本實(shí)用新型涉及機(jī)械設(shè)計(jì)技術(shù)領(lǐng)域，更具體地說(shuō)，涉及一種搬運(yùn)設(shè)備。此外，本實(shí)用新型還涉及一種包括上述搬運(yùn)設(shè)備的清洗裝置。

背景技術(shù)：

由于使用時(shí)光伏板上會(huì)產(chǎn)生污垢，會(huì)導(dǎo)致光伏板表面產(chǎn)生導(dǎo)熱差異，最終造成“熱斑”，損壞光伏組件；污垢還會(huì)導(dǎo)致光伏板表面透射率降低，從而影響光伏板組件陣列的光熱轉(zhuǎn)化率，即降低發(fā)電效率。因此為了保證發(fā)電效率不下降，避免光伏組件損壞，光伏板清洗是必須的。

目前現(xiàn)有地面清洗車(chē)的底盤(pán)與小型挖掘機(jī)相同，機(jī)械臂結(jié)構(gòu)也與挖機(jī)的臂相似，兩條履帶驅(qū)動(dòng)前進(jìn)；清洗由機(jī)械臂末端的滾刷完成，清洗過(guò)程中可噴水?，F(xiàn)場(chǎng)應(yīng)用情況中，地面清洗車(chē)的行駛速度較慢，清洗操作復(fù)雜，對(duì)操作人員要求較高，自動(dòng)化程度低，且對(duì)路面的要求較高。路面如果有坑洼，特別是兩側(cè)履帶對(duì)應(yīng)地面有高差，會(huì)導(dǎo)致車(chē)體側(cè)滾。地面清洗車(chē)的底盤(pán)與挖掘機(jī)類(lèi)似，配有駕駛室，由人工駕駛進(jìn)行清洗任務(wù)，需要有挖掘機(jī)駕駛經(jīng)驗(yàn)的人員。

綜上所述，如何提供一種自動(dòng)化程度高的搬運(yùn)技術(shù)，是目前本領(lǐng)域技術(shù)人員亟待解決的問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

有鑒于此，本實(shí)用新型的目的是提供一種搬運(yùn)設(shè)備，該搬運(yùn)方法自動(dòng)化程度高，可以降低操作的人工成本，并能夠使得位置精準(zhǔn)可靠。

本實(shí)用新型的另一目的是提供一種包括上述搬運(yùn)設(shè)備的清洗裝置。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案：

一種搬運(yùn)設(shè)備，包括：

用于吊裝板上清洗機(jī)的工裝，所述工裝與機(jī)械臂連接；

用于對(duì)所述板上清洗機(jī)進(jìn)行控制的機(jī)械臂；

用于獲取當(dāng)前位置與搬運(yùn)目標(biāo)位置的相對(duì)位置信息、根據(jù)所述相對(duì)位置信息控制所述機(jī)械臂的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)分別與所述工裝、所述機(jī)械臂連接。

優(yōu)選的，所述機(jī)械臂為具有至少兩個(gè)自由度的機(jī)械臂，所述機(jī)械臂的末端固定所述工裝。

優(yōu)選的，所述機(jī)械臂包括設(shè)置有角度傳感器的回轉(zhuǎn)底座，所述回轉(zhuǎn)底座上設(shè)有第一臂，所述第一臂上設(shè)置有第二臂，所述第二臂上設(shè)置有第三臂；所述第一臂與所述第二臂的連接位置、所述第二臂與所述第三臂的連接位置均設(shè)置有用于測(cè)量關(guān)節(jié)角度調(diào)整的角度傳感器。

優(yōu)選的，所述工裝包括連接所述機(jī)械臂的支架、繩索、均設(shè)于所述支架上的導(dǎo)軌、卷簧、容繩卷筒和設(shè)于所述導(dǎo)軌上的移動(dòng)滑輪；所述卷簧固定于所述支架、并與所述移動(dòng)滑輪連接；所述繩索的一端用于連接板上清洗機(jī)，所述繩索的另一端繞過(guò)所述移動(dòng)滑輪并固定于所述容繩卷筒；所述繩索受所述板上清洗機(jī)的拉力時(shí)，所述移動(dòng)滑輪向遠(yuǎn)離所述卷簧方向移動(dòng)，所述卷簧的回復(fù)力小于所述板上清洗機(jī)對(duì)所述繩索的拉力，所述容繩卷筒與驅(qū)動(dòng)機(jī)連接。

