本實(shí)用新型是適用于汽車涂裝領(lǐng)域的智能化新技術(shù)，特別是涉及一種涂裝工藝的車體自動(dòng)擦凈系統(tǒng)，根據(jù)涂裝車間的工藝規(guī)劃，可用于中涂前或面涂前的自動(dòng)擦凈工藝段，以取代人工擦凈或者鴕鳥毛擦凈。

背景技術(shù)：

隨著轎車市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)日益加劇，產(chǎn)品質(zhì)量、成本控制和整車產(chǎn)量等已經(jīng)成為影響綜合競(jìng)爭(zhēng)力的重要因素。涂裝是汽車制造的一個(gè)重要工藝環(huán)節(jié)。涂裝主要起到汽車表面防銹、防蝕、機(jī)械保護(hù)、增加壽命和美觀等作用，涂裝質(zhì)量是產(chǎn)品全面質(zhì)量的重要方面之一。產(chǎn)品涂裝質(zhì)量的好壞不僅反映了產(chǎn)品防護(hù)、裝飾性能,而且也是構(gòu)成產(chǎn)品價(jià)值體現(xiàn)的重要因素。

節(jié)能環(huán)保是現(xiàn)代汽車工業(yè)的發(fā)展趨勢(shì)，擦凈機(jī)器人的使用也符合這種發(fā)展趨勢(shì)。涂裝車間一般工藝流程為：水洗→脫脂→磷化→電泳→烘干→打磨→密封膠噴涂→烘干→打磨→中涂→烘干→打磨→面漆→烘干→檢查精修→拋光等。

在中涂工藝段之前和面漆噴涂工藝段之前均有擦凈步驟，現(xiàn)有技術(shù)中，一般采用人工或者鴕鳥毛擦凈機(jī)。鴕鳥毛擦凈機(jī)通常由預(yù)電離站、頂部滾輪站、斜滾輪站、垂直滾輪站和后電離站等組成，但在使用過程中必須定期清潔輔具上的漆塊和漆渣，防止刮傷和污染鴕鳥毛，避免鴕鳥毛碎片粘接在工件表面。而且僅適用于外形相對(duì)簡(jiǎn)單的工件，同時(shí)需嚴(yán)格控制擦凈時(shí)鴕鳥毛的嵌入深度。對(duì)于外形較為復(fù)雜的工件，鴕鳥毛嵌入過深，鴕鳥毛和工件之間的摩擦過甚，縮短鴕鳥毛的壽命，同時(shí)也容易在工件表面遺留鴕鳥毛羽毛碎片，影響后續(xù)工藝的產(chǎn)品質(zhì)量。

而且在密封膠噴涂和中涂工藝段之間，使用鴕鳥毛擦凈機(jī)擦凈，必須增加密封膠烘干工藝段，以避免密封膠和鴕鳥毛之間的粘結(jié)，造成時(shí)間、空間以及能源上的浪費(fèi)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的是針對(duì)現(xiàn)有擦凈技術(shù)中存在的技術(shù)缺陷和使用局限性，而提出一種車體擦凈系統(tǒng)及擦凈方法，以提高擦凈效果和擦凈效率。

為實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型的目的所采用的技術(shù)方案是：

一種涂裝工藝的車體擦凈系統(tǒng)，包括車體機(jī)械運(yùn)輸設(shè)備，控制器、分別設(shè)置在所述的車體機(jī)械運(yùn)輸設(shè)備兩側(cè)并與控制器可控連接的擦凈機(jī)器人，所述的車體機(jī)械運(yùn)輸設(shè)備上設(shè)置有限位結(jié)構(gòu)，所述的擦凈機(jī)器人包括地裝式或者外加行走軸式機(jī)器人，固定連接至機(jī)器人末端軸上作為擦凈執(zhí)行機(jī)構(gòu)的劍刷，以及向所述的劍刷供給清潔劑的溶液供給控制系統(tǒng)。

