3維多工位平移機(jī)械手，3維多工位平移機(jī)械手按照事先編好的程序往復(fù)運動，與壓裝設(shè)備配合，實現(xiàn)多臺壓裝設(shè)備前后工位之間托輥的自動化搬運，一般1一2人每班可完成500只以上托輥的壓裝，減少了 3— 5個以上人工，效率較高，節(jié)約了人工費，同時降低了工人的勞動強(qiáng)度；
2、該裝置是通過動力缸驅(qū)動由抓取機(jī)構(gòu)、機(jī)械手臂拉塊等組成的連桿機(jī)構(gòu)實現(xiàn)對托輥的抓取，動力缸的行程精確度高，可實現(xiàn)對托輥的準(zhǔn)確抓??；
3、機(jī)械手指與機(jī)械手臂之間為可拆式連接，便于更換，且機(jī)械手指的規(guī)格多樣，能完成對φ 60一 φ 230不同型號托輥的抓取。
【附圖說明】
[0009]圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖2為拆去手臂固定座后的結(jié)構(gòu)主視圖；
圖3為兩組抓取機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖4、5機(jī)械手臂拉塊的結(jié)構(gòu)主視圖和側(cè)視圖；
圖中:1-固定座、2-螺釘、3-動力缸、4-手臂固定座、5-機(jī)械手臂、6_機(jī)械手指、7-托輥、8-機(jī)械手臂拉塊、9-滑軸、10-鉸軸、11-滑道、12-安裝槽口。
【具體實施方式】
[0010]結(jié)合附圖，對本發(fā)明的【具體實施方式】作進(jìn)一步說明:
如圖1所示的托輥抓取機(jī)械手，包括動力缸3以及對稱間隙設(shè)置的兩組抓取機(jī)構(gòu)，所述抓取機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)如圖3所示，包括按上下結(jié)構(gòu)連接的機(jī)械手臂5和機(jī)械手指6，所述托輥抓取機(jī)械手還包括機(jī)械手臂拉塊8，機(jī)械手臂拉塊8的外圍罩設(shè)有手臂固定座4，手臂固定座4的下端通過鉸軸10與機(jī)械手臂5的外端連接，手臂固定座4的上端與動力缸3的缸體經(jīng)過螺釘2與固定座1連接，機(jī)械手臂拉塊8的頂部與動力缸3的輸出端活塞桿連接；所述兩組機(jī)械手臂5的內(nèi)端分別通過滑軸9與機(jī)械手臂拉塊8滾動連接。所述的動力缸3為方向固定的往復(fù)動力缸，氣、液、電類缸體均可。
[0011]所述機(jī)械手臂拉塊8的結(jié)構(gòu)如圖4、5所示，其下段兩側(cè)對稱設(shè)有左右方向的滑道11，滑軸9安裝于滑道11內(nèi)并與滑道11形成滾動副。動力缸3帶動機(jī)械手臂拉塊8上下移動時，機(jī)械手臂5的內(nèi)端隨機(jī)械手臂拉塊8上下轉(zhuǎn)動，同時，滑軸9在滑道11內(nèi)左右滾動。
[0012]所述滑道11的有效長度需配合機(jī)械手臂拉塊8的行程，也就是動力缸3的行程，配合滑軸9與鉸軸10的距離L的長度與機(jī)械手指6的開合范圍，開合范圍為托輥7的直徑范圍，S卩Φ60 — Φ 230，在開合范圍內(nèi)，能實現(xiàn)托輥7的抓取和釋放。而兩組機(jī)械手臂5的內(nèi)端面之間的安裝間隙寬度能滿足托輥7的抓取和釋放即可。
[0013]所述動力缸3的頂部設(shè)有固定座1，通過固定座1實現(xiàn)與3維多工位平移機(jī)械手的連接。
[0014]所述機(jī)械手臂5和機(jī)械手指6之間為機(jī)械式連接，如拉釘連接、螺釘聯(lián)接、膠接、咬縫聯(lián)接等，方便機(jī)械手臂5和機(jī)械手指6的拆卸和連接，利用不同規(guī)格的機(jī)械手指6完成對Φ 60 — Φ 230不同直徑的托輥抓取。