優(yōu)選的，所述導(dǎo)軌上未設(shè)置有所述卷簧的一端設(shè)有兩個(gè)定滑輪，所述繩索的另一端依次繞過(guò)第一個(gè)所述定滑輪、所述移動(dòng)滑輪和第二個(gè)所述定滑輪并固定于所述容繩卷筒。

優(yōu)選的，所述卷簧和所述容繩卷筒之間設(shè)置有導(dǎo)向滑輪，所述導(dǎo)向滑輪為位于所述卷簧和所述容繩卷筒之間的所述繩索進(jìn)行導(dǎo)向。

優(yōu)選的，所述導(dǎo)向滑輪包括橫向?qū)蚧喓涂v向?qū)蚧?，所述橫向?qū)蚧喓退隹v向?qū)蚧喌膶?dǎo)向方向共線。

優(yōu)選的，所述支架的兩端分別設(shè)置所述導(dǎo)軌，且兩個(gè)所述導(dǎo)軌上分別設(shè)置所述移動(dòng)滑輪，所述移動(dòng)滑輪上分別繞設(shè)所述繩索，兩條所述繩索分別用于連接所述板上清洗機(jī)的不同位置。

一種清洗裝置，包括搬運(yùn)設(shè)備和板上清洗機(jī)本體，所述搬運(yùn)設(shè)備為上述任意一項(xiàng)所述的搬運(yùn)設(shè)備。

本實(shí)用新型所提供的搬運(yùn)設(shè)備用于對(duì)板上清洗機(jī)的移動(dòng)控制，提升了光伏跨板清洗的自動(dòng)化特性和位置準(zhǔn)確性，方便了清洗過(guò)程的操作，與現(xiàn)有技術(shù)相比，可以極大節(jié)省人工操作和成本投入，并能夠保護(hù)光伏板免受人工操作不當(dāng)引起的損壞。本實(shí)用新型還提供了一種包括上述搬運(yùn)設(shè)備的清洗裝置。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本實(shí)用新型實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖僅僅是本實(shí)用新型的實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)提供的附圖獲得其他的附圖。

圖1為本實(shí)用新型所提供的搬運(yùn)設(shè)備的具體實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型所提供的搬運(yùn)設(shè)備的具體實(shí)施例中工裝的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本實(shí)用新型所提供的搬運(yùn)設(shè)備的具體實(shí)施例中工裝的俯視圖；

圖4為本實(shí)用新型所提供的搬運(yùn)設(shè)備的具體實(shí)施例中工裝的局部俯視圖；

圖5為本實(shí)用新型所提供的搬運(yùn)設(shè)備的具體實(shí)施例中機(jī)械臂的正視圖。

上圖1-5中：

1為工裝、11為工裝支架、12為電機(jī)減速機(jī)、13為出繩錨點(diǎn)、14為容繩卷筒、15為縱向?qū)蚧啞?6為橫向?qū)蚧啞?7為移動(dòng)滑輪、18為換向滑輪、19為直線導(dǎo)軌、10為張力卷簧、2為機(jī)械臂、21回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器、22為第一臂、23為第二臂、24為第三臂、25為第一驅(qū)動(dòng)缸、26為第二驅(qū)動(dòng)缸、27為第三驅(qū)動(dòng)缸、28為驅(qū)動(dòng)電機(jī)、29為角度傳感器、3為檢測(cè)裝置。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本實(shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。

本實(shí)用新型的核心是提供一種搬運(yùn)設(shè)備，該搬運(yùn)設(shè)備自動(dòng)化程度高，可以降低操作的人工成本，并能夠使得位置精準(zhǔn)可靠。本實(shí)用新型的另一核心是提供一種包括上述搬運(yùn)設(shè)備的清洗裝置。

請(qǐng)參考圖1至5，圖1為本實(shí)用新型所提供的搬運(yùn)設(shè)備的具體實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為本實(shí)用新型所提供的搬運(yùn)設(shè)備的具體實(shí)施例中工裝的結(jié)構(gòu)示意圖；圖3為本實(shí)用新型所提供的搬運(yùn)設(shè)備的具體實(shí)施例中工裝的俯視圖；圖4為本實(shí)用新型所提供的搬運(yùn)設(shè)備的具體實(shí)施例中工裝的局部俯視圖；圖5為本實(shí)用新型所提供的搬運(yùn)設(shè)備的具體實(shí)施例中機(jī)械臂的正視圖。