所述的機(jī)器人為6軸多關(guān)節(jié)通用機(jī)器人，或者外加行走軸的7軸機(jī)器人。

所述的溶液供給控制系統(tǒng)包括儲(chǔ)液罐、一級(jí)泵柜和包含溶液緩存罐的二級(jí)泵柜，一級(jí)泵柜用以將儲(chǔ)液罐內(nèi)清潔劑輸送至二級(jí)泵柜內(nèi)部的溶液緩存罐，二級(jí)泵柜用以將溶液緩存罐中的清潔劑輸送至劍刷霧化器，清潔劑經(jīng)過霧化處理后加濕劍刷。

劍刷于靠近其安裝法蘭的末端，在刷毛的上下兩側(cè)各有一個(gè)籠式旋轉(zhuǎn)刮刀，所述的籠式旋轉(zhuǎn)刮刀包括受驅(qū)旋轉(zhuǎn)的刮刀架，軸向延伸地設(shè)置在所述的刮刀架上的刮刀，所述的刮刀架兩側(cè)對(duì)應(yīng)地設(shè)置有用以吹掃所述的刮刀的壓縮空氣噴嘴和經(jīng)排風(fēng)管連通至抽吸過濾器的排風(fēng)口。

在所述的排風(fēng)口處設(shè)置振動(dòng)膜片以防止灰塵顆粒等雜質(zhì)粘接沉積。

還包括設(shè)置在所述的車體上的身份識(shí)別卡，以及可讀取所述的身份識(shí)別卡并與所述的控制器通訊連接的身份讀取機(jī)構(gòu)。

一種所述的車體擦凈系統(tǒng)的步進(jìn)模式擦凈方法，包括以下步驟：

1)欲進(jìn)行中涂或面漆噴涂的車體通過車體輸送滾床進(jìn)入自動(dòng)擦凈工位，限位機(jī)構(gòu)將車體固定在預(yù)定位置，

2)左側(cè)的擦凈機(jī)器人首先啟動(dòng)，依次對(duì)車體前蓋左側(cè)部分、左側(cè)A柱、車頂左側(cè)部分、后蓋頂面左側(cè)部分，以及整個(gè)后蓋后側(cè)面、左側(cè)C柱、左側(cè)C柱側(cè)圍、左前翼子板、左前門、左B柱、左后門進(jìn)行擦凈，

3)為避免左右兩側(cè)機(jī)器人的干涉碰撞風(fēng)險(xiǎn)，右側(cè)擦凈機(jī)器人的啟動(dòng)相對(duì)于左側(cè)擦凈機(jī)器人的啟動(dòng)延遲特定時(shí)間，并依次對(duì)車體前蓋右側(cè)部分、右側(cè)A柱、車頂右側(cè)部分、后蓋頂面右側(cè)部分，右側(cè)C柱、右側(cè)C柱側(cè)圍、右前翼子板、右前門、右B柱、右后門進(jìn)行擦凈；

其中，在擦凈機(jī)器人擦凈過程中，劍刷的刷毛與待擦凈區(qū)域表面時(shí)刻保持垂直姿態(tài)，擦凈機(jī)器人手臂的移動(dòng)不超過設(shè)定速度，劍刷刷毛在擦凈表面上的下壓深度需控制在設(shè)定的范圍之內(nèi)。

車體前蓋和A柱的擦凈過程包括以下子步驟；

a)劍刷自前窗擦向車體前蓋前部，

b)然后劍刷姿態(tài)調(diào)整至與發(fā)動(dòng)機(jī)前蓋的溝槽相平行方向，自內(nèi)而外、自前而后將溝槽凹面曲線部分擦凈；

c)車體前蓋擦凈后自下而上擦凈A柱以進(jìn)一步擦凈車頂。

待進(jìn)行中涂的車體在噴膠之后不經(jīng)烘干直接進(jìn)入自動(dòng)擦凈工位。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益效果是：

本實(shí)用新型采用劍刷與機(jī)器人集成為擦凈機(jī)器人，代替鴕鳥毛擦凈系統(tǒng)，對(duì)車身等工件外表面進(jìn)行清潔，去除車身外表面上的灰塵、纖維和水分，最大限度減少后續(xù)噴涂工藝可能產(chǎn)生的顆粒、纖維等噴涂缺陷。擦凈機(jī)器人的劍刷在擦凈作業(yè)過程中，使用清潔劑加濕刷毛，提高擦凈質(zhì)量，并去除車身表面靜電荷，對(duì)于自動(dòng)噴漆工藝高壓靜電噴槍設(shè)備，可以提高油漆的附著率和利用率，減少油漆對(duì)噴漆室環(huán)境的污染。