[0015]本發(fā)明所述托輥抓取機(jī)械手是通過動力缸上下方向的往復(fù)運動，再經(jīng)由機(jī)械手臂拉塊、滑軸、機(jī)械手臂、鉸軸、和機(jī)械手指構(gòu)成的連桿機(jī)構(gòu)實現(xiàn)機(jī)械手指的張合抓取托輥，一般是2只托輥抓取機(jī)械手為一組，由多組組成3維多工位平移機(jī)械手，實現(xiàn)多臺壓裝設(shè)備工位之間托輥的搬運，提高了搬運效率，同時降低了工人的勞動強(qiáng)度。其工作原理是:動力缸活塞桿向下伸出，使機(jī)械手臂拉塊向下移動，機(jī)械手臂拉塊經(jīng)滑軸使機(jī)械手臂內(nèi)端繞鉸軸向下轉(zhuǎn)動，從而使機(jī)械手指張開抓取托輥；動力缸活塞桿向上收縮，機(jī)械手臂拉塊帶動機(jī)械手臂內(nèi)端繞鉸軸向上轉(zhuǎn)動，則機(jī)械手指合攏抓緊托輥，再經(jīng)過3維多工位平移機(jī)械手按照事先編好的程序運動到下個工位，然后通過動力缸活塞桿向下伸出，從而使機(jī)械手指張開，完成托輥的下料，實現(xiàn)了多臺壓裝設(shè)備工位之間托輥的搬運。
【主權(quán)項】
1.一種托輥抓取機(jī)械手，包括動力缸(3)以及對稱間隙設(shè)置的兩組抓取機(jī)構(gòu)，所述抓取機(jī)構(gòu)包括按上下結(jié)構(gòu)連接的機(jī)械手臂(5)和機(jī)械手指(6)，其特征在于:所述托輥抓取機(jī)械手還包括機(jī)械手臂拉塊(8)，機(jī)械手臂拉塊(8)的外圍罩設(shè)有手臂固定座(4)，手臂固定座(4)的下端通過鉸軸(10)與機(jī)械手臂(5)的外端連接，手臂固定座(4)的上端與動力缸(3)的缸體經(jīng)過螺釘(2)與固定座(1)連接，機(jī)械手臂拉塊(8)的頂部與動力缸(3)的輸出端活塞桿連接；所述兩組機(jī)械手臂(5)的內(nèi)端分別通過滑軸(9)與機(jī)械手臂拉塊(8)滾動連接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的托輥抓取機(jī)械手，其特征在于:所述機(jī)械手臂拉塊(8)的下段兩側(cè)對稱設(shè)有左右方向的滑道(11)，滑軸(9)安裝于滑道(11)內(nèi)并與滑道(11)形成滾動副。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的托輥抓取機(jī)械手，其特征在于:所述動力缸(3)的頂部設(shè)有固定座(1)。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的托輥抓取機(jī)械手，其特征在于:所述機(jī)械手臂(5)和機(jī)械手指(6)之間為機(jī)械式連接。
【專利摘要】本發(fā)明屬于托輥生產(chǎn)線用輔助設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，為了解決托輥軸承、密封、軸用擋圈等壓裝過程采用人工上下轉(zhuǎn)運托輥存在的人工費用高、勞動強(qiáng)度大和勞動效率低等問題，本發(fā)明提供了一種托輥抓取機(jī)械手，包括動力缸、機(jī)械手臂拉塊以及對稱間隙設(shè)置的兩組抓取機(jī)構(gòu)，所述抓取機(jī)構(gòu)包括按上下結(jié)構(gòu)連接的機(jī)械手臂和機(jī)械手指，機(jī)械手臂拉塊的頂部與動力缸的輸出端活塞桿連接，兩組機(jī)械手臂的內(nèi)端分別通過滑軸與機(jī)械手臂拉塊連接。所述托輥抓取機(jī)械手是通過動力缸上下方向的往復(fù)運動，再經(jīng)連桿機(jī)構(gòu)實現(xiàn)機(jī)械手指的張合抓取托輥，再由多組機(jī)械手組成3維多工位平移機(jī)械手，實現(xiàn)多臺壓裝設(shè)備工位之間托輥的搬運，提高了搬運效率，同時降低了工人的勞動強(qiáng)度。
【IPC分類】B25J15/08, B23P21/00
【公開號】CN105414961
【申請?zhí)枴緾N201511002154
【發(fā)明人】尹成迅, 吳智江, 袁媛, 王元
【申請人】山西顧德寶豐重工機(jī)械有限公司
【公開日】2016年3月23日
【申請日】2015年12月29日