本實(shí)用新型所提供的一種搬運(yùn)設(shè)備，包括：工裝1、機(jī)械臂2和控制系統(tǒng)。工裝1用于吊裝板上清洗機(jī)，工裝與機(jī)械臂2連接；機(jī)械臂2用于通過(guò)自身結(jié)構(gòu)的對(duì)板上清洗機(jī)進(jìn)行移動(dòng)控制；控制系統(tǒng)用于獲取當(dāng)前位置與搬運(yùn)目標(biāo)位置的相對(duì)位置信息、根據(jù)相對(duì)位置信息控制機(jī)械臂2的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，控制系統(tǒng)分別與工裝、機(jī)械臂2連接?？刂茩C(jī)械臂2的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的具體方式可以為根據(jù)相對(duì)位置信息獲得或計(jì)算機(jī)械臂2的各關(guān)節(jié)的線性移動(dòng)量，并根據(jù)線性移動(dòng)量控制對(duì)應(yīng)的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。

需要說(shuō)明的是，上述工裝可以為矩形架或其他結(jié)構(gòu)的框架，內(nèi)部設(shè)置有卷繩設(shè)備，用于吊裝板上清洗機(jī)。本實(shí)施例并不限定其具體結(jié)構(gòu)。機(jī)械臂2可以為任何結(jié)構(gòu)的連桿機(jī)構(gòu)，機(jī)械臂2與工裝固定連接，用于通過(guò)控制工裝的移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)對(duì)板上清洗機(jī)的移動(dòng)控制?？刂葡到y(tǒng)可以包括控制器和感應(yīng)裝置。

上述裝置的使用方法如下：

控制系統(tǒng)獲取工裝的當(dāng)前位置與搬運(yùn)目標(biāo)位置的相對(duì)位置信息?？刂葡到y(tǒng)根據(jù)相對(duì)位置信息計(jì)算機(jī)械臂的各關(guān)節(jié)的線性移動(dòng)量?？刂葡到y(tǒng)根據(jù)線性移動(dòng)量控制對(duì)應(yīng)的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)；當(dāng)工裝調(diào)整至搬運(yùn)目標(biāo)位置時(shí)，控制系統(tǒng)控制機(jī)械臂停止運(yùn)動(dòng)?？刂葡到y(tǒng)控制工裝放下或拾取板上清洗機(jī)。

本實(shí)用新型所提供的搬運(yùn)設(shè)備用于對(duì)板上清洗機(jī)的移動(dòng)控制，提升了光伏跨板清洗的自動(dòng)化特性和位置準(zhǔn)確性，方便了清洗過(guò)程的操作，與現(xiàn)有技術(shù)相比，可以極大節(jié)省人工操作和成本投入，并能夠保護(hù)光伏板免受人工操作不當(dāng)引起的損壞。

在上述任意一個(gè)實(shí)施例的基礎(chǔ)之上，機(jī)械臂2為具有至少兩個(gè)自由度的機(jī)械臂2，工裝固定于機(jī)械臂2的末端，即機(jī)械臂的末端用于固定工裝。

可選的，機(jī)械臂2可以包括至少三個(gè)連接臂，各個(gè)連接臂之間設(shè)置的轉(zhuǎn)動(dòng)角度和方向可以不同。

在上述任意一個(gè)實(shí)施例的基礎(chǔ)之上，請(qǐng)參考圖5，圖5為本實(shí)用新型所提供的搬運(yùn)設(shè)備的具體實(shí)施例中機(jī)械臂2的正視圖。

機(jī)械臂2包括設(shè)置有角度傳感器29的回轉(zhuǎn)底座21，回轉(zhuǎn)底座21上設(shè)有第一臂22，第一臂22上設(shè)置有第二臂23，第二臂23上設(shè)置有第三臂24；第一臂22與第二臂23的連接位置、第二臂23與第三臂24的連接位置均設(shè)置有用于測(cè)量關(guān)節(jié)角度調(diào)整的角度傳感器29。