使用擦凈機(jī)器人擦凈，基于機(jī)器人可調(diào)整姿態(tài)的靈活性，可有效規(guī)避密封膠涂覆部位，在密封膠噴涂之后不必設(shè)置密封膠烘干工藝段，即可進(jìn)行擦凈作業(yè)?？晒?jié)省設(shè)備成本、能源消耗、車間占用面積和維護(hù)保養(yǎng)成本等。

附圖說明

圖1所示為本實(shí)用新型的涂裝工藝的車體擦凈系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2所示為擦凈車體表面結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3所示為單側(cè)擦凈機(jī)器人車體擦凈工藝路徑規(guī)劃1-6步驟示意圖；

圖4所示為單側(cè)擦凈機(jī)器人車體擦凈工藝路徑規(guī)劃7-8步驟示意圖；

圖5所示為單側(cè)擦凈機(jī)器人車體擦凈工藝路徑規(guī)劃9-15步驟示意圖。

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖和具體實(shí)施實(shí)例對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本實(shí)用新型，并不用于限定本實(shí)用新型。

如圖1-2所示，本實(shí)用新型中的涂裝工藝的步進(jìn)式車體擦凈系統(tǒng)包括車體機(jī)械運(yùn)輸設(shè)備，如車體輸送滾床或輸送鏈條等；控制器、分別設(shè)置在所述的車體機(jī)械運(yùn)輸設(shè)備兩側(cè)的擦凈機(jī)器人，所述的車體機(jī)械運(yùn)輸設(shè)備上設(shè)置有氣動(dòng)限位結(jié)構(gòu)。具體來說，所述的擦凈機(jī)器人包括地裝式機(jī)器人或者外加行走軸式機(jī)器人21，安裝在機(jī)器人21的末端軸端部法蘭上的清潔除塵除靜電設(shè)備劍刷22，以及向所述的劍刷供給清潔劑的溶液供給控制系統(tǒng)。其中，地裝式機(jī)器人是指將機(jī)器人基座固定在特定的地面基礎(chǔ)之上，外加行走軸式機(jī)器人是指在地面基礎(chǔ)之上安裝與機(jī)運(yùn)方向平行的固定直線導(dǎo)軌20，將機(jī)器人基座安裝于直線導(dǎo)軌的滑塊之上，機(jī)器人即可在直線導(dǎo)軌上沿著與機(jī)運(yùn)平行方向往復(fù)移動(dòng)，能夠?qū)崟r(shí)跟蹤工件的移動(dòng)，提高作業(yè)效率。擦凈機(jī)器人在直線導(dǎo)軌上移動(dòng)也能夠保證較高的重復(fù)定位精度。如此即可為機(jī)器人的姿態(tài)調(diào)整及控制增加一個(gè)自由度，即增加一個(gè)外部軸。一般地，所述的機(jī)器人為6軸多關(guān)節(jié)通用機(jī)器人。

在涂裝車間使用中涂擦凈機(jī)器人，因?yàn)楸緦?shí)用新型的擦凈機(jī)器人，能夠?qū)λ⒌牟羶袈窂胶筒羶糇藨B(tài)進(jìn)行靈活精確控制，可以規(guī)避車體的涂膠部位，與鴕鳥毛擦凈機(jī)相比，無需設(shè)計(jì)涂膠段和中涂噴漆之間的烘干爐段，節(jié)省設(shè)備成本，較小設(shè)備占地面積和能源消耗等。使用面漆擦凈機(jī)器人，可節(jié)省人工勞動(dòng)，提高作業(yè)效率，保證產(chǎn)品質(zhì)量的穩(wěn)定性和一致性。

其中，所述擦凈機(jī)器人的劍刷為保證自身刷毛的清潔度，采用濕擦工藝，使用霧化器在劍刷刷毛上噴灑經(jīng)壓縮空氣霧化的清潔劑，如此即可在刷毛上附著一層極薄的防靜電清潔劑，能夠有效清除非常細(xì)小的灰塵顆粒和纖維等雜質(zhì)的同時(shí)，還能保持工件表面干燥狀態(tài)，加濕后的刷毛也起到消除摩擦靜電的作用。

所述的溶液供給控制系統(tǒng)包括儲(chǔ)液罐30、一級(jí)泵柜33和包含溶液緩存罐31的二級(jí)泵柜34，一級(jí)泵柜用以將儲(chǔ)液罐內(nèi)清潔劑將溶液輸送至二級(jí)泵柜內(nèi)的溶液緩存罐，二級(jí)泵柜用以將緩存罐中的清潔劑通過清潔劑管路32輸送至劍刷霧化器，清潔劑經(jīng)過霧化處理后加濕劍刷。開啟清潔劑供給特定時(shí)間后使刷毛達(dá)到基本的濕潤(rùn)狀態(tài)，擦凈機(jī)器人即可開始擦凈工作；其中，具體來說，所述的一級(jí)泵柜和二級(jí)泵柜的動(dòng)力源為氣動(dòng)泵或者電動(dòng)泵。采用兩級(jí)泵柜的機(jī)構(gòu)形式可以保證劍刷清潔劑供給的連續(xù)性。工作原理如下：溶液緩存罐設(shè)置有溢出檢測(cè)傳感器、正常液位傳感器和最低液位檢測(cè)傳感器，如果溢出檢測(cè)傳感器檢測(cè)到溶液或者最低液位檢測(cè)傳感器檢測(cè)到?jīng)]有溶液，系統(tǒng)報(bào)警，給出故障提示。如果正常液位傳感器檢測(cè)不到溶液，一級(jí)泵柜開始工作，向緩存罐輸送溶液，待正常液位傳感器再次檢測(cè)到溶液時(shí)，一級(jí)泵柜停止工作。一級(jí)泵柜的啟動(dòng)和停止之間需間隔設(shè)定時(shí)間，即通過液位傳感結(jié)合時(shí)間差控制避免一級(jí)泵柜的頻繁啟動(dòng)和停止并保證液位正常。如果儲(chǔ)液罐中的清潔劑消耗殆盡時(shí)，溶液緩存罐中的溶液供給時(shí)間可以保證更換新的裝滿溶液的儲(chǔ)液罐，保證劍刷工作的連續(xù)性。

為便于清除刷毛上附著的顆?；覊m等雜質(zhì)，劍刷刷毛具有自我清潔功能。具體來說，劍刷于靠近其安裝法蘭的末端，在刷毛的上下兩側(cè)各有一個(gè)籠式旋轉(zhuǎn)刮刀，所述的籠式旋轉(zhuǎn)刮刀包括受驅(qū)旋轉(zhuǎn)的刮刀架，軸向延伸地且呈圓形均勻間隔設(shè)置在所述的刮刀架上的多個(gè)，如三個(gè)刮刀，所述的刮刀架兩側(cè)對(duì)應(yīng)地設(shè)置有與氣源通過壓縮空氣管路40連通的且用以吹掃所述的刮刀的壓縮空氣噴嘴和經(jīng)排風(fēng)管41連通至抽吸過濾器42的排風(fēng)口。其中，籠式旋轉(zhuǎn)刮刀在圓皮帶的帶動(dòng)下以相對(duì)劍刷刷毛轉(zhuǎn)動(dòng)相反的方向轉(zhuǎn)動(dòng)，籠式旋轉(zhuǎn)刮刀的刮刀相對(duì)刷毛橫向設(shè)置并將附著在刷毛上的雜質(zhì)刮出刷毛，被刮下的雜質(zhì)在壓縮空氣的作用之下脫離刮刀并被吹向劍刷的排風(fēng)口，即，采用籠式結(jié)構(gòu)，首先旋轉(zhuǎn)的三個(gè)刮刀依次與刷毛切割式接觸并將雜質(zhì)刮除，將雜質(zhì)刮落或者粘附在刮刀上，同時(shí)，刮刀架上形成吹掃氣流，將脫離與刷毛接觸的雜質(zhì)以及刮刀上的雜質(zhì)吹落并收集，實(shí)現(xiàn)循環(huán)式自清潔效果。