本實(shí)施例中，機(jī)械臂2是由多個(gè)桿件組成的多關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)，底部是一個(gè)回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)，具有多個(gè)臂關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動(dòng)自由度和1個(gè)平面回轉(zhuǎn)的自由度，活動(dòng)范圍分別是90°和360°，能夠?qū)⒛┒说墓潭ㄖ墓ぱb和板上清洗機(jī)調(diào)整到合適的姿態(tài)，以適應(yīng)不同姿態(tài)的光伏板。

底座是一個(gè)回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器，與回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器相連的是第一臂22，驅(qū)動(dòng)第一臂22相對(duì)于底座轉(zhuǎn)動(dòng)的是第一驅(qū)動(dòng)缸25，需要說(shuō)明的是驅(qū)動(dòng)缸可以是油缸也可以是電缸，或其他驅(qū)動(dòng)裝置，第一驅(qū)動(dòng)缸25的尾座與底座相連，第一驅(qū)動(dòng)缸25出軸末端與第一臂22的上端相連；第一臂22的末端與第二臂23相連，第二臂23長(zhǎng)較長(zhǎng)，是為了適應(yīng)板上清洗機(jī)的長(zhǎng)度，驅(qū)動(dòng)第二臂23相對(duì)第一臂22轉(zhuǎn)動(dòng)的第二驅(qū)動(dòng)缸26的底座固定在第一臂22上，第二驅(qū)動(dòng)缸26的出軸末端固定在第二臂23的與第一臂22的關(guān)節(jié)附近；與第二臂23相連的第三臂24較短，類(lèi)似機(jī)械上一個(gè)的鉸點(diǎn)，第三臂24的主要作用是與工裝連接，驅(qū)動(dòng)第三臂24相對(duì)第二臂23轉(zhuǎn)動(dòng)的第三驅(qū)動(dòng)缸27的尾座固定在第二臂23的末端附近，其缸出軸末端與第三臂24連接。每個(gè)關(guān)節(jié)的回轉(zhuǎn)軸上都安裝了角度傳感器29，回轉(zhuǎn)底座21上也安裝角度傳感器29。

需要說(shuō)明的是，工裝上方即機(jī)械臂2末端還安裝了位置檢測(cè)傳感器，即檢測(cè)裝置，檢測(cè)裝置可以為3D激光或其他感應(yīng)裝置。

在上述任意一個(gè)實(shí)施例的基礎(chǔ)之上，工裝包括用于連接機(jī)械臂的支架11、繩索、均設(shè)于支架11上的導(dǎo)軌19、卷簧10、容繩卷筒14和設(shè)于導(dǎo)軌19上的移動(dòng)滑輪17；卷簧10固定于支架11、并與移動(dòng)滑輪17連接；繩索的一端用于連接板上清洗機(jī)，繩索的另一端繞過(guò)移動(dòng)滑輪17并固定于容繩卷筒14；繩索受板上清洗機(jī)的拉力時(shí)，移動(dòng)滑輪17向遠(yuǎn)離卷簧10方向移動(dòng)，卷簧10的回復(fù)力小于板上清洗機(jī)對(duì)繩索的拉力，容繩卷筒14與驅(qū)動(dòng)機(jī)連接。

需要說(shuō)明的是，上述支架11上固定安裝了導(dǎo)軌19和卷簧10，卷簧10的一部分與移動(dòng)滑輪17連接，移動(dòng)滑輪17設(shè)置在導(dǎo)軌19上，繩索繞過(guò)移動(dòng)滑輪17，繩索的一端與容繩卷筒14連接，當(dāng)容繩卷筒14轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)帶動(dòng)繩索進(jìn)行纏繞或放出，繩索的另一端用于連接板上清洗機(jī)。需要說(shuō)明的是，上述繩索繞過(guò)移動(dòng)滑輪17指的是以移動(dòng)滑輪17作為動(dòng)滑輪的纏繞方式連接，也就是說(shuō)，繩索在繞過(guò)移動(dòng)滑輪17的前后需要分別繞過(guò)其他固定點(diǎn)或者定滑輪18，以便移動(dòng)滑輪17實(shí)現(xiàn)動(dòng)滑輪的作用。