為有效將吹向劍刷排風(fēng)口的顆?；覊m等雜質(zhì)過濾并收集，劍刷設(shè)置有自我排風(fēng)功能。在劍刷末端的排風(fēng)口處設(shè)置振動(dòng)膜片，有效防止顆?；覊m等雜質(zhì)粘接沉積，對(duì)于具有粘性的雜質(zhì)顆粒同樣能夠起到防堆積粘結(jié)作用。被吹向劍刷的排風(fēng)口的顆?；覊m等雜質(zhì)，在抽吸過濾器42的作用下，順著排風(fēng)管41進(jìn)入抽吸過濾器，抽吸過濾器設(shè)置有雜質(zhì)過濾裝置，過濾掉顆?；覊m等雜質(zhì)，并排風(fēng)至室體外部。

擦凈機(jī)器人工作一定的時(shí)間之后，劍刷本體及安裝在劍刷之上的線纜、通訊模塊和接頭等電子元器件，會(huì)沉積顆?；覊m等雜質(zhì)，擦凈機(jī)器人劍刷本體的自我除塵功能即可解決此問題。擦凈機(jī)器人采用旋風(fēng)噴頭，安裝在擦凈工位的預(yù)定位置，依靠壓縮空氣，可定期清除附著在劍刷本體支撐結(jié)構(gòu)、外圍線纜接頭、通訊模塊和傳感器等部件之上附著的顆?；覊m等雜質(zhì)。同時(shí)劍刷安裝有刷毛壓力緩沖氣囊、碰撞傳感器和速度傳感器。壓力緩沖氣囊用于抵消劍刷刷毛的下壓阻力，碰撞傳感器實(shí)時(shí)檢測(cè)潛在碰撞風(fēng)險(xiǎn)，速度傳感器用于檢測(cè)劍刷刷毛的轉(zhuǎn)動(dòng)速度。

同時(shí)，為提高其實(shí)用性，還包括設(shè)置在所述的車體上的身份識(shí)別卡，以及可讀取所述的身份識(shí)別卡并與所述的控制器通訊連接的身份讀取機(jī)構(gòu)?？刂破骺筛鶕?jù)身份信息直接識(shí)別車型，根據(jù)識(shí)別的車型，執(zhí)行與車型相適應(yīng)的擦凈程序。本實(shí)用新型的車體擦凈系統(tǒng)，能夠自動(dòng)識(shí)別不同車型，執(zhí)行相應(yīng)的擦凈程序，且能夠適應(yīng)擦凈表面形狀復(fù)雜的車型，實(shí)現(xiàn)智能化和柔性化生產(chǎn)。清潔劑同時(shí)兼有除靜電功能，與鴕鳥毛擦凈機(jī)相比，不需設(shè)置單獨(dú)的電離站。

如圖2所示，將車體的待擦凈表面分割成前蓋51、前翼子板52、前門53、后門54、側(cè)圍55、車頂56、后蓋57、A柱58、B柱59、C柱60等，將車體劃分區(qū)域使得擦凈效率高、擦凈效果好、擦凈路線簡(jiǎn)單，當(dāng)然，針對(duì)不同的車型，根據(jù)車體表面的復(fù)雜情況，適當(dāng)增加或減少擦凈工藝的區(qū)域劃分。

具體來說，采用所述的步進(jìn)式車體擦凈系統(tǒng)的擦凈方法，包括以下步驟，

1)打磨后待擦凈的車體在車體機(jī)械運(yùn)輸設(shè)備輸送下直接進(jìn)入擦凈工位，氣動(dòng)限位機(jī)構(gòu)將車體限定在預(yù)定位置，

2)左側(cè)的車體擦凈機(jī)器人首先啟動(dòng)，依次對(duì)車體前蓋左側(cè)部分、左側(cè)A柱、車頂左側(cè)部分、后蓋頂面左側(cè)部分，以及整個(gè)后蓋后側(cè)面、左側(cè)C柱、左側(cè)C柱側(cè)圍、左前翼子板、左前門、左B柱、左后門進(jìn)行擦凈，

3)右側(cè)的車體擦凈機(jī)器人在左側(cè)車體擦凈機(jī)器人啟動(dòng)特定時(shí)間后啟動(dòng)，并依次對(duì)車體前蓋右側(cè)部分、右側(cè)A柱、車頂右側(cè)部分、后蓋頂面右側(cè)部分，右側(cè)C柱、右側(cè)C柱側(cè)圍、右前翼子板、右前門、右B柱、右后門進(jìn)行擦凈；

其中，在擦凈過程中，劍刷的刷毛保持與待擦凈區(qū)域表面垂直。已擦凈區(qū)域不能重復(fù)執(zhí)行擦凈工作，根據(jù)擦凈表面的平整情況，劍刷刷毛在擦凈表面下壓深度需控制在設(shè)定范圍之內(nèi)。

針對(duì)車體前蓋存在凹槽曲線的情況，車體前蓋和A柱的擦拭過程包括以下子步驟；

a)劍刷自前窗擦向車體前蓋前部，

b)然后劍刷姿態(tài)調(diào)整至與發(fā)動(dòng)機(jī)前蓋的溝槽相平行方向，自內(nèi)而外、自前而后將溝槽凹面曲線部分擦凈；即，溝槽曲線內(nèi)側(cè)的車體，即前蓋中部采用自后往前一下擦凈，對(duì)于溝槽凹槽曲線及其外側(cè)的部分采用自內(nèi)而外擦凈，這樣進(jìn)一步適應(yīng)前車蓋的曲面特性，尤其是車體前蓋兩側(cè)的曲面設(shè)計(jì)，保證擦凈效果。

c)車體前蓋擦凈后自下而上擦凈A柱以進(jìn)一步擦凈車頂。

針對(duì)某款轎車，假定該車型擦凈總面積為S。

左側(cè)擦凈機(jī)器人擦凈路徑和時(shí)間規(guī)劃，如圖3至圖5所示，

(1)前蓋

左側(cè)車體擦凈機(jī)構(gòu)前蓋作業(yè)需要a1，其中調(diào)整姿態(tài)時(shí)間a11，擦凈工作時(shí)間a12。由于前蓋兩側(cè)的溝槽的影響，左側(cè)車體擦凈機(jī)構(gòu)擦前蓋分為3步。先從車前窗擦向發(fā)動(dòng)機(jī)蓋前部，返回至溝槽方向，擦凈軌跡沿著從溝槽曲線到前蓋側(cè)邊。溝槽的擦凈路徑一般需要路徑2和路徑3兩步完成。

(2)A柱

擦完前蓋，調(diào)整左側(cè)車體擦凈機(jī)構(gòu)到合適的姿態(tài)，開始執(zhí)行A柱的擦凈作業(yè)。A柱路徑簡(jiǎn)單，表面積較小，使用劍刷中部，一次路徑4即可完成。擦凈所需時(shí)間為a2，其中調(diào)整姿態(tài)時(shí)間a21，擦凈工作時(shí)間a22。

(3)車頂

擦完A柱之后，簡(jiǎn)單調(diào)整姿態(tài)即可進(jìn)行車頂?shù)牟羶糇鳂I(yè)。一次路徑5即可完成，所需時(shí)間為a3，其中調(diào)整姿態(tài)時(shí)間a31，擦凈工作時(shí)間a32。

(4)后蓋

后蓋的擦凈包括兩部分，后蓋的頂面和側(cè)面。為了避免在擦車前蓋時(shí)的干涉，左側(cè)車體擦凈機(jī)構(gòu)的啟動(dòng)時(shí)間是先于右側(cè)機(jī)器人的啟動(dòng)時(shí)間，所以在擦后蓋時(shí)，左側(cè)車體擦凈機(jī)構(gòu)有時(shí)間完成更多的動(dòng)作，可以執(zhí)行更多的后蓋擦凈動(dòng)作。后蓋的擦凈按照先后順序分為路徑6、路徑7和路徑8，所需時(shí)間為a4，其中調(diào)整姿態(tài)時(shí)間a41，擦凈工作時(shí)間a42。