當(dāng)機(jī)械臂2末端晃動(dòng)較嚴(yán)重時(shí)，繩索受板上清洗機(jī)的拉力時(shí)，移動(dòng)滑輪17向遠(yuǎn)離卷簧10方向移動(dòng)，也就是說(shuō)當(dāng)繩索與板上清洗機(jī)為受力狀態(tài)時(shí)，移動(dòng)滑輪17可以遠(yuǎn)離卷簧10，此時(shí)，卷簧10受力，向移動(dòng)滑輪17施加反向的牽引力，使得纏繞在移動(dòng)滑輪17上的繩索形成雙向拉伸狀態(tài)，此時(shí)繩索伸出部分變長(zhǎng)，可以使得機(jī)械臂2的晃動(dòng)不會(huì)將板上清洗機(jī)拉離光伏板表面，也就消除了地形突變對(duì)移動(dòng)設(shè)備和機(jī)械臂2的負(fù)面影響。

當(dāng)機(jī)械臂2平穩(wěn)移動(dòng)時(shí)，卷簧10拉力就將移動(dòng)滑輪17沿直線導(dǎo)軌19拉向靠近自己的位置，出繩錨點(diǎn)與板上清洗機(jī)直接的繩長(zhǎng)就變短了，也就不會(huì)導(dǎo)致繩索卷入到板上清洗機(jī)的驅(qū)動(dòng)輪中或者掛在光伏板支架11上，避免了安全隱患。

本實(shí)用新型采用具有張力的卷簧10和導(dǎo)軌19結(jié)合，用來(lái)解決冗余繩索的問(wèn)題。采用這個(gè)組合的效果類(lèi)似于釣魚(yú)竿的收線器，可以以一定的拉力自由地從線軸中抽出魚(yú)線，需要收線的時(shí)候也可以反向卷起魚(yú)線。本實(shí)用新型通過(guò)將用于吊裝板上清洗機(jī)的繩索繞過(guò)與卷簧10連接的移動(dòng)滑輪17，實(shí)現(xiàn)了在不同使用情況下對(duì)繩索的控制，消除了地形突變對(duì)移動(dòng)設(shè)備和機(jī)械臂2的負(fù)面影響，也不會(huì)導(dǎo)致繩索卷入到板上清洗機(jī)的驅(qū)動(dòng)輪中或者掛在光伏板支架11上，避免了安全隱患。

在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)之上，導(dǎo)軌19的未設(shè)置有卷簧10的一端設(shè)有兩個(gè)定滑輪18，繩索的另一端依次繞過(guò)第一個(gè)定滑輪18、移動(dòng)滑輪17和第二個(gè)定滑輪18并固定于容繩卷筒14。

考慮到移動(dòng)滑輪17作為動(dòng)滑輪的設(shè)置方式，在導(dǎo)軌19的一端設(shè)置兩個(gè)定滑輪18，繩索由容繩卷筒14伸出，繞過(guò)第二個(gè)定滑輪18，反向朝移動(dòng)滑輪17的方向延伸，繞過(guò)移動(dòng)滑輪17后，向第一個(gè)定滑輪18延伸，繞過(guò)第一個(gè)定滑輪18后，向外伸出并與板上清洗機(jī)連接。

在上述任意一個(gè)實(shí)施例的基礎(chǔ)之上，卷簧10和容繩卷筒14之間設(shè)置有導(dǎo)向滑輪，導(dǎo)向滑輪用于為位于卷簧10和容繩卷筒14之間的繩索進(jìn)行導(dǎo)向。由于上述裝置中，繩索可能在使用中存在擺動(dòng)，而擺動(dòng)可能會(huì)造成容繩卷筒14收繩的困難，甚至是影響板上清洗機(jī)的位置，所以，為了避免繩索的擺動(dòng)，在支架11內(nèi)部可以設(shè)置導(dǎo)向滑輪，具體地，導(dǎo)向滑輪可以設(shè)置在定滑輪18與容繩卷筒14之間，或者設(shè)置在定滑輪18與移動(dòng)滑輪17之間。

進(jìn)一步地，為了在雙方向上對(duì)繩索的晃動(dòng)進(jìn)行控制，導(dǎo)向滑輪可以包括橫向?qū)蚧?6和縱向?qū)蚧?5，橫向?qū)蚧?6和縱向?qū)蚧?5的導(dǎo)向方向共線。橫向?qū)蚧?6和縱向?qū)蚧?5的導(dǎo)向方向共線可以使得繩索在移動(dòng)過(guò)程中避免出現(xiàn)彎折點(diǎn)。

考慮工裝1吊裝板上清洗機(jī)通常具有兩點(diǎn)或多點(diǎn)連接，也就是說(shuō)上述各個(gè)實(shí)施例所提供的繩索可能有多條，而兩天或多條繩索需要分別設(shè)置移動(dòng)滑輪17和卷簧10進(jìn)行繩索長(zhǎng)度的自控制。所以，在上述任意一個(gè)實(shí)施例的基礎(chǔ)之上，在支架11的兩端可以分別設(shè)置導(dǎo)軌19，且兩個(gè)導(dǎo)軌19上分別設(shè)置移動(dòng)滑輪17，移動(dòng)滑輪17上分別繞設(shè)繩索，兩條繩索分別用于連接板上清洗機(jī)的不同位置。

可選的，上述支架11上可以設(shè)置三個(gè)或者更多個(gè)導(dǎo)軌19，以及對(duì)應(yīng)配合的繩索、移動(dòng)滑輪17等，各個(gè)導(dǎo)軌19形成的吊裝組之間互相不影響。

在上述任意一個(gè)實(shí)施例的基礎(chǔ)之上，支架11上、與定滑輪18對(duì)應(yīng)的位置設(shè)置有出繩錨點(diǎn)孔13，繩索穿過(guò)與出繩錨點(diǎn)孔13與板上清洗機(jī)連接。

出繩錨點(diǎn)孔13的作用是可以使繩索的擺動(dòng)盡量減小，并保證了支架11內(nèi)部具有一定的封閉性，保證了各個(gè)滑輪與導(dǎo)軌19之間的移動(dòng)不受外部的影響。

在上述任意一個(gè)實(shí)施例的基礎(chǔ)之上，定滑輪18與移動(dòng)滑輪17的旋轉(zhuǎn)軸平行。可以進(jìn)一步地保證繩索在定滑輪18、移動(dòng)滑輪17之間移動(dòng)時(shí)的穩(wěn)定性。

可選的，上述導(dǎo)軌19可以為直線導(dǎo)軌19，直線導(dǎo)軌19可以最大程度的節(jié)省支架11的空間?；蛘?，上述導(dǎo)軌19還可以為曲率具有變化的曲線導(dǎo)軌19，當(dāng)將導(dǎo)軌19設(shè)置為曲線導(dǎo)軌19時(shí)，可以通過(guò)設(shè)置不同的曲率改變繩索伸出不同位置時(shí)，伸出與縮回的速度。尤其是針對(duì)較為精確的控制時(shí)，可以通過(guò)改變曲率，實(shí)現(xiàn)對(duì)繩索的精準(zhǔn)控制。

除了上述實(shí)施例所公開(kāi)的搬運(yùn)設(shè)備，本實(shí)用新型還提供一種包括上述實(shí)施例公開(kāi)的搬運(yùn)設(shè)備的清洗裝置，該清洗裝置的其他各部分的結(jié)構(gòu)請(qǐng)參考現(xiàn)有技術(shù)，本文不再贅述。

本說(shuō)明書(shū)中各個(gè)實(shí)施例采用遞進(jìn)的方式描述，每個(gè)實(shí)施例重點(diǎn)說(shuō)明的都是與其他實(shí)施例的不同之處，各個(gè)實(shí)施例之間相同相似部分互相參見(jiàn)即可。

以上對(duì)本實(shí)用新型所提供的搬運(yùn)設(shè)備及具有該清洗裝置的搬運(yùn)設(shè)備進(jìn)行了詳細(xì)介紹。本文中應(yīng)用了具體個(gè)例對(duì)本實(shí)用新型的原理及實(shí)施方式進(jìn)行了闡述，以上實(shí)施例的說(shuō)明只是用于幫助理解本實(shí)用新型的方法及其核心思想。應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本實(shí)用新型原理的前提下，還可以對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行若干改進(jìn)和修飾，這些改進(jìn)和修飾也落入本實(shí)用新型權(quán)利要求的保護(hù)范圍內(nèi)。