(5)C柱

C柱的擦凈路徑9即可完成，所需時(shí)間為a5，其中調(diào)整姿態(tài)時(shí)間a51，擦凈工作時(shí)間a52。

(6)C柱側(cè)圍，即側(cè)圍55

C柱側(cè)圍的擦凈由路徑10和路徑11完成，所需時(shí)間為a6，其中調(diào)整姿態(tài)時(shí)間a61，擦凈工作時(shí)間a62。

(7)左前翼子板

從C柱側(cè)圍過渡到前翼子板，左側(cè)車體擦凈機(jī)器人有一個(gè)姿態(tài)翻轉(zhuǎn)的過程，劍刷從車體的側(cè)后方過渡到側(cè)前方。前翼子板的擦凈由路徑12和路徑13完成，所需時(shí)間為a7，其中調(diào)整姿態(tài)時(shí)間a71，擦凈工作時(shí)間a72。

(8)前門、后門

擦完前翼子板，即可擦前門、后門。前門、后門的擦凈由路徑13和路徑14完成，所需時(shí)間為a8，其中調(diào)整姿態(tài)時(shí)間a81，擦凈工作時(shí)間a82。

對(duì)于左側(cè)車體擦凈機(jī)構(gòu)，擦完后蓋過渡至C柱姿態(tài)的調(diào)整時(shí)間較長(zhǎng)，這是由于左側(cè)機(jī)器人執(zhí)行了后蓋大部分的擦凈動(dòng)作，包括后蓋的一部分水平表面和全部的后側(cè)表面，在擦后蓋側(cè)表面時(shí)，機(jī)器人第七軸的位置相對(duì)于右側(cè)機(jī)器人更靠近車體的后側(cè)，所以在調(diào)整至C柱的姿態(tài)過程中需消耗較多時(shí)間，在此步驟之后兩側(cè)的劍刷不存在干涉可能，而此時(shí)充分利用了其超前啟動(dòng)時(shí)間，執(zhí)行更多的后蓋擦凈動(dòng)作，為最終兩側(cè)機(jī)器人的同步完成奠定基礎(chǔ)。

右側(cè)機(jī)器人擦凈路徑規(guī)劃

為了避免在擦前蓋時(shí)左右兩側(cè)機(jī)器人的碰撞風(fēng)險(xiǎn)，右側(cè)擦凈機(jī)器人比左側(cè)擦凈機(jī)器人延遲特定的時(shí)間啟動(dòng)。擦凈路徑和擦凈過程與左側(cè)擦凈機(jī)器人相比，僅是缺少后蓋的后側(cè)面部分，在此不再贅述。由于右側(cè)機(jī)器人延時(shí)啟動(dòng)，左側(cè)擦凈機(jī)器人就有足夠的時(shí)間承擔(dān)較多的后蓋擦凈作業(yè)，以保持左右兩側(cè)機(jī)器人擦凈作業(yè)結(jié)束時(shí)間的同步。

在本實(shí)施例所介紹的步進(jìn)擦凈模式下，右側(cè)擦凈機(jī)器人比左側(cè)擦凈機(jī)器人結(jié)束動(dòng)作時(shí)間略有滯后，基本保證同步完成?；谟覀?cè)擦凈機(jī)器人相對(duì)左側(cè)延遲啟動(dòng)b1，擦凈作業(yè)總消耗時(shí)間a＝a1+a2+a3……+a8，結(jié)束時(shí)間滯后b2，所以本車型單車的擦凈總時(shí)間為T＝b1+a+b2。擦凈時(shí)間與擦凈面積的比例系數(shù)為T/S。該擦凈比例系數(shù)即可為給定的車型計(jì)算擦凈時(shí)間提供參考，該比例系數(shù)可根據(jù)車型擦凈表面面積和表面復(fù)雜程度適當(dāng)調(diào)整。提高擦凈效率也應(yīng)著重優(yōu)化不同擦凈區(qū)域之間機(jī)器人的移動(dòng)軌跡，減少調(diào)整姿態(tài)的時(shí)間。

以上所述僅是本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出的是，對(duì)于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本實(shí)用新型原理的前提下，還可以做出若干改進(jìn)和潤(rùn)飾，這些改進(jìn)和潤(rùn)飾也應(yīng)視為本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。